Mô phỏng và điều khiển động cơ một chiều không chổi than

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -W Û X - NGUYỄN TRỌNG DUY MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN CHUYÊN NGÀNH : THIẾT BỊ, MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN MÃ SỐ NGÀNH: 60.52.50 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 11 NĂM 2006 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -W Û X - NGUYỄN TRỌNG DUY MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN CHUYÊN NGÀNH : THIẾT BỊ, MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN MÃ SỐ NGÀNH: 60.52.50 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 11 NĂM 2006 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS Nguyễn Hữu Phúc Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm 2006 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày tháng năm 2006 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Nguyễn Trọng Duy Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 18 - 12 - 1981 Nơi sinh: Bình Định Chuyên ngành: MSHV: 01805440 Thiết bị, mạng nhà máy điện I- TÊN ĐỀ TÀI: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Mô điều khiển tốc độ động chiều không chổi than tiến hành thực nghiệm vi xử lý DSP TMS320LF2407A III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : TS Nguyễn Hữu Phúc CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CN BỘ MÔN (Học hàm, học vị, họ tên chữ ký) QL CHUYÊN NGÀNH Nội dung đề cương luận văn thạc sĩ Hội đồng chuyên ngành thơng qua Ngày TRƯỞNG PHỊNG ĐT – SĐH tháng năm TRƯỞNG KHOA QL NGÀNH LỜI CẢM ƠN -W Û X Luận văn thạc sĩ đề tài hoàn chỉnh cuối tơi thực trước hồn thành chương trình thạc sĩ Kết có nỗ lực học tập, nghiên cứu khơng ngừng thân suốt thời gian học tập trường giúp đỡ, hướng dẫn giảng dạy tận tình q Thầy Cơ anh chị đồng nghiệp Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Tôi xin chân thành gửi lời cảm ơn đến quý Thầy Cô Khoa Điện – Điện Tử, Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh tận tình giảng dạy truyền đạt cho kiến thức kinh nghiệm quý báu suốt thời gian học tập Trường vừa qua Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến anh chị đồng nghiệp quý Thầy Cô môn Thiết Bị Điện, người hỗ trợ tạo điều kiện thuận lợi để thực luận văn thạc sĩ Lòng cảm ơn chân thành xin gởi đến Thầy TS Nguyễn Hữu Phúc, người tận tình hướng dẫn tơi suốt q trình thực luận văn Xin kính gửi đến cha mẹ người thân lịng biết ơn vơ hạn động viên, giúp đỡ tạo điều kiện mặt để có kết hơm Xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy Trần Công Binh anh chị đồng nghiệp bạn bè, người quan tâm, động viên giúp đỡ nhiều để tơi hồn thành luận văn Một lần xin gửi đến Thầy Cơ, gia đình bạn bè lòng biết ơn chân thành sâu sắc Thành Phố Hồ Chí Minh, 15 / 11 / 2006 Nguyễn Trọng Duy TÓM TẮT ĐỀ TÀI -W Û X Vấn đề truyền động sử dụng động chiều không chổi than liệt kê vào dạng truyền động điện chất lượng cao sử dụng phổ biến nhiều lãnh vực dân dụng cơng nghiệp ngồi nước Đề tài thực với mong muốn tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý hoạt động, phương pháp điều khiển động chiều không chổi than phần tiếp cận với vấn đề thực tế Mục đích đề tài thiết kế điều khiển tốc độ cho động chiều không chổi than DSP TMS320LF2407A Tạo tiền đề cho việc xây dựng mơ hình thử nghiệm cho hệ thống điều khiển động chất lượng cao Đồng thời sở để chế tạo điều khiển tốc độ động (bộ biến tần) ứng dụng hệ thống truyền động điện xác Lĩnh vực thu hút nhiều nhà khoa học nước quan tâm đến lĩnh vực điều khiển ứng dụng công nghiệp Và lĩnh vực cần nghiên cứu triển khai ứng dụng trình cơng nghiệp hóa – đại hóa nước ta Luận văn thể qua nội dung tìm hiểu cấu tạo, ngun lý hoạt động, phương pháp điều khiển động chiều không chổi than; mô tiến hành thực nghiệm hệ thống điều khiển tốc độ động chiều khơng chổi than xử lý tín hiệu số DSP TMS320LF2407A Hệ thống điều khiển sử dụng DSP họ TMS320 có nhiều ưu điểm Tốc độ xử lý nhanh họ TMS320 cho phép thực kỹ thuật điều khiển phức tạp góp phần xây dựng hệ thống điều khiển với độ xác cao Nội dung luận văn trình bày chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mơ hình ngun tắc hoạt động động chiều không chổi than Chương 3: Điều khiển động bldc sử dụng cảm biến hall Chương 4: Điều khiển động bldc không sử dụng cảm biến Chương 5: Tiến hành thực nghiệm Chương 6: Kết hướng phát triển MỤC LỤC -W Û X NHIỆM VỤ LUẬN VĂN Trang 03 LỜI CẢM ƠN 04 TÓM TẮT ĐỀ TÀI 05 CHƯƠNG 07 GIỚI THIỆU 1.1 GIỚI THIỆU VỀ MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 08 1.2 CẤU TẠO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 11 1.3 CẢM BIẾN HALL 15 1.4 SO SÁNH ĐỘNG CƠ BLDC VỚI CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ KHÁC 17 CHƯƠNG MÔ HÌNH VÀ NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 20 2.1 MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ BLDC 08 2.2 NGUN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 24 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC SỬ DỤNG CẢM BIẾN HALL 29 3.1 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC THEO TÍN HIỆN NHẬN ĐƯỢC TỪ CẢM BIẾN HALL 30 3.2 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BLDC BẰNG CÁCH ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP NGÕ VÀO 41 3.3 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG PHƯƠNG PHÁP PWM 44 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC KHÔNG SỬ DỤNG CẢM BIẾN 58 4.1 VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC KHÔNG SỬ DỤNG CẢM BIẾN 59 4.2 ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC KHÔNG SỬ DỤNG CẢM BIẾN 63 4.3 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC KHÔNG SỬ DỤNG CẢM BIẾN CẢI TIẾN 68 CHƯƠNG TIẾN HÀNH THỰC NGHIỆM 84 5.1 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BLDC SỬ DỤNG KỸ THUẬT PWM 85 5.2 CHUẨN HĨA CÁC CƠNG THỨC 95 5.3 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC DÙNG DSP 100 5.4 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC VÀ THU THẬP DỮ LIỆU 106 5.5 KẾT QUẢ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BLDC DÙNG DSP 114 CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 118 6.1 ĐÁNH GIÁ CHÂT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BLDC 119 6.2 NHẬN XÉT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC 119 6.3 MỘT VÀI KẾT LUẬN 120 6.4 HƯỚNG PHÁT TRIỂN VÀ ỨNG DỤNG CỦA ĐỀ TÀI 121 TÀI LIỆU THAM KHẢO TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG -7- LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG GIỚI THIỆU 1.1 GIỚI THIỆU VỀ MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.2 CẤU TẠO CỦA ĐỘNG CƠ BLDC 1.3 CẢM BIẾN HALL 1.4 SO SÁNH ĐỘNG CƠ BLDC VỚI CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ KHÁC Giới Thiệu -8- LUẬN VĂN THẠC SĨ 1.1 GIỚI THIỆU VỀ MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 1.1.1 SƠ LƯC VỀ MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN Máy điện chiều không chổi than (BLDC) ngày sử dụng phổ biến đặc điểm ưu việt như: hiệu suất cao, tuổi thọ cao, hoạt động không gây tiếng ồn, khoảng hoạt động tương đối rộng Máy điện BLDC sử dụng rộng rãi công nghiệp chẳng hạn dụng cụ công nghiệp, máy móc tự động, cánh tay rôbot, lãnh vực hàng không, y khoa nhiều trang thiết bị công nghiệp khác Trong thân tên gọi máy điện BLDC ngầm định máy điện BLDC loại máy điện không sử dụng chổi than để chuyển mạch khí động chiều truyền thống; thay vào đó, chúng sử dụng nguyên lý chuyển mạch điện tử Máy điện BLDC có nhiều ưu điểm so với máy điện chiều máy điện không đồng Một ưu điểm là: • Đặc tính mômen/tốc độ tốt • Đáp ứng động nhanh • Hiệu suất cao • Tuổi thọ lâu dài • Hoạt động không gây tiếng ồn • Khoảng hoạt động tốc độ tương đối rộng Thêm vào đó, tỷ số mômen/kích thước động cao, điều cho phép máy điện BLDC sử dụng phổ biến ứng dụng có yêu cầu khắc khe đòi hỏi thể tích choáng chổ nhỏ khối lượng hệ thống không lớn Giới Thiệu - 113 - LUẬN VĂN THẠC SĨ thống Từ nguyên tắc phát triển sau cho hệ thống có nhu cầu giám sát tốc độ hệ thống điều khiển Tuy nhiên, tốc độ truyền thông thấp nên thu thập real-time với tốc độ cao liệu hệ thống Phần mềm hệ thống hỗ trợ việc cài đặt thay đổi thông số mô hình thông số điều khiển hệ thống điều khiển động (trên DSP) thông qua giao diện máy tính Từ chương trình BLDC Control 4.0 người dùng thực công việc: • Khảo sát đáp ứng tốc độ trực tiếp từ hình máy tính • Điều khiển thông số PID hệ thống điều khiển từ máy tính • Điều khiển tốc độ động online Hình 23 Điều khiển thông số PID hệ thống điều khiển từ máy tính Tiến Hành Thực Nghiệm - 114 - LUẬN VĂN THẠC SĨ Hình 24 Điều khiển tốc độ động online BLDC Control 4.0 5.5 Kết điều khiển tốc độ động BLDC dùng DSP 5.5.1 Kết hệ thống thực Hệ thống điều khiển động tốc độ đặt 3000 vòng/phút 1500 vòng/phút hai thời điểm khác Tốc độ hồi tiếp thông qua cảm biến Hall gắn cố định động Tần số điều rộng xung (PWM) tần số lấy mẫu xử lý tín hiệu 5Khz Chu kỳ thu thập liệu máy tính để khảo sát khoảng 0,11 - 0,16 giây ??? cho mẫu Đáp ứng tốc độ hệ thống thực điều khiển tốc độ động BLDC dùng DSP TMS320LF2407A thu thập chương trình BLDC Control 4.0 thể hình vẽ Tiến Hành Thực Nghiệm - 115 - LUẬN VĂN THẠC SĨ Hình 25 Dạng điện áp Vab động từ oscilloscope Hình 26 Đáp ứng tốc độ động mô hình thực nghiệm thu thập nhờ giao tiếp qua cổng nối tiếp Trên hình, Tốc độ có đơn vị vòng/phút thời gian có đơn vị giây (sec) Sai số xác lập nhỏ 0,5%, thời gian đáp ứng khoảng 1,5 giây 5.5.2 Kết thực nghiệm Động điều khiển chạy hai tốc độ 3000 đảo chiều quay -3000 (v/p) hai thời điểm khác nhau, kết thu hình sau Tiến Hành Thực Nghiệm - 116 - LUẬN VĂN THẠC SĨ Hình 27 Đáp ứng tốc độ thực động BLDC Control 4.0 Tốc độ có đơn vị vòng/phút (RPM) thời gian có đơn vị giây (sec) Đặc tính động đáp ứng tốc độ hệ thống điều khiển thực tế phản ánh với khảo sát phân tích lý thuyết 5.5.3 Đánh giá kết điều khiển thực tế Hệ thống ổn định Sai số xác lập nhỏ Momen tải không tác động đáng kể đến đáp ứng tốc độ Tần số lấy mẫu tần số điều rộng xung đủ lớn để không ảnh hưởng chất lượng điều khiển mà DSP xử lý kịp thời 5.5.4 Nhận xét Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM đề nghị chương tiến hành thực nghiệm vi xử lý số DSP TMS320LF2407A kết nhận tốc độ động đáp ứng nhanh trơn tru theo tốc độ đặt Tiến Hành Thực Nghiệm - 117 - LUẬN VĂN THẠC SĨ Hệ thống thực điều khiển vòng kín tốc độ động BLDC ba pha sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung đề nghị DSP TMS320LF2407A có nhiều ưu điểm: Dễ thiết kế: thi công dễ dàng Dễ cài đặt lập trình nhờ thuật toán đơn giản Khối lượng xử lý không nhiều Chất lượng điều khiển tốt Phù hợp với khả phần cứng (DSP TMS320LF2407A) Bằng cách luân phiên điều khiển sử dụng kỹ thuật PWM khóa khóa dưới, công việc vốn thực dễ dàng lập trình phần mềm thay đổi nhỏ phần cứng, tuổi thọ hoạt động khóa bán dẫn tận dụng đến mức tối đa, góp phần tăng tuổi thọ hoạt động cho biến tần sử dụng đại trà công nghiệp Song hệ thống điều khiển dùng DSP số yếu điểm DSP TMS320LF2407A chưa đủ mạnh để xử lý hết vấn đề mở rộng điều khiển mờ, điều khiển dùng mạng nơron Tiến Hành Thực Nghiệm - 118 - LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BLDC 6.2 NHẬN XÉT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BLDC BA PHA 6.3 MỘT VÀI KẾT LUẬN 6.4 HƯỚNG PHÁT TRIỂN VÀ ỨNG DỤNG CỦA ĐỀ TÀI Kết Quả Hướng Phát Triển - 119 - LUẬN VĂN THẠC SĨ 6.1 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BLDC 6.1.1 Đánh giá đáp ứng hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển động BLDC dùng DSP TMS320LF2407A với tần số lấy mẫu tần số điều rộng xung 5Khz đạt kết quả: Hệ thống ổn định Sai số xác lập tương đối nhỏ Thời gian đáp ứng nhanh Chất lượng tốt 6.1.2 Đánh giá tính bền vững hệ thống điều khiển Đáp ứng hệ thống không bị ảnh hưởng đáng kể thay đổi momen tải nhiễu tác động 6.2 Nhận xét hệ thống điều khiển động BLDC ba pha Phương pháp điều khiển vòng kín động BLDC có khối lượng tính toán không lớn, dễ thiết kế, bị ảnh hưởng nhiễu tác động, có chất lượng điều khiển tốt Giải thuật điều khiển cài đặt DSP TMS3202LF2407A cho kết thực tế phù hợp với kết khảo sát qua mô Kết Quả Hướng Phát Triển - 120 - LUẬN VĂN THẠC SĨ 6.3 Một vài kết luận Hệ thống điều khiển vòng kín động BLDC có chất lượng điều khiển tốt, đáp ứng tốc độ trơn tru, vọt lố tốc độ ổn định có thay đổi mômen tải Bằng cách luân phiên điều khiển sử dụng kỹ thuật PWM khóa khóa dưới, công việc vốn thực dễ dàng lập trình phần mềm thay đổi nhỏ phần cứng, tuổi thọ hoạt động khóa bán dẫn tận dụng đến mức tối đa, góp phần tăng tuổi thọ hoạt động cho biến tần sử dụng đại trà công nghiệp Hình Mô hình thực nghiệm Tuy hạn chế nhiều linh kiện thiết bị hỗ trợ điều khiển, khả xử lý DSP TMS3202LF2407A mức vừa đủ cho điều khiển động BLDC, song kết thực nghiệm giải thuật điều khiển vòng kín động Kết Quả Hướng Phát Triển - 121 - LUẬN VĂN THẠC SĨ BLDC sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung đề nghị cài đặt DSP cho thấy kết tốt khẳng định chất lượng lượng điều khiển Từ kết đạt được, đề tài mở hướng điều khiển nhiều loại động phải kể đến động tương đối đặt biệt động BLDC, động từ trở SRM, động từ trở đồng … Kết cài đặt thành công phần cứng DSP biến đổi công suất bước khởi đầu khả thi cho triển khai ứng dụng thực tế sau 6.4 Hướng phát triển đề tài Trên sở đạt đề tài này, hướng mở rộng đề tài điều khiển động BLDC không sử dụng cảm biến để giảm giá thành thành phẩm tăng độ ổn định hệ thống Có thể thay khâu hiệu chỉnh PID mô hình nhận dạng dùng mạng Neural logic mờ xác định vị trí rotor dựa vào kỹ thuật mờ neural nhân tạo phát triển theo hướng điều khiển không sử dụng cảm biến động Trong điều khiển động BLDC ba pha, song song với phát triển thuật toán điều khiển, cần phải nâng cao khả hỗ trợ phần cứng Khảo sát chi tiết tác động điều rộng xung lên chất lượng đáp ứng hệ thống Cần nâng cao tốc độ đóng cắt biến đổi công suất để điều rộng xung với tần số cao hơn, giảm tác động tần số điều rộng xung lên chất lượng điều khiển Đối với xử lý, cần nâng cao khả xử lý số học DSP (xử lý số 32 bit - dấu chấm tónh hay xử lý trực tiếp dấu chấm động), đồng thời cải Kết Quả Hướng Phát Triển - 122 - LUẬN VĂN THẠC SĨ thiện tốc độ xử lý DSP Thế hệ DSP có hỗ trợ điều khiển động AC ba pha thị trường giới xử lý dấu chấm tónh 32 bit với tốc độ 150MIPS (TMS320C28x, ) Khi điều khiển DSP cải thiện khả xử lý, cài đặt giải thuật điều khiển tốt hệ thống điều khiển động BLDC thuật toán điều khiển trực tiếp momen, điều khiển vectơ, điều khiển không dùng cảm biến tốc độ… (sensorless control) Hướng triển khai ứng dụng Kết kiểm chứng thực tế họ DSP TMS320C24x trình bày chương khẳng định lý thuyết điều khiển vòng kín tốc độ động BLDC có khả triển khai ứng dụng thực tế hệ thống điều khiển truyền động điện chất lượng cao: Mô hình thí nghiệm điều khiển vòng kín tốc độ động BLDC Mô hình thử nghiệm điều khiển động BLDC dùng DSP Bộ điều khiển tốc độ (bộ biến tần) chất lượng cao công nghiệp W Û HEÁT Û X Kết Quả Hướng Phát Triển TÀI LIỆU THAM KHẢO -W Û X Sensor-based Control of Three Phase Brushless DC Motors Using AT90CAN128/64/32, Atmel, 03/2006, part AVR452 Sensor-Based Control Of The Three Phase Brushless Dc Motor part, Atmel, 02/2006 AVR443 3-Phase BDLC Motors with Speed Closed Loop, driven by eTPU on MCF523x, Freescale Semiconductor, 02/2005, part AN2892 Implementation of a Speed Controlled Brushless DC Drive using TMS320F240, Texas Instruments Inc., 1997 part #BPRA064 Digital Signal Processor Solutions for BLDC motor, Application Report Texas Instruments part 03/1997, #BPRA055 Nobuyuki Matsui, Sensorless PM brushless DC motor drives, IEEE transactions on industrial electronics, vol 43, no 2, april 1996 Using the PIC18F2431 for Sensorless Brushless DC Motor Control, Microchip Technology Inc, 2005, part AN970 Implementation of a Sensorless Speed Controlled Brushless DC Drive Using TMS320F240, Texas Imstrument Europe, 11/1997, part BPRA072 Sensorless control of a brushless DC motor, Atmel, 10/2005, part AVR444 10 Libor Prokop and Leos Chalupa, Sensorless BLDC Motor Control on MC68HC908MR32 Software Description, Motorola Inc, 2002, part AN2355/D 11 3-Phase BLDC Motor Sensorless Control using MC56F8013, Freescale Semiconductor Inc, 5/2005, part DRM070 12 Jianwen Shao, Dennis Nolan, and Thomas Hopkins, A novel direct back EMF detection for sensorless brushless DC (BLDC) motor drives, IEEE, 2002 13 Sensorless Brushless dc Motor Using the MC68HC908MR32 Embedded Motion Control Development System, Freescale Semiconductor Inc, 2000, part AN1858 14 Nguyễn Phùng Quang Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB Giáo Dục, 1998 15 Trịnh Hoàng Hơn “Điều khiển động không đồng ba pha”, Luận Văn Thạc Sĩ, 2002 16 Trần Công Binh, “Điều khiển động không đồng ba pha dùng DSP TMS320LF2407A”, Luận Văn Thạc Sĩ, 2004 17 US Patent No.4654566, “Control system, method of operating an electronically commutated motor, and laundering apparatus,” granted to GE 18 K.Uzuka, H.Uzuhashi, et al., “Microcomputer Control for Sensorless Brushless Motor ,” IEEE Trans Industry Application ,vol.IA-21, May-June, 1985 19 R.Becerra, T.Jahns, and M.Ehsani, “Four Quadrant Sensorless Brushless ECM Drive,” IEEE Applied Power Electronics Conference and Exposition 1991, pp.202- 209 20 J.Moreira, “Indirect Sensing for Rotor Flux Position of Permanent Magnet AC Motors Operating in a Wide Speed Range,” IEEE Industry Application Society Annual Meeting 1994, pp401-407 21 US Patent 5859520, “Control of a Brushless Motor,” granted to STMicroelectronics 22 Design of Brushless Permanent-magnet Motors, J.R Hendershot JR and T.J.E Miller, Magna Physics Publishing and Clarendon Press, 1994 23 Brushless DC Motor Control using the MC68HC708MC4, AN1702/D, John Deatherage and Jeff Hunsinger, Freescale Semiconductor, Inc 24 DSP56F800 Family Manual, DSP56F800FM/D, Freescale Semiconductor, Inc 25 Freescale Semiconductor, Inc web page: http://www.freescale.com 26 MCG web page: http://mcg-net.com 27 CodeWarrior for Motorola DSP56800 Embedded Systems, CWDSP56800, Metrowerks 2001 28 DSP56F8013 Evaluation Module Hardware Schematics, Freescale Semiconductor, Inc., 2001 29 Freescale 33395 Evaluation Motor Board Users Manual, DRM33395, Freescale Semiconductor, Inc., 2004 30 Freescale Micro Power Stage Board Users Manual, Freescale Semiconductor, Inc 31 FreeMaster Software Users Manual, Freescale Semiconductor, Inc., 2004 32 ‘Brushless Permanent Magnet Motor Design’ from Duane C Hanselman, Ed Mc Graw Hill, 1994 33 ‘Indirect Sensors for Electric Drives’ from M Jufer, Swiss Federal Institute of Technology, Epe 1995 34 Texas Instrument “TMS320F/C24x DSP Controllers Reference Guide, CPU and Instruction Set” Texas Instrument, Literature Number: SPRU160C, 1999 35 Texas Instrument “TMS320LF/LC240xA DSP Controllers” Texas Instrument, Literature Number: SPRS145I, 2003 36 Texas Instrument “TMS320LF/LC240xA DSP Controllers Reference Guide, System and Peripherals” Texas Instrument, Literature Number:SPRU357B, 2001 37 Texas Instrument “TMS320F/C240 DSP Controllers Reference Guide, Peripheral Library and Specific Devices” Texas Instrument, Literature Number: SPRU161C, 1999 38 Texas Instrument “TMS320C2xx/C24x Code Composer User’s Guide” Texas Instrument, Literature Number: SPRU490, 2000 39 David M.Atler “Getting starting in C and Assembly code with the TMS320LF240x DSP” Texas Instrument, Application Report: SPRA755A, 2002 40 Texas Instrument “TMS320C1x/C2x/C2xx/C5x Assembly Language Tools User’s Guide” Texas Instrument, Literature Number: SPRU018D, 1995 41 Texas Instrument “TMS320C2x/C2xx/C5x Optimizing C Compiler User’s Guide” Texas Instrument, Literature Number: SPRU024E, 1999 42 Texas Instrument “Digital Motor Control, software library” Texas Instrument, Literature Number: SPRU485A, 2003 43 Spectrum Digital “eZdsp LF2407A Technical Reference” Spectrum Digital, Literature Number: 505565-0001, 2003 44 Laszlo Balogh “Design anh Application guide for high speed MosFET gate drive circuits” Texas Instrument, 2002 45 Siemens “Micro/Midi Master Vector Variable Frequency Inverters for AC Motor” Catalogue DA 64, 1998 46 Nguyễn Hữu Phúc, Kỹ Thuật Điện 2, NXB Đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2003 47 Phạm Văn ất Kỹ thuật lập trình C NXB Khoa học Kỹ thuật, 1999 48 Nguyễn Thị Phương Hà, Điều Khiển Tự Động, NXB Khoa học kỹ thuật, 1996 TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG -W Û X - Họ tên: NGUYỄN TRỌNG DUY Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 18 - 12 - 1981 Nơi sinh: BÌNH ĐỊNH Địa liên lạc: Bộ môn Thiết Bị Điện, Khoa Điện - Điện Tử, Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh , 268 Lý Thường Kiệt, Quận 10, thành phố Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ năm 1999 đến 2004: Học đại học ngành Điện - Điện Tử, Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh Từ năm 2004 đến nay: Học thạc sỹ ngành Thiết bị, mạng nhà máy điện Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh Q TRÌNH CƠNG TÁC Từ năm 2004 đến nay: Cán giảng dạy Bộ môn Thiết Bị Điện, Khoa Điện Điện Tử, Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh Tp.Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 11 năm 2006 Tác giả Nguyễn Trọng Duy ... mạng nhà máy điện I- TÊN ĐỀ TÀI: MÔ PHỎNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Mô điều khiển tốc độ động chiều không chổi than tiến hành thực nghiệm vi xử... MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ BLDC 2.2 NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC Mô Hình Và Nguyên Tắc Hoạt Động Của Động Cơ Một Chiều Không Chổi Than - 21 - LUẬN VĂN THẠC SĨ 2.1 MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ BLDC Mô hình động. .. cực động 2.2 NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BLDC Hình 2 Hệ thống điều khiển động BLDC Mô Hình Và Nguyên Tắc Hoạt Động Của Động Cơ Một Chiều Không Chổi Than - 25 - LUẬN VĂN THẠC SĨ Động BLDC điều