chapter 03 TRAJECTORY PLANING ROBOT(1)

HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOTTRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOTTRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM TỔNG QUÁT : Chuyển động robot có dạng : Dạng 1: chuyển động cần quan tâm đến điểm đầu , hướng vị trí điểm cuối Dạng cách thức di chuyển robot không quan trọng, di chuyển từ điểm đến điểm Thường dùng thao tác gắp, đặt , vận chuyển phôi Dạng 2: chuyển động robot bắt buộc phải qua điểm trung gian, robot di chuyển công nghệ hàn, sơn, Robot di chuyển liên tục Bài toán động học ý: từ quỹ đạo chuyển động khâu cuối , quy luật chuyển động khớp quan tâm Hoạch định quỹ đạo: xác định quy luật chuyển động biến khớp để điều khiển chuyển động khớp tổng hợp chung thành chuyển động robot theo quỹ đạo xác định QUỸ ĐẠO ĐA THỨC BẬC (Cubic – Segment ) QUỸ ĐẠO ĐA THỨC BẬC (Cubic – Segment ) VÍ DỤ: QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT QUỸ ĐẠO LÀ ĐƯỜNG TUYẾN TÍNH(Linear – Segment ) Lưu ý : Vận tốc chuyển động số Tính liên tục vận tốc , gia tốc Ít làm việc mà phải kết hợp với đường bậc tính liên tục vận tốc gia tốc QUỸ ĐẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) Đặt QUỸ ĐẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) QUỸ ĐẠO PARABOL ( LSPB- linear segment with parabol blend ) QUỸ ĐẠO PARABOL (LSPB- linear segment with parabol blend ) QUỸ ĐẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB ) Là trường hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB QUỸ ĐẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB ) THE END OF THIS CHAPTER  ...HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOTTRAJECTORY PLANNING FOR ROBOT Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM... (BBPB ) Là trường hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB QUỸ ĐẠO BANG BANG PARABOL BLEND (BBPB ) THE END OF THIS CHAPTER