CHUONG 1. CAU TAO CO CAU

CHƢƠNG I CẤU TẠO CƠ CẤU 1.1 Các khái niệm 1.2 Bậc tự cấu 1.3 Nguyên lý hình thành cấu – Xếp loại cấu 1 Các khái niệm • Máy cơng tác Máy cơng tác (máy) có cơng dụng biến đổi lƣợng thành cơng học có ích ( ví dụ thay đổi vị trí, hình dạng, kích thƣớc, tính chất vật thể) 1 Các khái niệm 2.Cơ cấu : Simple press Máy bao gồm số cấu Cơ cấu bao gồm số vật thể rắn liên kết (nối động) với ( vật thể gọi khâu) , nhằm tạo chuyển động xác định Cơ cấu có cơng dụng truyền động (truyền biến đổi chuyển động ) hay dẫn hƣớng (tạo quỹ đạo xác định cho điểm thuộc cấu ) - 1 Các khái niệm 2.Cơ cấu Khâu:Là vật có chuyển động xác định cấu , thành phần để khảo sát chuyển động cấu Tiết máy: phần tử nhỏ hợp thành máy ( tháo rời nhỏ ), có cơng dụng định máy, kích thƣớc chủ yếu tiết máy xác định theo tiêu khả làm việc ( độ bền, độ cứng, độ bền mỏi, tính chịu nhiệt, tính ổn định dao động ) Khâu tiết máy ( ví dụ: trục, bánh ) bao gồm số tiết máy nối cứng lại với 1 Các khái niệm 3.Bậc Tự Do Của Khâu – Nối Động • Bậc tự khâu: • Xét hai khâu để rời khơng gian hai khâu có khả chuyển động tƣơng đối độc lập Nói cách khác hai khâu để rời khơng gian có bậc tự tƣơng đối 1 Các khái niệm T 3.Bậc Tự Do Của Khâu – Nối Động x Xét hai khâu để rời mặt phẳng : số bậc tự tƣơng đối ,đó TX , TZ , QY T 1 Các khái niệm 3.Bậc Tự Do Của Khâu – Nối Động Nối động: cho hai khâu tiếp xúc với theo qui cách xác định , dẫn đến số khả chuyển động tƣơng đối hai khâu (bậc tự ) bị , nghĩa tạo số ràng buộc (bằng số bậc tự bị đi) Khớp động toàn chỗ tiếp xúc hai khâu đƣợc nối động, bao gồm hai thành phần khớp động ( chỗ tiếp xúc khâu ) - 1 Các khái niệm 4.Phân Loại Khớp Động Theo tính chất tiếp xúc: bao gồm hai loại khớp khớp cao ( tiếp xúc đƣờng hay điểm ) khớp thấp ( tiếp xúc mặt ) Hình 4: Khớp cao 1 Các khái niệm 4.Phân Loại Khớp Động Hình 5: Khớp thấp Xét chuỗi động phẳng nhƣ Hình Ở hình , khâu chƣa nối với giá bậc tự Qx ,Qy , TZ bị khử khớp A ,B , C , ràng buộc gián tiếp Khi nối khâu với giá , có ràng buộc Qx ,Qy , TZ ,TX, TY, có ràng buộc trùng Qx ,Qy , TZ Khi tính tốn ràng buộc phải bỏ bớt ràng buộc trùng Ràng buộc trùng cố thể xáy khớp đóng kín khơng Tính bậc tự cấu Cơ cấu khâu lề phẳng Hình : n=3, p5=4, p4=0, r=3 =>W=1 b Cơ cấu đổi chiều trục nhƣ hình vẽ: giả sử chƣa nối khâu khâu lại với khớp khớp B, có ràng buộc gián tiếp Qy, khớp B có ràng buộc Qy, Qz, Ty, Tz nghĩa có ràng buộc trùng Qy Khi :n=3, p5=5, p4=2, r=1 (Qy) => W=1 Cơ cấu bàn tay máy nhƣ Hình n=5, p5=3, p4=1, p3=1, r=0 =>W=8 c 1.2 Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Cơng Thức Tính Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Phẳng W = 3n – (2 p5 + p4 – r ) - s Trong n: số khâu động pk: số khớp loại k r: số ràng buộc thừa s: số bậc tự thừa 1.2 Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Công Thức Tính Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Phẳng a Ràng buộc thừa Một số kết cấu đặc biệt (các cấu mà khâu có số quan hệ hình học đặc biệt ) tạo ràng buộc thừa VD: Xét cấu hình bình hành nhƣ Hình 15 (AD=BC, BE=AF, AB=CD=EF) Nếu bỏ khâu khâu khớp C, D khoảng cách hai điểm C, D không đổi (=AB=EF), tứ giác ABEF hình bình hành Số bậc tự tạo khâu khớp C, D W* = 3.1 - 2.2 = -1 ràng buộc (thừa) r=1 W = 3.n – ( p5 + p4 – r) = 3.4 – ( 2.6 + -1 ) =1 Cơ cấu đƣợc dùng làm cấu bánh xe lửa mở rộng làm cấu cửa chớp b Bậc tự thừa Xét cấu cam nhƣ hình ,chuyển động quay Ws lăn khơng ảnh hƣởng đến chuyển động có ích cấu nên cấu có bậc tự thừa n=5, p5=3, p4=1, s=1 => W= Liên Hệ Giữa Số Bậc Tự Do Và Số Khâu Dẫn Của Cơ Cấu Nói chung khâu dẫn khâu nối giá, có quy luật chuyển động xác định Vì số khâu dẫn cấu số bậc tự cấu 1.3 Nguyên Lý Hình Thành Cơ Cấu – Xếp Loại Cơ Cấu Nguyên Lý Hình Thành Cơ Cấu a Phát biểu Mỗi cấu gồm nhiều hay khâu dẫn, nối với giá số chuỗi động có bậc tự khơng ( gọi nhóm tĩnh định ) b Nhóm tĩnh định Cơng thức cấu tạo : giả sử nhóm chuỗi động phẳng tồn khớp thấp loại 5, điều kiện cần nhóm Wnhóm= 3.n – 2.p5 = ( để trở thành nhóm tĩnh định phải có thêm điều kiện đủ nhóm tối giản ) - Xếp loại nhóm: nhóm tĩnh định đƣợc chia làm tập hợp • Tập hợp 1: Những nhóm khơng chứa chuỗi động kín bao gồm: Nhóm loại 2: khâu khớp loại ... khâu động ( bao gồm: khâu dẫn – khâu nhận chuyển động từ bên ngoài, khâu bị dẫn ) - 1.2 Bậc Tự Do Của Cơ Cấu 1.? ?ịnh nghĩa Bậc tự cấu số thông số cần cho trƣớc để xác định hồn tồn vị trí cấu (... =>W=8 c 1.2 Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Cơng Thức Tính Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Phẳng W = 3n – (2 p5 + p4 – r ) - s Trong n: số khâu động pk: số khớp loại k r: số ràng buộc thừa s: số bậc tự thừa 1.2 Bậc... Bậc tự cấu cịn : Cơ cấu khâu lề (W=1) hiểu khả chuyển động đọc lập có đƣợc cấu Cơ cấu khâu lề ? 1.2 Bậc Tự Do Của Cơ Cấu 2.Công Thức Tính Bậc Tự Do Của Cơ Cấu Khơng Gian Trong n: số khâu động,