ộ Bộ môn – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM -TUNING ệ Trong thí nghiệm sinh viên PID auto-tuning c ệ ệ ệ ệ ệ Vệ ẽ D a vào k t qu thu th p từ ng ệ ID auto-tuning ẽ ệ Mục tiêu sau hoàn thành thí nghiệm này: OFF ID auto-tuning ệ - ệ T ệ 2.1 Lò nhiệ ện áp 220VAC cung c ện trở ng nhiệ Đ thành l p hàm truy n lò nhiệt ta ph i kh o sát quan hệ nhiệ - ă Đ t ph c t p n u mu n mơ t xác phi n c a hệ th ng ẽ ệ ệ ệ ẽ ă ừ ă ệ ă ệ ệ Y ( s) KeT1s G(s) P( s) T2 s : K: T1 : T2 : p(t ) : y (t ) : ệ ệ th ệ ệ O %) C ) 1/9 ộ Bộ môn – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM 2.2 -tuning ệ - ệ ẽ - ệ ệ ẽ c ộ c ộ c c - ộc ộ P D a o-tuning Hệ D ộ C ệ 2.2.1 ệ y (t ) PD ệ r (t ) 70 ẽ -OFF, n ệ M ( ymax ymin ) / TC ệ ộ a y (t ) c ộ -OFF 2/9 ộ Bộ môn – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM d , hệ ẽ - N (M ) 2d M (1) ệ ệ KC TC ệ 2.2.2 KC ệ TC ệ biên - pha PID( s) K p (1 Td s) Ti s (2) K p KC cos M (3) Ti Td (4) Td TC tan M tan M 4 ệ (5) , M Đ ệ M 450 ệ 10 100 2.2.3 PID auto-tuning KC K p , Ki , K d -t ệ TC KC ệ , TC ệ )-( ẽ ệ sang q ệ - r (t ) r (t ) r (t ) 70 (1000 KC 100 TC ở r (t ) 1000 ệ - 3/9 ộ Bộ môn c ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM - c ộP D III M 3.1 Phần trung tâm ệ Bo m ch PC104CARD xây d ng n n t ng FPGA c a Altera có kh ă p v i máy tính thơng qua ph n m m Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target v ă sau: Đi u r ng xung (PWM) i 0.1% (~ 10bit) ADC: ệ ệ ệ ệ ă ệ ệ ệ ệ ệ Đệ TPWM * 220 /1000 (VAC ệ C ệ 20VAC/1000W – ệ ệ (Solid-State Relay) ẽ – 1000) ệ 2s TPWM ệ ệ – 200o ệ ệ ệ – 2VDC) – T = 1s 4/9 ộ Bộ môn – K oa c ện- ện tử - H Bác K oa PHCM ệ ầ Ph n m m s d ng Simulink/ Real-time Windows Target ă Đ ệ sau: Run M ệm Matlab/ Real-time Windows Target Connect To Target Incremental Build c 5/9 ộ Bộ môn – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM - - - - - C IV C ệ 4.1 biên - ệ Đ th c t t thí nghiệm l p, sinh viên c n chu n b thuy t th c mô ph ng máy tính ệ link ệ G( s) 400 120s ph n lý : (6) 6/9 ộ Bộ môn – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM Upper limit Lower limit = Switch on point = 0.002, Switch off point = -0.002, Output when on = 0.5, Output when off = ( d Output.when.on 0.5 ) ệ ẽ ek Set point (degree) uk yellow ucontrol Discrete PID Controller magenta 400 Scope 200s+1 Saturation Transport Transfer Fcn Delay Manual Switch temperature (deg) Relay M ệ a) ộ 00s b) c) -OFF KC ệ TC d M TC KC 0.5 M 450 , d) C KC TC e) c f) N ệ 7/9 ộ Bộ môn 20 – K oa 40 ện- ện tử - H Bác K oa PHCM 60 80 100 Kp Ki Kd POT exl V T 5.1 ệ Các bước thí nghiệm: ile temp_pid_relay.mdl a) b) c) t 1500s = 0.3 d) ệ -OFF KC B 1: B ng d “Output when on” TC M KC , TC TC KC 0.3 C a c ệ ộ ệ o a B cd c o c M 450 , 60 e) C KC ệ ệ cửa a TC f) g) B B ng C Kp Ki ệ Kd POT exl 8/9 ộ Bộ môn 5.2 – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM PID auto-tuning Các bước thí nghiệm: a) Mở file temp_autotuning.mdl b) G K C , TC M ă cnt ?G c) d) ệ -OFF sang PID Báo cáo thí nghiệm H tên: Nhóm: ệ Từ Đ ệ 1, ệ – (5)? Ngày: ệ ? ệ ệ N ệ - ệ -tuning ? 9/9 ... môn – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM - - - - - C IV C ệ 4. 1 biên - ệ Đ th c t t thí nghiệm l p, sinh viên c n chu n b thuy t th c mơ ph ng máy tính ệ link ệ G( s) 40 0 120s ph n... ện- ện tử - H Bác K oa PHCM 2.2 -tuning ệ - ệ ẽ - ệ ệ ẽ c ộ c ộ c c - ộc ộ P D a o-tuning Hệ D ộ C ệ 2.2.1 ệ y (t ) PD ệ r (t ) 70 ẽ -OFF, n ệ M ( ymax ymin ) / TC ệ ộ a y (t ) c ộ -OFF... TC tan M tan M 4? ?? ệ (5) , M Đ ệ M 45 0 ệ 10 100 2.2.3 PID auto-tuning KC K p , Ki , K d -t ệ TC KC ệ , TC ệ )-( ẽ ệ sang q ệ - r (t ) r (t ) r (t ) 70 (1000