Điều khiển động cơ encoder sử dụng LABViewArduino

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN KỸ THUẬT HẠT NHÂN VÀ VẬT LÝ MÔI TRƯỜNG -o0o - ĐỒ ÁN THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU SỬ DỤNG ARDUINO- LABVIEW Sinh viên thực : Bùi Tiến Hưng MSSV : 20151836 Lớp : Kỹ thuật hạt nhân K60 Giảng viên hướng dẫn : Th.S Bùi Ngọc Hà HÀ NỘI, THÁNG NĂM 2018 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Động điện chiều 1.1.1 Cấu tạo động điện chiều 1.1.2 Nguyên lý làm việc động điện chiều 1.2 Thuật toán điều khiển PID 1.2.1 Lý thuyết PID 1.2.2 Xác định tham số điều khiển PID 10 1.3 Encoder 10 1.4 Mạch cầu H 11 1.5 Tổng quan Arduino 13 1.5.1 Lịch sử phát triển 14 1.5.2 Phần cứng 14 1.5.3 Phần mềm 15 1.6 Lập trình mơi trường Labview 16 1.6.1 Khái quát chung phần mềm Labview 16 1.6.2 Kỹ thuật lập trình Labview 18 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 22 2.1 Phương án thiết kế 22 2.1.1 Yêu cầu thiết bị 22 2.1.2 Thiết kế 22 2.1.3 Động DC sử dụng cho mạch phần cứng 23 2.1.4 Phương pháp điều khiển 23 2.2 Kết nối mạch phần cứng 24 2.3 Giao diện chương trình điều khiển 25 2.4 Cách thức hoạt động 256 CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 27 3.1 Tiến hành đo đạc 27 3.2 Kết 27 KẾT LUẬN 31 TÀI LIỆU THAM KHẢO 32 PHỤ LỤC 33 Phụ lục 1: Chương trình viết cho Arduino 33 Phụ lục 2: Chương trình Labview 38 Phụ lục 3: Kết đo 39 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hình ảnh động chiều Hình 1.2 Sơ đồ khối điều khiển PID Hình 1.3 Điều khiển với điều khiển PID Hình 1.4 Sự phụ thuộc hệ thống KP thay đổi Hình 1.5 Sự phụ thuộc hệ thống KI thay đổi Hình 1.6 Sự phụ thuộc hệ thống KD thay đổi Hình 1.7 Nguyên lý hoạt động encoder 11 Hình 1.8 Dạng xung thu nhận từ kênh encoder 11 Hình 1.9 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H 12 Hình 1.10 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H sử dụng Tranzito BJT 12 Hình 1.11 Đường dòng điện trường hợp A mức LOW B mức HIGH 13 Hình 1.12 Đường dòng điện trường hợp A mức HIGH B mức LOW 13 Hình 1.13 Hình ảnh Board Arduino UNO 14 Hình 1.14 Một ví dụ Front Panel 17 Hình 1.15 Ví dụ Block Diagram Front Panel tương ứng 18 Hình 1.16 Giao diện chương trình Labview 19 Hình 1.17 Mơi trường lập trình Labview 19 Hình 1.18 Tool palett 19 Hình 1.19 Bảng điều khiển 20 Hình 1.20 Bảng Functions palette 21 Hình 2.1 Module L298 22 Hình 2.2 Xung sử dụng với hàm analogWrite Arduino 24 Hình 2.3 Kết nối modul 25 Hình 2.4 Giao diện chương trình điều khiển 25 Hình 3.1 Sự thay đổi vận tốc động KP =1, KI =0.5, KD = 0.01 27 Hình 3.2 Sự thay đổi vận tốc động tăng KP 28 Hình 3.3 Sự thay đổi vận tốc động tăng KD 28 Hình 3.4 Sự thay đổi vận tốc động tăng KI lên 0.8 29 Hình 3.5 Sự thay đổi vận tốc động tăng KI lên 1.0 29 Hình 3.6 Đồ thị so sánh tốc độ động KP giảm 30 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà LỜI MỞ ĐẦU Ngày với phát triển không ngừng nên khoa học kỹ thuật tạo thành tựu to lớn, ngành tự động hóa góp phần khơng nhỏ vào thành cơng Một vấn đề quan trọng dây chuyền tự động hóa sản xuất đại việc điều khiển động Từ trước đến nay, động chiều loại động sử dụng rộng rãi kể hệ thống yêu cầu cao Vì em tìm hiểu đề tài là: “ Điều khiển động chiều sử dụng ArduinoLabview” Nội dung đề tài chia làm chương: Chương Cơ sở lý thuyết Chương Thiết kế phần cứng chương trình điều khiển Chương Đánh giá kết Trong trình làm đề tài này, em ln nhận hướng dẫn, bảo tận tính cung cấp tài liệu cần thiết thầy Th.S Bùi Ngọc Hà Em xin gửi tới thầy lời cảm ơn chân thành Tuy nhiên, thời gian giới hạn đồ án với phạm vi nghiên cứu tài liệu với kinh nghiệm kiến thức hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót mong đóng góp ý kiến thầy để đồ án em hoàn thiện Sinh viên thực Bùi Tiến Hưng SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Động điện chiều Động điện máy điện dùng để chuyển đổi lượng điện sang lượng Máy điện dùng để chuyển đổi ngược lại( từ sang điện) gọi máy phát điện hay dynamo Các động điện thường gặp dùng gia đình quạt điện, tủ lạnh, máy giặt, máy bơm nước, máy hút bụi… Ngày động điện dùng hầu hết lĩnh vực, từ động nhỏ dùng lò vi song để chuyển động đĩa quay, hay máy đọc đĩa (máy chơi CD hay DVD), đến đồ nghề máy khoan, hay máy gia dụng máy giặt, hoạt động thang máy hay hệ thống thơng gió dựa vào động điện Ở nhiều nước động điện dùng phương tiện vận chuyển, đặc biệt đầu máy xe lửa Trong cơng nghệ máy tính: Động điện sử dụng ổ cứng, ổ quang (chúng động bước nhỏ) 1.1.1 Cấu tạo động điện chiều Cấu tạo động điện gồm stator, rotor hệ thống chổi than- vành góp Stator bao gồm vỏ máy, cực từ chính, cực từ phụ, dây quấn phần cảm( dây quấn kích thích) gồm bối dây đặt rãnh lõi sắt Số lượng cực từ phụ thuộc tốc độ quay Đối với động công suất nhỏ người ta kích từ nam châm vĩnh cửu Rotor( gọi phần ứng) gồm thép kỹ thuật điện ghép lại rãnh để đặt phần tử dây quấn phần ứng Điện áp chiều đưa vào phần ứng qua hệ thống chổi than- vành góp Kết cấu giá đỡ chổi than có khả điều chỉnh áp lực tiếp xúc tự động trì áp lực tùy theo độ mòn chổi than Chức chổi than- vành góp đê đưa điện áp chiều vào cuộng dây phần ứng đỏi dòng điện cuộng dây phần ứng Số lượng chổi than số lượng cực từ( nửa có cực tính dương nửa có cực tính âm) SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Hình 1.1 Hình ảnh động chiều 1.1.2 Nguyên lý làm việc động điện chiều Khi đặt dây quấn kích từ điện áp kích từ Uk dây quấn kích từ xuất dòng kích từ ik mạch từ máy có từ thơng Tiếp đặt giá trị điện áp U lên mạch phần ứng dây quấn phần ứng có dòng điện I chạy qua Tương tác dòng điện phần ứng từ thơng kích thích tạo thành momen điện từ Giá trị momen điện từ tính sau: = Trong đó: = p: số đôi cặp cực động n: số dẫn phần ứng cực từ a: số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng k: hệ số kết cấu máy 1.2 Thuật toán điều khiển PID 1.2.1 Lý thuyết PID Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID điều khiển sử dụng nhiều điều khiển phản hồi Bộ điều khiển PID tính tốn giá trị "sai số" hiệu số giá trị đo thông số biến đổi giá trị đặt mong muốn Bộ điều khiển thực giảm tối đa sai số cách điều chỉnh SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà giá trị điều khiển đầu vào Trong trường hợp khơng có kiến thức (mơ hình tốn học) hệ thống điều khiển điều khiển PID điều khiển tốt Tuy nhiên, để đạt kết tốt nhất, thơng số PID sử dụng tính tốn phải điều chỉnh theo tính chất hệ thống-trong kiểu điều khiển giống nhau, thông số phải phụ thuộc vào đặc thù hệ thống Hình 1.2 Sơ đồ khối điều khiển PID Giải thuật tính tốn điều khiển PID bao gồm thông số riêng biệt, đơi gọi điều khiển ba khâu: giá trị tỉ lệ, tích phân đạo hàm, viết tắt P, I, D Giá trị tỉ lệ xác định tác động sai số tại, giá trị tích phân xác định tác động tổng sai số khứ, giá trị vi phân xác định tác động tốc độ biến đổi sai số Tổng chập ba tác động dùng để điều chỉnh q trình thơng qua phần tử điều khiển vị trí van điều khiển hay nguồn phần tử gia nhiệt Nhờ vậy, giá trị làm sáng tỏ quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số tại, I phụ thuộc vào tích lũy sai số khứ, D dự đoán sai số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi Bằng cách điều chỉnh số giải thuật điều khiển PID, điều khiển dùng thiết kế có yêu cầu đặc biệt Đáp ứng điều khiển mô tả dạng độ nhạy sai số điều khiển, giá trị mà điều khiển vọt lố điểm đặt giá trị dao động hệ thống Lưu ý công dụng giải thuật PID điều khiển khơng đảm bảo tính tối ưu ổn định cho hệ thống Vài ứng dụng yêu cầu sử dụng hai khâu tùy theo hệ thống Điều đạt cách thiết đặt đội lợi đầu không mong muốn SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Một điều khiển PID gọi điều khiển PI, PD, P I vắng mặt tác động bị khuyết Bộ điều khiển PI phổ biến, đáp ứng vi phân nhạy nhiễu đo lường, trái lại thiếu giá trị tích phân khiến hệ thống khơng đạt giá trị mong muốn Hình 1.3 Điều khiển với điều khiển PID Khâu tỉ lệ: Đơi gọi độ lợi làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số hiệ Đáp ứng tỉ lệ điều chỉnh cách nhân sai số với số Kp, gọi độ lợi tỉ lệ Khâu tỉ lệ cho bởi: = Trong đó: ( ) Uo thừa số tỉ lệ đầu KP độ lợi tỉ lệ, thông số điều chỉnh e(t) sai số t thời gian Hình 1.4 Sự phụ thuộc hệ thống Kp thay đổi SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà - IN1 IN2 L298 nối với cổng Digital Arduino - ENA L298 nối với cổng Digital 11 Arduino - Kênh A encoder nối với cổng Digital Arduino Hình 2.3 Kết nối modul 2.3 Giao diện chương trình điều khiển Giao diện điều khiển thiết kế trực quan với người sử dụng hệ thống, đạt tiêu chuẩn độ xác, tính thẩm mỹ dễ tiếp cận Hình 2.4 Giao diện chương trình điều khiển 25 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Trong giao diện chương trình điều khiển: Nút ON/OFF có tác dụng bật tắt động cơ, cơng tắc gạt Change Direction có tác dụng đảo chiều quay cho động cơ, trượt Speed dùng để điều khiển tốc độ cho động Màn hình Chart cho phép người sử dụng có nhìn trực quan thay đổi tốc độ động hoạt động 2.4 Cách thức hoạt động Người dùng thao tác giao diện chương trình với nút nhấn trượt Khi chương trình Labview gửi ký tự qua cổng Serial ứng với kiện thiết lập sẵn Trên Arduino, đọc ký tự từ cổng Serial so sánh ký tự đọc với ký tự đại diện cho hàm thực thi, sau xẽ thực hàm xuất tín hiệu để điều khiển động hoạt động Khi động hoạt động tín hiệu từ Encoder hồi tiếp trở Arduino, lúc Arduino xử lý tính tốn đưa kết lên Laview thông qua cổng Serial Labview đọc giá trị hiển thị kết giao diện người dùng 26 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 3.1 Tiến hành đo đạc Sau hoàn thiện phần cứng xây dựng xong chương trình tính tốn điều khiển, bắt đầu tiến hành đo đạc đánh giá kết để tìm thơng số PID tối ưu Đầu tiên lựa chọn số Kp =1, KI = 0.5 Kd = 0.01, lấy kết thu từ chương trình( xem phụ lục 3) Sau thay đổi giá trị để tìm số phù hợp vẽ lại dạng tín hiệu hệ thống đồ thị cho tất trường hợp đánh giá 3.2 Kết Khi KP =1, KI =0.5, KD = 0.01 Hình 3.1 Sự thay đổi vận tốc động Kp =1, KI =0.5, Kd = 0.01 Nhận xét: Thời gian xác lập hệ thống lúc lâu, sai số xác lập lớn hệ thống chưa xảy vọt lố nên tăng hệ số Kp, KI, Kd để thời gian xác lập đạt giá trị nhỏ Khi Kp =1.5, KI =0.5, Kd = 0.01 27 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Hình 3.2 Sự thay đổi vận tốc động tăng Kp Nhận xét: Khi Kp tăng lên giá trị hệ thống tiến tới giá trị đặt nhanh hơn, lại xảy vọt lố dẫn đến hệ ổn định nên cần tăng Kd lên để giảm độ vọt lố Khi Kp =1.5, KI =0.5, Kd = 0.1 Hình 3.3 Sự thay đổi vận tốc động tăng Kd 28 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Nhận xét: Khi Kd độ vọt lố giảm thời gian đáp ứng chậm nên phải tăng Ki để giảm thời gian đáp ứng triệt tiêu sai số cách nhanh chóng Khi KP=1.5,KI=0.8,KD=0.1 Hình 3.4 Sự thay đổi vận tốc động tăng Ki lên 0.8 Nhận xét: Ki tăng khiến cho sai số bị triệt tiêu nhanh hơn, dẫn tới thời gian đáp ứng hệ thống giảm đáng kể Khi tiếp tục tăng KI=1 Hình 3.5 Sự thay đổi vận tốc động tăng Ki lên 1.0 29 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Nhận xét: Ki tăng lên thời gian đáp ứng giảm rõ rệt, lại khiến cho độ vọt lố tăng lên Nên ta giảm Kp để hệ thống bớt dao động Khi giảm Kp= 1.47 Hình 3.6 Đồ thị so sánh tốc độ động Kp giảm Nhận xét: Sau giảm Kp hệ thống bớt dao động Kết phù hợp thời giáp đáp ứng hệ thống nhỏ khiến cho động đạt tốc độ mong muốn thời gian ngắn hoạt động ổn định nên số Kp=1.47, Ki=1, Kd=0.1 chọn làm thông số cho điều khiển PID 30 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà KẾT LUẬN Đề tài điều khiển động chiều sử dụng điều khiển PID đề tài mới, qua phản ánh tính nghiêm túc việc học hỏi vận dụng kiến thức vào việc thực đề tài Sau thời gian nghiên cứu em hoàn thành đề tài với kết đạt sau: Tìm hiểu tổng quan động chiều, thuật tốn PID, tìm hiểu Arduino lập trình cho Arduino lập trình Labview Tuy nhiên đồ án tồn hạn chế cần giải việc kiểm sốt tham số điều khiển PID khó khăn tính ứng dụng vào thực tế chưa cao hướng phát triển đồ án phải xác định tham số điều khiển PID dựa sở toán học Phát triển đồ án vào chế tạo thiết bị hữu ích cho đời sống phục vụ cho mục đích nghiên cứu khoa học 31 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, “Lý thuyết điều khiển tự động” [2] Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển tuyến tính” [3] National Instruments, “Labview User Manual” [4] Rick Bitter, Taqui Mohiuddin, Matt Nawrocki, “Labview Advanced Programming Techniques” [5] Nguyễn Tiến, “Điều khiển tốc độ động DC sở phần mềm Labview” [6] Lưu Đức Trưởng, “Xây dựng hệ truyền động điện động chiều sử dụng điều khiển PID” [7].https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1% BB%83n_PID [8] http://tbe.vn/chia-se-kien-thuc/19881-co-che-hoat-dong-cua-encoder-bo-ma-hoaso-vong-quay.html 32 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà PHỤ LỤC Phụ lục 1: Chương trình viết cho Arduino /* DO AN THIET KE DIEU KHIEN DONG CO MOT CHIEU BANG LABVIEW & ARDUINO Ho va ten: Bui Tien Hung MSSV: 20151836 Lop: Ky thuat hat nhan K60 */ // Khai bao cac thu vien #include #include #include // Khai bao cac bien int v; // Toc dong co vong/phut int tocdo=0; // Toc xung/s dem bang counter1 long int tgtr=0; // Thiet thong so cho chuong trinh PID /* Trong Kp, Ki, Kd la cac he so khuech dai cua bo dieu khien PID setpoint la gia tri dong co ta mong muon dat duoc, no duoc lay gia tri tu labview gui xuong input la gia tri hoi tiep tu encoder 33 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà output la gia tri xuat tu bo PID de dieu khien dong co */ double kp = 0.5 , ki = , kd = 0.5 ,input = 0, output = 0, setpoint = 0; PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT); char cmdBuff[32]; SerialCommands cmd(&Serial, cmdBuff, sizeof(cmdBuff), "\r\n", " "); /* Sau day la cac chuong trinh dung de dieu khien chieu quay va bat tat cua dong co*/ // Neu xung tu hai chan 3,4 cung mot muc den L298 thi dong co khong hoat dong void motor_off(SerialCommands* sender) { digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,LOW); } // Neu xung cap tu hai chan 3,4 khac muc den L298 thi dong co se hoat dong void motor_on(SerialCommands* sender) { digitalWrite(3,LOW); digitalWrite(4,HIGH); } // Chieu quay dong co phu thuoc vao xung cap tu chan 3,4 la cao hay thap // Quy uoc R la chieu quay theo kim dong ho, L la chieu quay nguoc kim dong ho 34 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà void turnLeft(SerialCommands* sender) { char* num_str=sender->Next(); setpoint =atoi(num_str); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(3,HIGH); //analogWrite(11,setpoint); } void turnRight(SerialCommands* sender) { char* num_str=sender->Next(); setpoint =atoi(num_str); digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(3,LOW); } // Khi arduino doc duoc cac ky tu tu cong Serial thi se thuc hien cac ham da thiet lap SerialCommand motor_off_("OFF", motor_off); SerialCommand motor_on_("ON", motor_on); SerialCommand turnLeft_("L",turnLeft); SerialCommand turnRight_("R",turnRight); void setup() 35 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà { // Khai bao chan pinMode(4, OUTPUT); // Noi voi IN2 L298 pinMode(3, OUTPUT); // Noi voi IN1 L298 pinMode(11, OUTPUT); // Noi voi EnA L298 pinMode(5, INPUT); // Noi voi kenh A Encoder // Thiet lap counter1 TCCR1A = 0; TCCR1B = 0; TCNT1 = 0; bitSet(TCCR1B,CS12); bitSet(TCCR1B,CS11); TIMSK1 = (1 n/30 la so vong/s nhan them 60 thi se so vong/phut => v=n*2 la so vong/phut */ if(millis()-tgtr >= 1000) { tocdo=TCNT1; v=tocdo*2; TCNT1=0; tgtr=millis(); Serial.write(int(input)); // Gui ket qua len Labview } input = map(v,0,7300,0,255); // Do toc v(vong/phut) sang xung PWM tuong tung de dua vao input bo PID myPID.Compute(); analogWrite(11,output); // Dua gia tri output tu bo PID de dieu kien toc dong co } 37 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Phụ lục 2: Chương trình Labview 38 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà Phụ lục 3: Kết đo Setpoint 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 Kp=1,Ki=0.5,Kd=0.01 Kp=1.5,Ki=0.5,Kd=0.01 Kp=1.5,Ki=0.5,Kd=0.1 Kp=1.5,Ki=0.8,Kd=0.1 Kp=1.5,Ki=1,Kd=0.1 Kp=1.47,Ki=1,Kd=0.1 0 0 0 52 49 165 245 121 180 239 252 234 224 255 255 176 161 191 235 236 236 219 242 229 233 242 241 213 207 215 235 240 240 221 231 227 235 241 240 222 224 224 237 240 240 226 229 229 237 240 240 227 229 229 237 241 240 229 231 231 238 240 240 230 232 231 238 240 240 232 233 233 239 240 240 232 233 232 238 240 240 233 234 234 239 240 240 234 235 234 239 241 240 235 235 235 239 240 241 236 236 236 240 241 240 237 236 236 240 240 240 237 237 237 240 240 241 237 237 237 240 241 240 238 237 237 240 239 241 238 237 238 240 240 239 238 238 237 240 240 241 239 238 238 240 241 240 239 238 238 240 240 240 239 238 239 240 240 240 239 238 238 240 240 240 239 239 239 240 240 240 239 239 239 240 240 240 239 239 239 241 240 240 239 239 239 240 240 240 239 239 239 240 240 240 240 239 240 240 240 240 240 239 239 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 239 239 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 239 240 240 240 239 240 240 240 241 240 240 240 239 240 240 240 240 240 240 239 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 241 240 240 240 240 240 241 240 240 240 241 240 240 240 240 241 240 240 241 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 241 240 240 240 240 240 240 241 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 241 240 240 241 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 39 ... Labview 18 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 22 2.1 Phương án thiết kế 22 2.1.1 Yêu cầu thiết bị 22 2.1.2 Thiết kế 22 2.1.3 Động... nhiên, thời gian giới hạn đồ án với phạm vi nghiên cứu tài liệu với kinh nghiệm kiến thức hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót mong đóng góp ý kiến thầy để đồ án em hoàn thiện Sinh viên... cần thiết Hình 1.20 Bảng Functions palette 21 SVTH: Bùi Tiến Hưng 20151836 GVHD: Th.S Bùi Ngọc Hà CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 2.1 Phương án thiết kế 2.1.1 Yêu cầu thiết