Mô phỏng động cơ BLDC

mô phỏng động cơ một chiều không chổi than sử dụng matlabLỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, thế giới đang chứng kiến sự thay đổi to lớn của nền sản xuất công nghiệp do việc áp dụng những thành tựu của cuộc cách mạng khoa học công nghệ. Cùng với sự thay đổi của nền sản xuất công nghiệp, ngành khoa học công nghệ về tự động hoá cũng có những bước phát triển vượt bậc và trở thành ngành mũi nhọn của thế giới. Các hệ thống tự động hoá sử dụng động cơ điện truyền thống thường được thiết kế với những phần tử tương tự tương đối rẻ tiền. Điểm yếu của các hệ thống tương tự là chúng nhạy cảm với sự thay đổi của nhiệt độ và tuổi thọ của các thành phần.

LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, giới chứng kiến thay đổi to lớn sản xuất công nghiệp việc áp dụng thành tựu cách mạng khoa học công nghệ Cùng với thay đổi sản xuất công nghiệp, ngành khoa học cơng nghệ tự động hố có bước phát triển vượt bậc trở thành ngành mũi nhọn giới Các hệ thống tự động hoá sử dụng động điện truyền thống thường thiết kế với phần tử tương tự tương đối rẻ tiền Điểm yếu hệ thống tương tự chúng nhạy cảm với thay đổi nhiệt độ tuổi thọ thành phần Một nhược điểm hệ thống khó mở rộng nâng cấp Các cấu trúc điều khiển số khắc phục tất nhƣợc điểm cấu trúc truyền động tương tự cách sử dụng xử lý lập trình việc nâng cấp trở nên dễ dàng thực phần mềm Các xử lý tín hiệu số tốc độ cao cho phép thực toán điều khiển số yêu cầu độ phân giải cao, tốc độ khối lượng tính tốn lớn chẳng hạn toán điều khiển thời gian thực Ngồi ra, chúng cho phép tối thiểu hố thời gian trễ mạch vòng điều khiển Những điều khiển hiệu suất cao cho phép giảm dao động momen, giảm đáng kể tổn thất công suất tổn thất cơng suất điều hồ bậc cao gây rotor Các dạng sóng liên tục cho phép tối ưu hố phần tử cơng suất lọc đầu vào Những tiến gần ngành Vật liệu từ (Nam châm vĩnh cửu), ngành điện tử công suất, chế tạo xử lý tín hiệu số tốc độ cao, kỹ thuật điều khiển đại ảnh hưởng đáng kể đến việc mở rộng ứng dụng hệ truyền động động chiều khơng chổi than (ĐCMCKCT) kích thích vĩnh cửu nhằm đáp ứng nhu cầu sản xuất hàng hoá, thiết bị, xử lý thị trường cạnh tranh khắp giới Động chiều khơng chổi than loại động có nhiều ưu điểm nên gần ý nghiên cứu vào sử dụng rộng rãi hệ thống tự động có yêu cầu cao độ tin cậy điều kiện làm việc đặc biệt: môi trường chân không, nhiệt độ thay đổi, va đập mạnh, dễ cháy nổ, Do khơng có phận đổi chiều khí sử dụng vành góp, chổi than nên động khắc phục hầu hết điểm động chiều thông thường Hiệu suất cao giảm tổn thất công suất, khơng cần bảo dưỡng qn tính rotor nhỏ động chiều không chổi than làm tăng nhu cầu sử dụng động ứng dụng rô bốt servo công suất lớn Việc phát minh thiết bị công suất đại MOSFET, IGBT, GTO nam châm vĩnh cửu đất lượng cao tăng cường ứng dụng động truyền động có yêu cầu điều chỉnh tốc độ Để hiểu sâu em giao nhiệm vụ làm tập lớn “Xây dựng mô hình động điện chiều khơng chổi than Brushless DC Motor-BLDC Mô phần mềm Matlab.” Việc làm tập lớn giúp em ôn lại phần lý thuyết học trường, thực hành lớp kết hợp với thực tiễn lao động sản xuất giúp em hiểu sâu hơn, biết vận dụng lý thuyết học trường vào thực tiễn Nội dung tập lớn gồm phần: Chương 1: Tổng quan động chiều không chổi than (BLDC) Chương 2: Mơ hình tốn học động BLDC Chương 3: Mơ hình hóa mơ động BLDC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) 1.1 Giới thiệu động BLDC Hình 1.1: Động BLDC Động chiều (ĐCMC) thơng thường có hiệu suất cao đặc tính chúng thích hợp với truyền động servo Tuy nhiên, hạn chế cấu tạo chúng cần có cổ góp chổi than, thứ dễ bị mòn u cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên Để khắc phục nhược điểm người ta chế tạo loại động không cần bảo dưỡng cách thay chức cổ góp chổi than cách chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn (chẳng hạn biến tần sử dụng transitor cơng suất chuyển mạch theo vị trí rotor) Những động biết đến động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu hay gọi động chiều không chổi than BLDC (Brushless DC Motor) Do khơng có cổ góp chổi than nên động khắc phục hầu hết nhược điểm động chiều có vành góp thơng thường 1.2 Cấu tạo động BLDC Cấu tạo động chiều không chổi than giống loại động xoay chiều động xoay chiều đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Hình 1.2: Sơ đồ khối động BLDC Sơ đồ khối động BLDC Cấu tạo BLDC gồm phận: + Rotor + Stator + Cảm biến vị trí + Bộ phận chuyển mạch điện từ  Rotor Được gắn vào trục động bề mặt rotor có dán nam châm vĩnh cửu Ở động yêu cầu quán tính rotor nhỏ, người ta thường chế tạo trục động có dạng hình trụ rỗng Rotor cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu Số lượng đôi cực dao động từ đến với cực Nam (S) Bắc (N) xếp xen kẽ với Hình 1.3: Rotor động BLDC Dựa vào yêu cầu mậtđộ từ trường rotor, chất liệu nam châm thích hợp chọn tương ứng Nam châm Ferrite thường sử dụng Khi công nghệ phát triển, nam châm làm từ hợp kim ngày phổ biến Nam châm rẻ nhƣng mật độ thông lượng đơn vị thể tích lại thấp Trong đó, vật liệu hợp kim có mật độ từ đơn vị thể tích cao cho phép thu nhỏ kích thƣớc rotor đạt momen tương tự Do đó, với thể tích, momen rotor có nam châm hợp kim lớn rotor nam châm Ferrite Các dạng Rotor động chiều không chổi than Hình 1.4: Các dạng Rotor động BLDC  Stator Khác với động chiều thông thường , stator động chiều không chổi than chứa dây quấn phần ứng Dây quấn phần ứng hai pha, ba pha hay nhiều pha thường dây quấn ba pha Dây quấn bap có sơ đồ nối dây, nối theo hình Y hình tam giác Δ Hình 1.5: Stator động BLDC Stator động BLDC đƣợc cấu tạo từ thép kỹ thuật điện với cuộn dây đặt khe cắt xung quanh chu vi phía stator Theo truyền thống cấu tạo stator động BLDC giống cấu tạo động cảm ứng khác Tuy nhiên, bối dây đƣợc phân bố theo cách khác Hầu hết tất động chiều không chổi than có cuộn dây đấu với theo hình hình tam giác Mỗi cuộn dây cấu tạo số lượng bối dây nối liền với Các bối dây đƣợc đặt khe chúng đƣợc nối liền để tạo nên cuộn dây Mỗi cuộn dây đƣợc phân bố chu vi stator theo trình tự thích hợp để tạo nên số chẵn cực Cách bố trí số rãnh stator động khác cho số cực động khác  Cảm biến vị trí Hall Sensor Khơng giống động chiều dung chổi than, động chiều chổi than điều khiển điện tử Do đặc thù sức phản điện động có dạng hình thang nên cấu hình điều khiển thơng thường BLDC cần có cảm biến xác định vị trí từ trường rotor so với pha cuộn dây stator Có nhiều loại cảm biến vị trí theo ngun lý: + Điện tử: máy phát đồng xoay chiều + Quang điện: encorder + Cảm biến hall Người ta thường dung cảm biến hiệu ứng Hall gọi tắt Hall sensor Hầu hết tất động chiều không chổi than có cảm biến Hall đặt bên stator phần đuôi trục (trục phụ) động  Bộ phận chuyển mạch điện tử (Electronic commutator) Ở động chiều khơng chổi than dây quấn phần ứng đƣợc bố trí stator đứng yên nên phận đổi chiều dễ dàng đƣợc thay đổi chiều điện tử sử dụng transitor công suất chuyển mạch theo vị trí roto Do cấu trúc động chiều khơng chổi than cần có cảm biến vị trí rotor Khi đổi chiều điện tử đảm bảo thay đổi chiều dòng điện dây quấn phần ứng rotor quay giống vành góp chổi than động chiều thông thường 1.3 Nguyên lý hoạt động động BLDC Hình 1.6: Sơ đồ cấp điện cho cuộn dây stato Để động BLDC hoạt động cần biết đƣợc vị trí xác rotor để điều khiển q trình đóng ngắt khóa bán dẫn, cấp nguồn cho cuộn dây stato theo trình tự hợp lí Mỗi trạng thái chuyển mạch có cuộn dây (như pha A) cấp điện dƣơng (dòng vao cuộn dây pha A), cuộn dây thứ (pha B) đƣợc cấp điện âm (dòng từ cuộn dây pha B) cuộn thứ (pha C) không cấp điện Momen đƣợc sinh tương tác từ trường tạo cuộn dây stato với nam châm vĩnh cửu Một cách lí tưởng, momen lớn xảy từ trường lệch 900 giảm xuống chúng di chuyển Để giữ động quay, từ trường tạo cuộn dây stato phải quay “đồng bộ” với từ trƣờng roto góc α 1.4 Các hệ truyền động điện dùng động BLDC 1.4.1 Truyền động khơng đảo chiều (truyền động cực tính) Hình 1.7: Minh họa ngun lí làm việc BLDC truyền động cực Hình 1.8 Thứ tự chuyển mạch chiều quay từ trường stator Thứ tự chuyển mạch chiều quay từ trường stator Hình 1.7 minh họa động BLDC ba pha đơn giản, động sử dụng cảm biến quang học làm phận xác định vị trí rotor Như biểu diễn hình 1.8, cực Bắc rotor vị trí đối diện với cực lồi P2 stator, phototransistor PT1 chiếu sáng có tín hiệu đến cực gốc (Base) transistor Tr1 làm cho Tr1 mở Ở trạng thái này, cực Nam tạo thành cực lồi P1 dòng điện I chảy qua cuộn dây W1 hút cực Bắc rotor làm cho rotor chuyển động theo hướng mũi tên Khi cực Bắc rotor di chuyển đến vị trí đối diện với cực lồi P1 stator, lúc chắn gắn trục động che PT1 PT2 đƣợc chiếu sáng, Tr2 mở, dòng I2 chảy qua Tr2 Khi dòng điện chảy qua dây quấn W2 tạo cực Nam cực lồi P2 cực Bắc rotor quay theo chiều mũi tên đến vị trí đối diện với cực lồi P2 Ở thời điểm này, chắn che PT2 phototransistor PT3 đƣợc chiếu sáng Lúc chiều dòng điện có chiều từ W2 sang W3 Vì vậy, cực lồi P2 bị khử kích thích cực lồi P3 lại đƣợc kích hoạt tạo thành cực lồi Do đó, cực Bắc rotor di chuyển từ P2 sang P3 mà không dừng lại Bằng cách lặp lại chuyển mạch nhƯ theo thứ tự cho hình 1.8, rotor nam châm vĩnh cửu động quay theo chiều xác định cách liên tục 1.4.2 Truyền động có đảo chiều (truyền kiểu hai cực tính) Ở động chiều khơng chổi than, dây quấn phần ứng đƣợc quấn stator phần đứng yên nên dễ dàng thay chuyển mạch khí (trong động điện chiều thông thƣờng dùng chổi than) chuyển mạch điện tử dùng bóng transistor cơng suất đƣợc điều khiển theo vị trí tƣơng ứng rotor Hình 1.9: Chuyển mạch hai cực tính động BLDC Về chất chuyển mạch hai cực tính nghịch lƣu độc lập cới van chuyển mạch bố trí hình 1.9 Trong chuyển mạch van công suất, loại động cơng suất bé van chuyển mạch dùng van MOSFET loại động cơng suất lớn van chuyển mạch thƣờng dùng van IGBT Để thực dẫn dòng khoảng mà van khơng dẫn diode đƣợc mắc song song với van Để điều khiển van bán dẫn chuyển mạch điện tử, điều khiển cần nhận tín hiệu từ cảm biến vị trí rơt để đảm bảo thay đổi chiều dòng điện dây quấn phần ứng rotor quay giống nhƣ vành góp chổi than động chiều thơng thường CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH TỐN HỌC ĐỘNG CƠ BLDC 2.1 Mơ hình tốn học Mơ hình tốn học đối tượng mối quan hệ tốn học nhằm mục đích mơ tả lại đối tượng thực tế dạng biểu thức tốn học để thuận lợi cho q trình phân tích, khảo sát thiết kế Đối với động cơ, mơ tả tốn học đóng vai trò quan trọng khảo sát toán lý thuyết dựa mơ hình tốn học Vì mơ hình tốn học chìa khố để mở vấn đề q trình tính tốn thiết kế cho động Để thực xây dựng mơ hình tốn học phải ước lượng động phần tử điện Hình 2.1 trình bày mơ hình mạch điện động bao gồm cuộn dây stato đƣợc ƣớc lƣợng điện trở Ra điện cảm La, cuộn dây stator đặt cạnh nên xảy tƣợng hỗ cảm cuộn dây với nhau, hỗ Sức điện động pha tạo nhờ khối look-up table cho dạng sức điện động, sau nhân với tốc độ ω hệ số Ke ta thu sức điện động pha ea, eb, ec Hình 3.3: Mơ hình động BLDC Góc điện - 60 60 - 120 120 - 180 180 - 240 240 - 300 300 - 360 Hall 101 001 011 010 110 100 Pha dẫn Van dẫn A-C S1 - S2 B-C S2 - S3 B -A S3 - S4 C-A S4 - S5 C-B S5 - S6 A-B S6 - S1 Bảng 3.1: Góc điện, cảm biến Hall, pha dẫn, van dẫn Hình 3.4: Tín hiệu Hall sức điện động Hình 3.5: Khối tạo sức điện động tín hiệu Hall Hình 3.6: Khối giải mã tín hiệu Hall 3.2 Thiết kế hệ điều khiển hai mạch vòng cho động BLDC Động BLDC động cuộn dây stator rotor làm nam châm vĩnh cửu Vì thiết kế điều khiển tốc độ dòng điện ta thiết kế cho1pha động sau tiến hành ghép nối hiệu chỉnh để điều khiển hoàn chỉnh cho động Hiện để tổng hợp điều khiển phương pháp tính tốn gần thực nhiều Bài tập sử dụng hai tiêu chuẩn tối ưu phổ biến tiêu chuẩn tối ưu module tiêu chuẩn tối ưu đối xứng cho việc thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ 3.2.1 Thiết kế điều khiển cho pha Khi điều khiển động cơ, tham số cần quan tâm dòng điện tốc độ Điều khiển tốc độ để đảm bảo tốc độ động bám theo giá trị đặt mong muốn Điều khiển dòng điện động điều khiển mô men, đảm bảo động cấp lượng mô men ứng với yêu cầu tải Tuy nhiên, phù hợp mô men tốc độ phải tuân theo đường đặc tính động 3.2.1.1 Vòng điều khiển dòng điện phần ứng Cấu trúc điều khiển dòng điện Mơ hình pha cấu trúc điều khiển dòng điện cho pha động BLDC Mơ hình hóa khối biến đổi Bộ biến đổi chuyển mạch dùng van MOSFET mắc theo kiểu nghịch lưu nguồn áp, khâu phát xung khâu PWM với tần số phát xung 10kHz Hàm truyền khối biến đổi có dạng: Gbd = (3-17) Hình3.7 : Mơ hình pha động BLDC Hình 3.8: Cấu trúc điều khiển dòng điện Trong Kbd, Tbd xác định theo tài liệu [4]như sau: Kbd = 0,65 (3-18) Với Ucm = 10V - điện áp đỉnh khâu so sánh Tbd = (3-19) Với fc – tần số chuyển mạch biến đổi Khâu đo dòng điện - phản hồi dòng Khâu đo dòng điện chọn khâu trễ với dạng hàm truyền sau: Gi = (3-20) Với hệ số khuyeesch đại: Ki = (3-21) Ti = 0,0001 (3-22) Hình 3.9: Cấu trúc đơn giản mạch vòng dòng điện Thiết kế điều khiển dòng điện Bỏ qua tác động sức điện động thời gian ngắn Ta đơn giản mạch vòng điều khiển dòng điện: Ta có hàm truyền đạt đối tượng: Gdt(s) = (3-23) Do số thời gian Ta lớn nhiều so với Tbd, Ti nên ta xấp xỉ hai thành phần Tbd,Ti lại với nhau, ta được: Tbdi = Tbd + Ti (3-24) Khi hàm truyền đối tượng là: Gdt(s) = (3-25) Là khâu quán tính bậc 2, áp dụng tiêu chuẩn tối ưu môđun, ta chọn điều khiển PI với: Ri(s) = Kp(1+p + KI (3-26) Các tham số Kp TI xác định sau: TI = Ta (3-27) Kp = (3-28) KI = (3-29) Với k = Hàm truyền đạt kín mạch vòng dòng điện có tham gia điều khiển PI (coi thành phần suất điện động E nhiễu bị triệt tiêu nhờ thành phần tích phân điều khiển): Gik = = ≈ (3-30) 3.2.2 Vòng điều khiển tốc độ quay Cấu trúc điều khiển tốc độ Hinh 3.10:Cấu trúc đơn giản mạch vòng điều khiển tốc độ Đối với vòng điều khiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển vòng gom lại thành phần đối tượng điều khiển cho vòng điều khiển tốc độ vòng ngồi Hàm truyền đạt vòng điều khiển dòng điện: Gik = = ≈ (3-31) 2.Khâu phản hồi tốc độ Khâu đo tốc độ chọn khâu trễ với dạng hàm truyền sau: Gω = (3-32) Với hệ số khuếch đại: Kω = (3-33) Tω = 0,001 (3-34) Đối tượng ĐK tổng qt lúc có mơ hình hàm truyền đạt: Gω(s) = i (3-35) Gω(s) ≈ (3-36) Ta thấy, hàm truyền đối tượng khâu tích phân, quán tính bậc Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ta thu được: Bộ điều khiển tốc độ PI: Rω(s) == Kp(1+p + KI (3-37) Tham số điều khiển: Ti = (Tbid + Tω) Kp = KI = (3-38) (3-39) (3-40) Chọn α > 1, chọn α = 3.2.2 Tổng hợp điều khiển ba pha động BLDC Sau thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ cho mơ hình pha động BLDC ta thực thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ cho ba pha động thông qua phương trình điện, có Mơ hình điều khiển động BLDC Hình 3.11: Mơ hình điều khiển ba pha động BLDC Mơ hình điều khiển động BLDC gồm khối: Khối đo điều khiển, khối biến đổi, khối động BLDC Giá trị đặt tốc độ momen sử dụng khâu tạo đáp ứng bước nhảy Step Khối đo lường điều khiển Bộ điều khiển gồm điều khiển dòng điện, tốc độ tổng hợp kết hợp với giải mã tín hiệu Hall để xác định pha dẫn Khâu đo dòng điện tốc độ khâu tỉ lệ qn tính có hệ số xác định Hình 3.12: Khối đo lường điều khiển dòng điên, tốc độ pha động BLDC Khối biến đổi Khối biến đổi gồm van Mosfet/IGBT mắc theo kiểu nghịch lưu nguồn áp pha, thời điểm có van dẫn Bộ biến đổi điều khiển theo phương pháp điều chế độ rộng xung Pwm Hình 3.13: Mơ hình biến đổi cấp nguồn cho động BLDC Khối động BLDC Khối động mơ hình động BLDC thiết kế ,mơ hình hóa chương Hình 3.14: Mơ hình động BLDC 3.3 Mô sử dụng Matlab Simulink 3.3.1 Mơ điều khiển dòng điện tốc độ cho pha động BLDC Sơ đồ mô thực "Hình3.4" Với thơng số điều khiển sau: -Bộ điều khiển dòng: Kp1 = = = 19,861 (3-41) KI1 = 661,24 (3-42) Bộ điều khiển tốc độ: Kp2 = = 46,832 (3-43) KI2 = = 9000 (3-44) Với a > chọn a = Kết mô phỏng: Nhận xét kết mô phỏng: Nhận thấy đáp ứng tốc độ (dưới) bám theo giá trị tốc độ đặt Giá trị dòng điện (trên) phù hợp với dòng thực tế trạng thái xác lập Tuy nhiên, giá trị dòng điện khí khởi động lớn mức cho phép nhiều lần sử dụng hạn chế dòng Hiệu chỉnh Việc giá trị dòng khởi động vượt mức thông số K p2, Ki2 điều khiển tốc độ lớn khiến cho đáp ứng nhanh lớn làm cho dòng điện tăng vọt Vì ta giảm giá trị Kp, Ki điều khiển tốc độ Sau nhiều lần thử nghiệm ta chọn: Kp2 = 3; Ki2 = 100 Kết mô sau hiệu chỉnh: Hình 3.15:Đặc tính dòng điện tốc độ Hình 3.16: Đáp ứng dòng điện tốc độ sau hiệu chỉnh điều khiển tốc độ 3.3.2 Mơ điều khiển dòng điện tốc độ cho ba pha động BLDC Sơ đồ mô "hình 3.5" Sau tiến hành mơ với pha, ta tiến hành mô với pha động BLDC với điều khiển hiệu chỉnh sau: - Bộ điều khiển dòng: Kp1 = = = 19,861 KI1 = 661,24 (3-45) (3-46) Bộ điều khiển tốc độ: Kết mô phỏng: Đáp ứng Momen, dòng điện tốc độ Kp2 = (3-47) nKI2 = 100 (3-48) Hình 3.17: Đáp ứng Momen, dòng điện tốc độ động BLDC Đáp ứng dòng điện Hình3.18: Dòng điện động BLDC Đáp ứng Momen Đáp ứng tốc độ Hình 3.19: Momen động BLDC Hình 3.20: Đáp ứng tốc độ động BLDC Nhận xét kết mô : - Tốc độ động bám theo giá trị đặt tốc độ chế độ không tải tải định mức Giá trị dòng điện, momen phù hợp với đặc tính động -Các tiêu chất lượng độ điều chinh đạt 14%, thời gian độ ngắn (khoảng 0.2s), sai lệch tĩnh nhỏ, không đáng kể Kết luận Sau trình nghiên cứu học tập hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo TS Phạm Tâm Thành em hoàn thành tập lớn " Xây dựng mơ hình động điện chiều khơng chổi than Brushless DC Motor-BLDC Mô phần mềm Matlab." có số kết sau: -Nghiên cứu tổng quan động BLDC -Đưa mô hình động theo phương pháp hàm truyền -Tổng hợp điều khiển dòng điện tốc độ - Mơ mơ hình điều khiển Simulink đáp ứng yêu cầu điều khiển Tuy nhiên, đặc điểm động BLDC có chuyển mạch van gây nên tượng nhấp nhô Momen mà điều khiển hai mạch vòng khơng thể tác động Đề xuất phương án sử dụng phương pháp điều khiển đại như: Điều khiển trực tiếp momen, điều khiển giả vecto thuật toán điều khiển: điều khiển mờ, điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi nhằm khử nhấp nhô momen nâng cao chất lượng điều khiển Tài liệu tham khảo: Máy điện, Permanet Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives ĐỀ CƯƠNG SƠ BỘ BÀI TẬP LỚN TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ Họ tên : Hoàng Thanh Hải MSV: 62900 Lớp: ĐTĐ56ĐH GVHD: TS Phạm Tâm Thành Tên đề tài: “ Xây dựng mơ hình động điện chiều không chổi than Brushless DC Motor-BLDC Mô phần mềm Matlab.” MỤC LỤC Lời mở đầu Chương 1: Tổng quan 1.1 Giới thiệu động BLDC 1.2 Cấu tạo động BLDC 1.3 Nguyên lý làm việc 1.4 Các hệ truyền động điện dung động BLDC Chương 2: Mơ hình tốn học động BLDC 2.1 Mơ hình tốn học 2.2 Momen điện từ 2.3 Phương trình động học phương trình đặc tinh động BLDC 2.4 Sơ đồ cấu trúc động BLDC Chương 3: Mơ hình hóa mơ động BLDC 3.1 Mơ hình hóa động BLDC phương pháp hàm truyền 3.2 Thiết kế hệ điều khiển hai mạch vòng cho động BLDC 3.3 Mơ sử dụng Matlab Simulink Kết luận Tài liệu tham khảo Phụ lục Hải Phòng, ngày 14 tháng năm 2018 Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực ... Mơ hình tốn học động BLDC Chương 3: Mơ hình hóa mơ động BLDC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN (BLDC) 1.1 Giới thiệu động BLDC Hình 1.1: Động BLDC Động chiều (ĐCMC)... cho động BLDC Khối động BLDC Khối động mơ hình động BLDC thiết kế ,mơ hình hóa chương Hình 3.14: Mơ hình động BLDC 3.3 Mô sử dụng Matlab Simulink 3.3.1 Mơ điều khiển dòng điện tốc độ cho pha động. .. điện động BLDC thể hình vẽ Mơ hình tốn học động BLDC xây dựng cách làm với động đồng ba pha Tuy nhiên có điểm khác biệt đặc tính động học ro rotor động BLDC nam châm vĩnh cửu Hình 3.1: Cấu trúc động