Ứng dụng thuật toán PSO điều khiển tối ưu momen cho động cơ từ trở (tt)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TĂNG NGỌC PHƢƠNG UYÊN ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN PSO ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU MOMEN CHO ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60.52.02.16 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2015 Cơng trình hồn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS NGUYỄN ANH DUY Phản biện 1: TS NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Phản biện 2: TS PHAN VĂN HIỀN Luận văn bảo vệ Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 13 tháng 12 năm 2015 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin học liệu, Đại học Đà Nẵng MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Động từ trở (SRM) biết đến máy điện có thiết kế lâu đời Thật khơng may, thường giả định thiết kế lỗi thời Tuy nhiên với đời vi xử lý, SRM trở thành lựa chọn phù hợp cho số ứng dụng thiếu sót máy kiểm sốt ưu điểm bật như: cấu tạo đơn giản, làm việc tin cậy, hoạt động với tốc độ cao, momen lớn, giá thành thấp… Bên cạnh ưu điểm trên, động SRM có nhược điểm phức tạp điều khiển tính phi tuyến từ thơng làm cho momen có độ nhấp nhô lớn ảnh hưởng đến chất lượng hệ thống điều khiển, mặt khác SRM hoạt động trực tiếp với nguồn DC AC mà phải chuyển đổi pha động cơ, việc chuyển đổi phải diễn vào thời điểm thích hợp Như việc điều khiển SRM chiến lược cần thiết tồn song song với phạm vi ứng dụng ngày rộng rãi động Điều khiển SRM vấn đề phức tạp, điều khiển giảm thiểu độ nhấp nhô momen đồng thời tối ưu tổn hao quan tâm Vì có nhiều tác giả nghiên cứu vấn đề chủ yếu chia làm hai nhóm: Một là: thiết kế động nhằm làm giảm độ nhấp nhô momen như: tăng số cực stator rotor, thiết kế kích thước cực từ cho phù hợp, nhiên giải pháp đáp ứng phần phụ thuộc vào công nghệ chế tạo giá thành sản phẩm Hai là: sử dụng phương pháp điều khiển thích hợp như: dùng mơ hình phi tuyến, chọn cấu trúc chuyển đổi cơng suất góc đóng mở cho phù hợp, dùng thuật toán điều khiển tối ưu, dùng fuzzy logic, neural-fuzzy để bù dòng điện, bù góc tắt … Điều đặc biệt với động động có SRM, để giảm nhấp nhô momen điều đồng nghĩa với góc tắt phải di trì dài góc mở phải mở sớm để hai pha đóng cắt liên tiếp bù momen q trình chuyển tiếp pha Nhưng thực tế góc tắt sâu lại làm phát sinh momen âm, làm tăng độ đập mạch đồng thời làm tăng tổn hao đồng lúc rotor vào vùng bảo hòa từ thơng Tương tự góc mở sớm tương ứng khe từ lớn hay nói cách khác điện cảm vùng thấp nên khả sinh momen thấp, phần lớn lương chuyển hóa thành nhiệt cuộn dây đồng gây nóng động Vì góc điều khiển nhằm mục tiêu thỏa mãn giảm độ nhấp nhô momen đồng thời giảm tổn hao đến mức thấp cần thiết Hiện có nhiều nghiên cứu vấn đề tối ưu hóa góc điều khiển điển hình “Torque Ripple Reduction of SRM Drives Below the Base Speed Using Commutation Angles Control” A Shahabi thuộc Isfahan University of Technology, điểm chung thuật tốn tối ưu hóa mục tiêu điều kiện hoạt động tốc độ dựa hàm đa mục tiêu tức thỏa mãn hai hàm mục tiêu yêu cầu chất lượng momen hàm mục tiêu tổn hao cuộn dây Trong luận văn này, tác giả giới thiệu phương pháp tối ưu hóa góc điều khiển dựa đặc tính điện cảm để đạt hàm mục tiêu tỉ số momen bình phương dòng điện gọi tắt MTA kỹ thuật tối ưu hóa bầy đàn (PSO), Một hàm chức MTA thỏa mãn hai yêu cầu độ nhấp nhô momen tổn hao đồng cuộn dây Q trình tối ưu hóa góc điều khiển xác định offline dựa phân tích điện cảm động Trong luận văn, mô tả trình xác định điện cảm bằng thực nghiệm minh họa trình xác định hàm điện cảm sử dụng mơ hình động SRM 6/4 Mathlab Simulink Kết q trình thí nghiệm làm sở giải tốn tìm hệ số fourier nhằm phân tích điện cảm dạng phần tử hữu hạn làm sở để thuật toán PSO đánh giá hàm mục tiêu tìm góc điều khiển tối ưu momen Mục tiêu đề tài - Mục tiêu đề tài nhằm tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động, tính chất đặc trưng điều khiển mơ tả tốn học động SRM làm sở khảo sát tính tốn hàm mục tiêu tối ưu hóa tỉ số momen dòng điện - Mục tiêu thứ hai, tính chất phi tuyến cao động biến từ trở nên luận văn trình bày quy trình thực nghiệm sử dụng sở liệu thực nghiệm xây dựng mô hình động SRM Đồng thời xây dựng hệ truyền động với chiến lược điều khiển động biến từ trở làm sở cho thí nghiệm xác định đặc tính điện cảm nhằm xác định số cho hàm điện cảm động dạng khai triển fourier - ây dựng thuật toán viết hàm PSO xác định góc điều điều khiển, điều khiển động SRM tối ưu hóa tỉ số momen bình phương dòng điện -Mơ q trình tìm kiếm thuật tốn PSO, chiến lược điều khiển đánh giá kết Đối tượng phạm vi nghiên cứu a Đối tượng nghiên cứu:  Động biến từ trở SRM  Các chiến lược điều khiển động  Thuật tốn tối ưu hóa bầy đàn b Phạm vi nghiên cứu:  Nghiên cứu nguyên lý chiến lược điều khiển động biến từ trở  Nghiên cứu thuật toán PSO điều khiển động biến từ trở nhằm tối ưu tỉ số momen bình phương dòng điện (MTA)  Viết chương trình thuật tốn PSO mơ kết tìm kiếm Mathlab Simulinks Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Đề tài với đối tượng động biến từ trở hoàn thiện lý thuyết động biến từ trở phương pháp điều khiển động biến từ trở, góp phần khắc phục nhược điểm phi tuyến phức tạp điều khiển nhằm sử dụng động biến từ trở vào ứng dụng thực tế để tận dụng tối đa ưu điểm gia thành rẽ, momen lớn động Cấu trúc luận văn Ngoài phần mở đầu, kết luận, tài liệu tham khảo luận văn gồm có chương sau : Chương TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương ĐIỀU KHIỂN ĐỘN CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN PSO ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ CHƢƠNG TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ 1.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ Giống động khác, động từ trở gồm hai phần stator rotor hai cực từ lồi (hình 1.1) Hình 1.1 Cấu tạo động SRM 6/4 1.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG Hình 1.4 minh họa mặt cắt ngang SRM ba ba pha 6/4, hai cuộn dây cực mắc nối tiếp i dòng điện pha cấp điện Hình 1.4 Nguyên lý hoạt động biến từ trở Một mô-men xoắn tạo pha cung cấp lượng Mơ-men có xu hướng tác động lực từ lên rotor để đạt cấu hình mạch từ với từ trở bé , tức cực rotor di chuyển đến vị trí gắn với điện cảm lớn vị trí thẳng hàng (poles aligned) 1.3 MƠ TẢ TỐN HỌC ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ 1.3.1 Đặc tính điện cảm Sự thay đổi điện cảm pha SRM theo vị trí rotor mơ tả hình 1.6 Hình 1.6 Sự thay đổi điện cảm theo vị trí rotor dòng điện khơng đổi 1.3.2 Phƣơng trình momen Te  dL (i,  ) i d (1.11) 1.3.3 Phƣơng trình tốn học mơ tả động từ trở J d r  Te  Bm r  TL dt V j  Rs i j  d j di j di j dt  d j d j d j dt (1.13) (1.18) 1.3.4 Đặc tính dòng điện pha động từ trở Đặc tính dòng điện thể hình 1.10 1.3.5 Đặc tính từ thơng Đặc tính từ thơng động biến từ trở thể hình 1.11 Hình 1.10 Đặc tính điện cảm dòng điện điều khiển 1.3.5 Mơ hình tuyến tính điện cảm Khai triển Fourier: L1 ( N r , )  a0  a1 cos(N r )  a2 cos(2 N r )  a3 cos(3N r ) Hình 1.11 Đặc tính từ thơng móc vòng động từ trở CHƢƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ 2.1 NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Nguyên tắc điều khiển động biến từ trở thể hình 2.2 Hình 2.2 Điều khiển dòng điện động từ trở Theo (1.11) mn tao momen dương ta phỉa kích xung vùng điện cảm tăng, để đạt hiệu suất momen tức thời điều cần thiết cấp dòng điện cảm bắt đầu tăng Theo (Hình 2.2) ta thấy giá trị momen trung bình điều khiển cách điều chỉnh biên độ dòng điện cuộn dây IP cách thay đổi góc dẫn d Để giảm độ đập mạch momen ta giữ góc dẫn khơng thay đổi thay đổi biên độ dòng điện qua cuộn dây 10 trở phương pháp điều khiển tốc độ động biến từ trở nguyên tắc dòng điện Phương pháp điều khiển dòng điện sử dụng thích hợp cho chức điều khiển tốc độ momen 11 CHƢƠNG ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN PSO ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ 3.1 GIỚI THIỆU CHUNG PSO bắt đầu bắt cách khởi tạo số cá thể (particle) ngẫu nhiên định nghĩa số vị trí sau cá thể di chuyển khơng gian tìm kiếm định với số vận tốc để hướng vị trí để mục tiêu đạt lớn khám phá khơng gian tìm kiếm quanh khu vực lân cận Các hành vi cá thể điều chỉnh theo công thức 3.1 3.2 Vi  n 1  w nVi  n  c1r1  Pbi  n  xi  n  c2r2 Gb  n   xi  n  (3.1) xi  n 1  xi  n  Vi  n 1 (3.2) Quá trình tìm kiếm giá trị tối ưu thể hình 3.1 Hình 3.1 Quá trình di chuyển cá thể thuật tốn PSO Trong : Xik : Vị trí cá thể thứ i hệ thứ k Vik : Vận tốc cá thể i hệ thứ k Xik+1 : Vị trí cá thể thứ i hệ k +1 Vik+1 : Vận tốc cá thể i hệ thứ k + Pbi : Vị trí tốt cá thể thứ i Gbi : Vị trí tốt cá thể quần thể 12 Vận tốc vị trí cá thể tính sau : Trong đó, vận tốc q trình cập nhật vị trí thể theo cơng thức (3.1) (3.2) 3.2 TỐI ƢU HÓA GÓC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ THEO THEO HÀM MỤC TIÊU MOMEN Giả thuyết với dòng điện xung vng ta có il=it=i phương trình phương trình momen viết lại (3.5) 2T dLl dLt   i dl dt (3.5) Hàm mục tiêu momen, đánh giá hiệu suất momen khoảng từ góc mở pha theo sau đến góc tắt pha dẫn fˆ l ,off , t ,on   Ll  off,l   Ll  on,l   Lt  off,l   Lt  off,l  (3.9) Nhờ đơn giản phương trình (3.9) Các thuật tốn PSO dễ dàng xác định góc điều khiển tối ưu 3.3 TỐI ƢU HÓA DẠNG SÓNG DÕNG ĐIỆN 3.4 TỐI ƢU HÓA GÓC TẮT THEO HÀM MỤC TIÊU ĐA CHỨC NĂNG 3.5 XÁC ĐỊNH GÓC ĐIỀU KHIỂN THEO PHƢƠNG PHÁP TỐI ƢU HÓA BẦY ĐÀN Bước 1: Chạy mơ hình động SRM, xác định dòng điện xác lập Bước 2: ác định khơng gian tìm kiếm góc điều khiển tạo giá trị ban đầu (c1, c2, r1, r2), khởi tạo ngẫu nhiên vị trí (off,on) cho cá thể quần thể Không gian ban đầu xác định vùng điện cảm tăng Bước 3: Tính tốn hàm mục tiêu xác định vị trí tốt cho cá thể quần thể Bước : ác định giá trị tốt quần thể 13 Bước 5: Quay lại bước kết thúc trình tiềm kiếm Bước 6: giá trị cần tìm XGb giá trị MTA=PGb 3.6 KẾT LUẬN CHƢƠNG Chương 3, luận văn giới thiệu sở lý thuyết thuật toán PSO ứng dụng thuật toán PSO vào mục tiêu tìm gái trị góc điều khiển để hiệu suất mơmen dòng điện động lớn (MTA), tính chất vật lý tỉ số giảm độ gợn sóng momen đồng thời tối ưu tổn hao đồng cuộn dây Do vậy, thay tối ưu giá trị biểu thực (3.11) với hàm mục tiêu đa chức luận văn tối ưu phương trình (3.9) Đặc biệt với chức tối ưu hóa tỉ số MTA hàm mục tiêu hàm điện cảm góc điều khiển với khả dự đoán điện cảm tiếp tục trình bày chương bốn dễ dàng đánh giá hàm mục tiêu thông qua giá trị góc điều khiển xác định góc điều khiển tối ưu Đây là phương pháp tối ưu offline tạo nên cấu hình điều khiển đơn giản hơn, nhiên để tăng độ xác q trình xác định điện cảm phải thực cách thí nghiệm phải có độ xác cao 14 CHƢƠNG MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ 4.1 MƠ HÌNH CƠ BẢN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ x  ix Lx T  J (4.1) (4.2) r T  T  T  B e l r (4.3) Trong SRM điện cảm khơng phụ thuộc vào vị trí rotor mà phụ thuộc vào dòng điện Trong luận văn hàm điện cảm xác định phương pháp khai triển fourier số fourier xác định thực nghiệm 4.2 XÁC ĐỊNH ĐIỆN CẢM 4.2.1 Thí nghiệm Quá trình thí nghiệm diễn sau Điện trở hạn dòng 1Ω mắc nối tiếp với pha Dòng điện chạy qua pha theo thứ tự góc quay rotor thiết lập góc bắt đầu khơng Chỉ số góc quay rotor khóa chặt xác định Tức hệ tọa độ góc quay chọn đánh dấu Công tắc ngắt để dòng điện giảm khơng Cơng tắc đóng lại 0.01s dòng điện tăng theo định luật ơm Điện áp, dòng điện, thời gian vị trí rotor lưu lại 15 Kết thí nghiệm biểu diễn hình (4.2), (4.3) (4.7) Hình 4.2 Sự phụ thuộc dòng điện vào từ thơng móc vòng vị trí rotor Hình 4.3 Đặc tính mơ men theo dòng điện góc quay rotor Hình 4.7 Điện cảm pha ABC theo góc quay rotor 16 4.2.2 Xác định hàm điện cảm động SRM Trong luận văn thuật toán PSO sử dụng hàm tường minh điện cảm khai triển fourier Lk  , i   L0 i   L1 i  cos  4   L2 i  cos 8  (4.9) Để áp dụng phương pháp hệ số fourier L0, L1, L2 phải xác định, giá trị xác định thông qua phương trình (4.9) ba vị trí giữa, vị trí thẳng hàng vị trí đối xứng lệch phương trình (4.10), kết hệ số khai triển xác định phương trình 4.11 La  i   L0  i   L1  i  cos  3 A   L2  i  cos  6 A  (4.10) Lm  i   L0  i   L1  i  cos  3 M   L2  i  cos(6 M ) Lu  i   L0  i   L1  i  cos  3U   L2  i  cos  6U   L0  i   1 cos  3 A      L1  i    1 cos  3 M   L i  1 cos 3  U     cos  6 A    cos  6 M   cos  6U   1  La  i      Lm  i   L i   u   (4.11) 4.3 KẾT LUẬN CHƢƠNG Chương 4, luận văn trình bày phương pháp thí nghiệm xây dựng hệ thống sở liệu biểu diễn mối quan hệ từ thơng theo dòng điện góc quay rotor, momen theo dòng điện góc quay rotor kết hợp với phương trình chương nhằm mục đích xây dựng mơ hình động biến từ trở Mathlab Simulink Đặc biệt chương 4, mơ hình điện cảm đưa phân tích xác định điện cảm phương pháp khai triển fourier sở để thực tính tốn hàm mục tiêu tiêu thuật toán PSO đề cập chương ba 17 CHƢƠNG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 5.1 MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ TRONG MATHLAB 5.1.1 Thơng số mơ hình Luận văn sử dụng kết thực nghiệm làm sở liệu cho đặc tính từ thơng theo dòng điện góc quay rotor với tham số trích dẫn theo bảng (5.1) Bảng 5.1 Thơng số động biến từ trở TT Tham số Thông số 1) Loại động SRM 6/4 2) Dòng điện định mức 450A 3) Công suất định mức 60kW 4) Hằng số quán tính 0.00084 N m.s2 5) Hệ số trược 0.0082 kg.m2 5.1.1 Mơ hình điều khiển động biến từ trở 6/4 Mathlab Simulink Hình 5.1.Mơ hình động SRM mathlab 5.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 5.2.1 Khi khơng có điều khiển tốc độ Khi thay đổi góc mở 18 Hình 5.10 Đáp ứng momen vòng hở thay đổi góc mở Kết luận: q trình điều khiển giá trị momen phụ thuộc vào giá trị góc mở vùng tốc độ ổn định thể số trường hợp đặc trưng hình 5.11 Với kết này, việc thay đổi góc mở ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng momen, góc mở sớm giảm độ nhấp nhô lượng tổn hao cuộn dây tăng gây nóng động cơ, sớm vào vùng giảm điện cảm tạo momen âm gây tổn hao momen, ngược lại góc mở q trễ gây nên dao động mơ men lớn thời điểm chuyển mạch bù trừ mơ men pha Khi thay đổi góc tắt: với nội dụng thí nghiệm thay đổi góc tắt góc mở ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng momen, góc mở sớm hay góc tắt trễ gây tổn hao đồng cuộn dây stator tăng độ nhấp nhơ momen Ngược lại, góc mở trễ hay góc tắt sơm, làm giảm khả sinh momen vốn có thiết kế theo động Điều cho thấy vấn đề xác định góc điều khiển cho động biến từ trở quan trọng định đến chất lượng momen, tối đa hóa khả sinh momen vốn có động đồng thời định đến tổn hao đồng cuộn dây 19 5.2.1 Khi sử dụng điều khiển PI điều khiển tốc độ động SRM Hình 5.15 Đáp ứng động SRM hoạt động với điều khiển tốc độ PI Vref=200 vòng/phút cặp góc điều khiển (450,750), TL=20N.m Qua kết đáp ứng với hai cặp góc điều khiển (45,75) (45,80), với điều khiển tốc (200 vòng/phút) hình (5.15) trình điều khiển đơn pha (450 750) cho dao động momen dao động mạnh tốc độ so với góc điều khiển (450 800) Và với điều khiển tốc độ cao tốc độ hình (6.16) trình dao động momen thấp đặt với góc điều khiển (450 800) Do vậy, với trình điều khiển tốc độ tốc độ sở q trình tối ưu hóa góc điều khiển cần thiết nhằm nâng cao chất lượng điều khiển, chất lượng momen ổn định tốc độ 20 Hình 5.16 Đáp ứng động SRM hoạt động với điều khiển tốc độ PI Vref=500 vòng/phút cặp góc điều khiển (450,750), TL=20N.m 5.2.3 Chƣơng trình PSO tìm góc điều khiển tối ƣu MTA Mathlab 5.2.4 Kết mơ sử dụng kết thuật tốn PSO Sau vòng lặp hay hệ cá thể tập trung vị trí cho hàm mục tiêu tối ưu, kết trình thể hình 5.20, cuối sau 16 hệ hay 15 vòng lặp góc điều khiển tắt cho pha dẫn 57,020 off=57,02 +30 =87,02 hay góc tắt cho pha theo sau 21 Hình 5.20 Đáp ứng thuật tốn PSO với 16 vòng lặp Hình 5.22 Đáp ứng vòng hở sử dụng góc điều khiển thuật toán PSO trường hợp thống thường với TL=20N.m Với kết hình 5.22d), với giá trị góc tối ưu chất lượng momen cải thiện rõ ràng nhấp nhô momen hiệu suất momen thể bảng 5.4 Theo kết hình 5.22 c) với góc điều khiển tối ưu, vùng hoạt động chưa vào vùng tạo momen âm so với kết góc điều khiển (450, 900) hình 5.19b) momen 22 pha vào vùng tạo momen âm dẫn đến tổng momen giảm so với góc điều khiển tối ưu hình 5.22 d) chưa phát huy hết khả sinh momen hình 5.22 a) tạo dao động momen lớn Hình 5.23 Đáp ứng vòng hở sử dụng góc điều khiển thuật tốn PSO TL=10N.m với điều khiển PI Vref=500 vòng/phút Bảng 5.4 Đáp ứng MTA vòng quay TT Góc điều khiển 0 (45 ,85 ) 0.7776 PSO(45.7 ,87.02 ) 0 (45 ,90 ) MTA 0.8039 0.7546 5.3 KẾT LUẬN CHƢƠNG Chương 5, luận văn xây dựng mơ hình hệ thống truyền động cho động SRM Mathlab Simulink, nhằm thực thí nghiệm để đánh giá tính chất, phương trình phương pháp điều khiển dòng điện đưa chương chương Với thí nghiệm này, cho thấy dao động 23 mạnh đáp ứng momen vùng tốc độ tốc độ nhược điểm lớn động SRM Sự dao động momen, kết làm cho tốc độ dao động mạnh hệ truyền động ổn định tốc độ động Luận văn với thí nghiệm cho thay đổi góc mở góc tắt, kết với thay đổi góc điều khiển ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng momen tổn hao cuộn dây stator Do trình điều khiển tốc độ động SRM đặc biệt tốc độ thấp cần thiết phải có tối ưu hóa góc điều khiển để đạt chất lượng momen tổn hao thấp nâng cao hiệu suất sản sinh momen động Chương 5, luận văn sử dụng thuật tốn PSO trình bày xác định góc điều khiển tối ưu tỉ số momen ampe dòng điện kết mơ góc điều khiển xác định thuật tốn PSO cho chất chất lượng momen hiệu suất động tăng rõ rệt, đáp ứng tốc độ vùng tốc độ tốc độ ổn định 24 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau thời gian nghiên cứu, tìm hiểu, xây dựng, lập trình thuật tốn PSO xác định góc điều khiển cho động biến từ trở với giúp đỡ nhiệt tình thầy TS.Nguyễn Anh Duy thầy cô giáo Khoa Điện đến luận văn hoàn thành Kết luận: Luận văn với thuật toán PSO giải tốn xác định góc điều khiển tối ưu momen động biến từ trở Trong trình tối ưu hóa MTA, tiêu chất lượng dao động momnet tổn hao cuộn dây stator nâng cao đáp ứng nhu cầu điều khiển Qua kết mơ chương 5, khẳng định thuật toán cấu trúc điều khiển trình bày luận văn hồn tốn phù hợp đắn Luận văn hoàn thiện điều kiện để động SRM với cấu trúc điều khiển đơn giản, giảm hao phí kết hợp với ưu điểm momen lớn giá thành rẽ, làm tiền đề cho động SRM sử dụng phổ biến nghành cơng nghiệp Việt Nam Kiến nghị: điều kiện thời gian kiến thức có hạn, nên luận văn dừng lại mức độ xây dựng hệ phương trình, quy trình thí nghiệm xác định góc điều khiển tối ưu theo thuật toán PSO dựa kết thí nghiệm ảo mơ hình Mathlab Simulinks với bảng liệu có thực nghiệm Để luận văn tiếp tục hoàn thiện cần thực động thực với thiết bị thí nghiệm để đánh giá đầy đủ tính chất đặc trưng động ... tính từ thơng móc vòng động từ trở CHƢƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ 2.1 NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Nguyên tắc điều khiển động biến từ trở thể hình 2.2 Hình 2.2 Điều khiển. .. Chương TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương ĐIỀU KHIỂN ĐỘN CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN PSO ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ BIẾN TỪ TRỞ Chương MƠ PHỎNG VÀ ĐÁNH... động biến từ trở hoàn thiện lý thuyết động biến từ trở phương pháp điều khiển động biến từ trở, góp phần khắc phục nhược điểm phi tuyến phức tạp điều khiển nhằm sử dụng động biến từ trở vào ứng