10-Oct-14 HOẠCH ðỊNH QUỸ ðẠO CHO ROBOTTRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 HOẠCH ðỊNH QUỸ ðẠO CHO ROBOTTRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 10-Oct-14 KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM 10-Oct-14 KHÁI NIỆM TỔNG QT : Chuyển động robot có dạng : Dạng 1: chuyển ñộng cần quan tâm đến điểm đầu , hướng vị trí ñiểm cuối Dạng cách thức di chuyển robot khơng quan trọng, di chuyển từ điểm đến điểm Thường dùng thao tác gắp, ñặt , vận chuyển phơi Dạng 2: chuyển động robot bắt buộc phải qua ñiểm trung gian, robot di chuyển công nghệ hàn, sơn, Robot di chuyển liên tục Bài tốn động học ý: từ quỹ ñạo chuyển ñộng khâu cuối , quy luật chuyển ñộng khớp ñược quan tâm 10-Oct-14 Hoạch ñịnh quỹ ñạo: xác ñịnh quy luật chuyển ñộng biến khớp ñể ñiều khiển chuyển ñộng khớp tổng hợp chung thành chuyển ñộng robot theo quỹ ñạo xác ñịnh 10-Oct-14 QUỸ ðẠO ðA THỨC BẬC (Cubic – Segment ) QUỸ ðẠO ðA THỨC BẬC (Cubic – Segment ) 10-Oct-14 VÍ DỤ: QUỸ ðẠO CHUYỂN ðỘNG CỦA ROBOT QUỸ ðẠO LÀ ðƯỜNG TUYẾN TÍNH(Linear – Segment ) Lưu ý : Vận tốc chuyển động số Tính liên tục vận tốc , gia tốc Ít làm việc mà phải kết hợp với đường bậc tính liên tục vận tốc gia tốc 10-Oct-14 QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) Đặt QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) 10-Oct-14 QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) QUỸ ðẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) 10-Oct-14 QUỸ ðẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB ) Là trường hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB QUỸ ðẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB ) 10-Oct-14 THE END OF THIS CHAPTER 10 ... thao tác gắp, đặt , vận chuyển phơi Dạng 2: chuyển ñộng robot bắt buộc phải qua điểm trung gian, robot di chuyển cơng nghệ hàn, sơn, Robot di chuyển liên tục Bài tốn động học ý: từ quỹ đạo... 10-Oct-14 KHÁI NIỆM TỔNG QT : Chuyển động robot có dạng : Dạng 1: chuyển ñộng cần quan tâm ñến ñiểm ñầu , hướng vị trí ñiểm cuối Dạng cách thức di chuyển robot không quan trọng, di chuyển từ ñiểm... thành chuyển ñộng robot theo quỹ ñạo xác ñịnh 10-Oct-14 QUỸ ðẠO ðA THỨC BẬC (Cubic – Segment ) QUỸ ðẠO ðA THỨC BẬC (Cubic – Segment ) 10-Oct-14 VÍ DỤ: QUỸ ðẠO CHUYỂN ðỘNG CỦA ROBOT QUỸ ðẠO LÀ