chapter 05 SIMULATION ROBOT(1)

SIMULATE AND CONTROL ROBOT CÁC BƯỚC THỰC HIỆN MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT: • Vẽ lại mơ hình robot PRO_E 4.0 • Liên kết mơ hình với phần MATHLAB 2008 • Xây dựng giao diện MATHLAB để điều khiển mơ hình VẼ TRONG PRO-E MƠ HÌNH ROBOT Từ phần mềm Pro Engineer tạo file “*.slp” khâu khớp Robot , từ phần mềm Matlab đọc file “*.slp” để tạo mơ hình Robot giao diện Matlab Để tạo file “*.slp” khâu Robot, ta lưu file dạng “*.slp” Khi xuất giao diện “Export Render” chọn vào mục “Include”, sau chọn vào khâu Robot nhấn OK Lặp lại cho khâu Robot Sau ta lưu file “*.slp” cho khâu Robot Lưu ý vẽ: Thay đổi mặt phẳng vẽ vẽ để file trùng thành khâu Tiếp tục làm cho *.prt lại ta file slp khâu LIÊN KẾT MATHLAB AND PRO-E [fout1,vout1,cout1]=rndread('de.slp');%thay doi ten can mo phong [fout2,vout2,cout2]=rndread('k1.slp');%thay co khau can mo phong [fout3,vout3,cout3]=rndread('k2.slp');%thay co khau can mo phong [fout4,vout4,cout4]=rndread('k3.slp');%thay co khau can mo phong [fout5,vout5,cout5]=rndread('kept.slp'); file de co khau doi ten file de doi ten file de doi ten file de LƯU Ý KHÂU DỊCH CHUYỂN KHÔNG ĐÚNG %code lam cho khau quay;nguyen nhan cua viec khau ko quay voi so am la %vong lap for bat dau chay tu 0.khac phuc:ta chi viec them dau tru %ma tran A = tmat(-t, 0, 0, 0); la ok % vout la cac ma tran toa cua khau no ko thay doi; % Chu Y :nguyen nhan khau chay ko dung la ta ve khau Pr.E ko % dung mp thay doi mp khac thu thi se chay… b=str2num(get(handles.edit2,'string'));% khau c=str2num(get(handles.edit4,'string'));% khau e=str2num(get(handles.edit7,'string'));% khau f=str2num(get(handles.edit9,'string'));%khau THIẾT KẾ GIAO DIỆN ROBOT NHƯ HÌNH VẼ ƠN LẠI GIAO DIỆN GUI MATHLAB 1.MỞ PHẦN MỀM Mở phần mềm, gõ lệnh sau vào command>>guide Create New GUI: Tạo hộp thoại GUI mới:  Blank GUI (Default): Hộp thoại GUI trống khơng có điều khiển unicontrol * GUI With Unicontol: Hộp thoại GUI với vài unicontrol button,…, chương trình chạy * GUI With Axes Menu: Hộp thoại với unicontrol axse button, menu để hiển thị đồ thị * Modal Question Dialog: Hộp thoại đặt câu hỏi Yes, No Open Existing GUI: mở hộp thoại project có sẵn 2.CÁC CƠNG CỤ TRONG CỬA SỔ GUI • Giao diện giống với chương trình lập trình giao diện Visual Basic, Visual C++,… Di chuột qua biểu tượng bên trái thấy tên điều khiển Push Button: giống nút command button VB Là nút bấm nút OK,Cancel, Slider: Thanh trược có trược chạy Radio Button: Nút nhỏ hình tròn để lựa chọn (Options)  Các nút điều khiển khác: Check Box, Edit Text, Static Text, Pop-up Menu, List Box, Axes, Panel, Button Group, AtiveX Control, Toggle Button  Menu Tool có: * Run(Ctr+T): chạy chương trình mà viết * Align Object: xếp điều khiển * Grid and Rulers: lưới giao diện (như ma trận ô vuông nhỏ), xếp vị trí  Menu Editor: tạo menu cho điều khiển * Tab Order Editor: xếp Tab order thứ tự ta nhấn phím Tab * Gui Options: lựa chọn cho giao diện GUI Khi lưu tên: TUT01, đồng thời xuất cửa sổ Editor mở file TUT01.m Trong thư mục lưu có file là: - TUT01.fig: file chứa giao diện chương trình - TUT01.m: file chứa mã thực thi chương trình hàm khởi tạo, hàm callback,…  Ví dụ thực hành: kéo vào giao diện edit box, static box push botton  Chương trình có chức nhấn vào nút bấm kết phép cộng số gõ vào ô lên Static Text  Thay đổi thuộc tính: Click đúp vào Edit Text bên trái để xuất cửa sổ thuộc tính điều khiển Có thể xếp theo chức theo thứ tự A-Z tên thuộc tính nút gõ bên trái Thuộc tính quan trọng Edit Box bao gồm: Tag: thuộc tính giống Caption Visual Basic để đặt tên điều khiển Dùng tên thao tác đến cá thuộc tính đối tượng (vd editstr1) String: chuổi kí tự lên Edit Box Tương tự, thay đổi thuộc tính tag Edit Box thứ thành editstrl2 Static Box tương tự thành staticstr3 Push Botton: thuộc tính tag = buttonCalculate, String =calculate VIẾT LỆNH CHO CHƯƠNG TRÌNH: Chương trình có tác dụng nhấn vào nút Push Button lên kết Static Box  viết vào hàm mà nhấn vào nút Push Box gọi Hàm Callback, điều khiển có hàm Callback, hàm ngắt vi điều khiển  Hàm có tham số: * hObject: handle điều khiển bottoncalculate * handles:là cấu trúc chứa tất điều khiển liệu người dùng  dùng để truy xuất điều khiển khác  Qua thuộc tính tag điều khiển  truy xuất đến thuộc tính string điều khiển editstr1, editstr2, editstr3 lệnh get, set * Get(handles.tag_dieu_khien,’ten thuoc tinh’): lấy giá trị * set(handles.tag_dieu_khien,’ten_thuoc_tinh’,’gia_tri’): đặt giá trị * str2num: biến từ string sang số * num2str để biến trở lại  Viết hàm sau: Nhấn nút Run để kiểm tra kết quả: BÀI TẬP ỨNG DỤNG MÔ PHỎNG VÀ XÂY DỰNG ĐIỀU KHIỂN CÁC DẠNG HỆ THỐNG CĐT TRONG ĐỒ ÁN CHÚC CÁC BẠN MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT THÀNH CÔNG