Điều khiển động cơ một chiều không chổi than

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Phạm Ngọc Dương Điều khiển động chiều không chổi than – Control Brushless DC motor LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS Trần Văn Thịnh HÀ NỘI – 2010 Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than MỤC LỤC Formatted: Left: 3.5 cm, Right: cm, Top: 3.5 cm, Bottom: cm LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH DANH MỤC CÁC BẢNG 10 PHẦN MỞ ĐẦU 11 Lý chọn đề tài 11 Lịch sử nghiên cứu 11 Mục đích, đối tượng phạm vi ngiên cứu luận văn 11 Nội dung luận văn đóng góp tác giả 11 4.1 Nội dung luận văn 11 4.2 Những đóng góp tác giả 12 Phương pháp ngiên cứu 13 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN ĐỘNG VÀ ĐỘNG CƠ SERVO 14 1.1 Động chiều không chổi than (BLDC) 14 1.1.1 Phân loại động chiều không chổi than 14 1.1.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 15 1.1.3 Bộ điều khiển 19 1.1.4 Các quan hệ đặc tính động BLDC 21 1.1.4.1 Mạch điện tương đương phương trình 21 1.1.4.2 Đường cong đặc tính động BLDC 24 1.1.5 Hiệu suất động 25 1.1.6 So sánh động BLDC với động chiều có chổi than 25 1.1.7 Ứng dụng 29 1.1.7.1 Máy in Laser 29 1.1.7.2 Đĩa cứng máy tính 31 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than 1.1.7.3 Một số ứng dụng khác 34 1.2 Động SERVO 34 1.2.1 Cơ chế servo 34 1.2.2 Động servo 37 1.2.2.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động 38 1.2.2.2 Servo điều biến độ rộng xung 39 1.2.2.3 Vai trò phân 41 1.2.2.4 Các giới hạn quay 41 1.2.2.5 Hệ thống truyền động bánh truyền công suất 42 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN 43 2.1 Điều khiển động dùng cảm biến vị trí 43 2.1.1 Drive đơn cực 43 2.1.2 Drive lưỡng cực 46 2.2 Điều khiển động cách sử dụng sức phản điện động 51 2.2.1 Sơ đồ phát sức phản điện động kinh điển 51 2.2.2 Sơ đồ phát sức phản điện động trực tiếp 54 2.2.3 Mạch điện cải tiến phát sức phản điện động trực tiếp 66 2.2.3.1 Phát sức phản điện động lúc PWM on time 67 2.2.3.2 Mạch điện cải tiến cho ứng dụng tốc độ thấp/điện áp thấp 69 2.2.3.2.1 Tín hiệu sức phản điện động hiệu dịch 69 2.2.3.2.2 Mạch điện cải tiến cho ứng dụng tốc độ thấp 72 2.2.3.2.2.1 PWM bổ sung 72 2.2.3.2.2.2 Mạch đệm trước để có tín hiệu sức phản điện động hiệu dịch xác 74 2.2.3.2.2.3 Mạch điện cải tiến cho ứng dụng điện áp cao 78 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than CHƯƠNG MỞ MÁY ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN KHÔNG CẢM BIẾN 82 3.1 Đặt vấn đề 82 3.2 Sơ đồ mở máy động 83 3.3 Tiến trình mở máy động 89 CHƯƠNG MÔ PHỎNG 88 4.1 Nguyên lý điều khiển giải trễ dòng điện 88 4.2 Sơ đồ mô tổng thể động chiều không chổi than 90 4.3 Khối giải mã tín hiệu Hall (Hall decoder) 91 4.4 Khối điều khiển giải trễ dòng điện 91 4.5 Kết mô 92 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TRONG TƯƠNG LAI 97 5.1 Kết luận 97 5.2 Hướng nghiên cứu tương lai 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 100 Phụ lục 102 Phụ lục 104 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận văn Phạm Ngọc Dương Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT CHỮ VIẾT TẮT NGUYÊN VĂN BLDC Một chiều không chổi than R/C Radio controlled PWM Pulse wide modulation MUX Multiplexer SOC System on chip BEMF Back electromotive force DANH MỤC CÁC HÌNH Hình Tên hình vẽ Trang 1.1 Động BLDC pha 14 1.2 Động BLDC pha có hỗ trợ cực từ lồi 14 1.3 Cấu tạo động BLDC 15 1.4 Mặt cắt dọc động BLDC 16 1.5 Sơ đồ cấu trúc tổng quát động BLDC 16 1.6 Sơ đồ nguyên lý động BLDC 17 1.7 Mặt cắt ngang động BLDC thứ tự cấp điện 18 1.8 Hình dạng sóng dòng điện,sức điện động pha tín hiệu sensor vị trí 19 1.9 Cấu trúc mạch điều khiển động BLDC 20 1.10 Mạch điện tương đương tức thời cho pha động 21 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than BLDC 1.11 1.12 1.13 1.14 Mạch điện tương đương cho pha trạng thái xác lập động BLDC Đường đặc tính động BLDC với điện áp nguồn cấp không đổi a Động chiều có chổi than b Động BLDC Các cách đấu cuộn dây 22 24 25 Formatted: Bullets and Numbering 27 Vai trò động máy in laser: (bên phải) động 1.15 chiều không chổi than truyền động với gương đa giác; (ở 29 trên) cho biết cách quét tia laser 1.16 Nguyên lý hoạt động máy in Laser 30 1.17 Hình 1.17 Động chiều không chổi than cho máy in Laser 31 1.18 Một ổ đĩa cứng máy tính 31 1.19 Một động BLDC sử dụng cho ổ đĩa cứng inch 32 1.20 1.21 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tọa độ điều khiển động DC Sơ đồ khối cấu trúc hệ điều khiển tọa độ điều khiển động DC 35 36 1.22 Sơ đồ khối cấu trúc hệ điều khiển tọa độ số 36 1.23 Cấu tạo động R/C servo Điều khiển vị trí trục động cách 38 1.24 1.25 2.1 điều biến độ rộng xung 40 Bộ phân thường dùng cầu chia áp 41 Drive đơn cực pha động BLDC 44 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than 2.2 Thứ tự chuyển mạch quay từ trường stator 45 2.3 Drive lưỡng cực động BLDC 46 2.4 2.5 2.6 2.7 Từ trường Stator trạng thái cửa chắn hình 2.3, hướng momen Từ trường stator roto theo chiều quay thuận chiều kim đồng hồ Từ trường stator roto theo chiều quay ngược chiều kim đồng hồ Mạch điện thực tế cho động BLDC ba pha drive lưỡng cực, sếp phần tử Hall 47 48 49 50 2.8 Dạng sóng dòng điện động BLDC 3pha 51 2.9 Dòng điện sức phản điện động pha động BLDC 52 2.10 (A) Sơ đồ phát điểm qua sức phản điện động với động có điểm trung tính (B) Sơ đồ phát điểm qua sức phản điện động với điểm trung tính ảo 53 2.11 Sức phản điện động nhận biết dựa điểm trung tính ảo 53 2.12 Sơ đồ phát điểm qua sức phản điện động 55 2.13 PWM thích hợp cho sơ đồ phát sức phản điện trực tiếp 56 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 Mạch điện phát sức phản điện động khoảng thời gian off time Dạng sóng sóng điều hòa bậc động A Hình cận cảnh sóng sóng điều hòa bậc động A Dạng sóng sóng điều hòa bậc động A Cận cảnh sóng sóng điều hòa bậc động A Formatted: Font: 13 pt 56 59 59 60 60 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than 2.19 Dạng sóng điện áp đầu cực pha sức phản điện động 61 2.20 Lấy mẫu đồng sức phản điện động 63 2.21 2.22 Sơ đồ khối cell macro điều khiển động ST72141 Driver động BLDC không cảm biến dùng vi điều khiển ST72141 64 65 2.23 Sức phản điện động điểm qua hoạt động tốc độ thấp 66 2.24 Sự phát sức phản điện động lúc PWM on time 67 2.25 Mạch điện phát sức phản điện động 69 2.26 Kết mô điểm qua sức phản điện động tốc độ thấp 71 2.27 Kiểm tra kết điểm qua sức phản điện động tốc độ thấp 72 2.28 Tín hiệu PWM bổ sung 73 2.29 Kiểm tra kết PWM bổ sung Một mạch đệm trước cho phát điểm qua sức phản điện động 73 2.30 2.31 Kênh tín hiệu vào mạch đệm;Kênh tín hiệu từ mạch đệm; kênh cùn: điểm qua phát 74 76 2.32 Sự phát điểm qua cải tiến mạch đệm 76 2.33 Mạch đệm pha 77 2.34 2.35 Dạng sóng điện áp đầu cực cuộn dây điện áp chân vào vi điều khiển Mạch điện tương đương cho phóng nạp điện dung ký sinh 79 80 Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Deleted: Điều khiển động chiều không chổi than 2.36 2.37 2.38 Mạch điện có số thời gian khác cho phóng nạp tụ điện Kết kiểm tra mạch điện số thời gian khác Mạch điện phát sức phản điện động cho ứng dụng điện áp cao 80 81 81 3.1 Sơ đồ mở máy động 83 3.2 Khoảng vị trí đặt trước trước mở máy động 84 3.3 Dạng sóng dòng điện máy phát tốc bước 85 3.4 Dạng sóng dòng điện máy phát tốc bước 86 3.5 Đường đặc tính mở máy động 87 4.1 Nguyên lý điều khiển giải trễ dòng điện - HCC 88 4.2 Sơ đồ mô động chiều không chổi than 90 4.3 Khối giải mã tín hiệu Hall 91 4.4 Khối điều khiển giải trễ dòng điện 91 4.5 Đáp ứng tốc độ mômen 92 4.6 Nhấp nhô mômen khâu PWM chuyển mạch dòng điện 93 4.7 Sức phản điện động 93 4.8 Dòng điện pha 94 4.9 Dòng điện sức phản điện động pha 94 4.10 Quỹ đạo từ thông không tải 95 4.11 Quỹ đạo từ thông có tải 95 Formatted: Font: 13 pt Deleted: ¶ Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Formatted: Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Page 48: [354] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [354] Formatted Font: 13 pt Page 48: [354] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [354] Formatted Font: 13 pt Page 48: [354] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [355] Formatted Font: 13 pt Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt Page 48: [356] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt Page 48: [356] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 48: [357] Formatted Font: 11 pt Page 48: [357] Formatted Font: 13 pt Page 48: [358] Formatted Font: 11 pt Page 48: [358] Formatted Font: 13 pt Page 48: [359] Deleted Ngo Hong Duc 8/23/2010 10:57:00 PM Page 48: [360] Formatted User 10/21/2010 11:11:00 PM Indent: First line: 0.63 cm, Line spacing: 1.5 lines Page 1: [361] Deleted User 10/26/2010 9:31:00 AM Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [362] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: AM Margin Page 49: [363] Deleted User 10/6/2010 7:21:00 AM Page 1: [364] Deleted User 10/26/2010 9:25:00 AM Thứ tự Tr1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 bật/tắt Điều khiển động chiều không chổi than Page 52: [365] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Page 52: [367] Deleted User 10/6/2010 7:23:00 AM Page 52: [368] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:12:00 PM User 11/4/2010 11:35:00 AM Font: 13 pt Page 52: [366] Formatted Font: 13 pt Font: 13 pt Page 52: [369] Formatted Font: 13 pt Page 52: [370] Deleted Page 52: [371] Formatted User 10/21/2010 11:12:00 PM Indent: First line: 0.63 cm, Line spacing: 1.5 lines Page 52: [372] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt Page 52: [373] Formatted Font: 13 pt Page 52: [374] Formatted Font: 13 pt Page 52: [375] Deleted Ngo Hong Duc 8/23/2010 11:13:00 PM User 11/4/2010 12:59:00 PM User 10/26/2010 9:31:00 AM Page 52: [376] Formatted Font: 13 pt Page 1: [377] Deleted Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [378] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: AM Margin Page 53: [379] Deleted User Page 53: [380] Deleted Ngo Hong Duc 8/23/2010 11:16:00 PM User 10/26/2010 9:31:00 AM Page 1: [381] Deleted Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 10/6/2010 7:28:00 AM Page 1: [382] Formatted User 10/26/2010 11:17:00 AM Position: Horizontal: Center, Relative to: Margin Page 54: [383] Deleted User 10/8/2010 3:58:00 AM Sức phản điện độngnày có ưu điểm làm giảm độ nhạy nhiễu chuyển mạch tự động điều chỉnh thời điểm chuyển mạch đảo điện theo thay đổi tốc độ rotor Sự tích hợp Page 54: [384] Deleted User 10/8/2010 3:58:00 AM Sức phản điện độngvẫn có kết xác tốc độ thấp Vị trí rotor phát nhờ vào thành phần điện áp điều hòa bậc stator Nhược điểm tốc độ thấp giá trị điện áp điều hòa bậc tương đối thấp Theo tích hợp điện áp điều hòa bậc ba, thông tin vị trí rotor xác định dựa vào trạng thái dẫn diode pha không bị kích thích Mạch cảm biến phức tạp hoạt động tốc độ thấp vấn đề Page 1: [385] Deleted User 10/26/2010 9:31:00 AM Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [386] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: Page 1: [387] Deleted AM Margin User 10/26/2010 9:25:00 AM Điều khiển động chiều không chổi than Page 57: [388] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:13:00 PM Font: 13 pt Page 57: [389] Formatted Indent: First line: 0.63 cm, Line spacing: 1.5 lines Page 57: [390] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt Page 57: [391] Formatted Font: 13 pt Page 57: [392] Formatted Font: 13 pt Page 57: [393] Formatted Font: 13 pt, Underline Page 57: [393] Formatted Font: 13 pt Page 57: [394] Formatted Font: 13 pt, Subscript Page 57: [394] Formatted Font: 13 pt Page 57: [395] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 11/3/2010 4:45:00 AM Font: 11 pt Page 57: [395] Formatted Font: 13 pt Page 57: [396] Formatted Centered, Indent: First line: 0.63 cm, Line spacing: 1.5 lines Page 57: [397] Deleted User 10/8/2010 4:22:00 AM v Page 57: [397] Deleted User 10/8/2010 4:22:00 AM v Page 57: [397] Deleted User 11/16/2010 10:22:00 PM , Page 57: [398] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:13:00 PM Font: 13 pt Page 57: [399] Formatted Indent: First line: 0.63 cm, Line spacing: 1.5 lines Page 57: [400] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:36:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:38:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt Page 57: [401] Formatted Tabs: 13.97 cm, Left Page 57: [402] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 57: [402] Formatted Font: 13 pt Page 57: [403] Formatted Font: 11 pt Page 57: [404] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 57: [405] Formatted Font: 13 pt Page 57: [406] Formatted Font: 11 pt Page 57: [407] Formatted Tabs: 13.97 cm, Left Page 57: [408] Formatted Font: 13 pt Page 57: [409] Formatted Font: 13 pt, Not Bold, Not Italic Page 57: [409] Formatted Font: 13 pt, Italic Page 57: [410] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:14:00 PM Font: 13 pt Page 57: [411] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 57: [412] Formatted Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:39:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:14:00 PM Tabs: 13.97 cm, Left Page 57: [413] Formatted Font: 11 pt Page 57: [414] Formatted Font: 13 pt Page 57: [415] Formatted Font: 13 pt Page 57: [416] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 57: [417] Formatted Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:48:00 AM User 11/3/2010 4:46:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 11/3/2010 4:47:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:50:00 AM User 11/3/2010 4:46:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Tabs: 13.97 cm, Left Page 57: [418] Deleted ea + eb + ec = Page 57: [419] Formatted Font: 13 pt Page 57: [420] Formatted Font: 13 pt Page 57: [421] Formatted Font: 11 pt Page 57: [422] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 57: [423] Formatted Font: 13 pt Page 57: [424] Formatted Tabs: 13.97 cm, Left Page 57: [425] Deleted ea + eb + ec = e3 Page 57: [426] Formatted Font: 13 pt Page 1: [427] Deleted User 10/26/2010 9:31:00 AM Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [428] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: Page 1: [429] Deleted AM Margin User 10/26/2010 9:25:00 AM Điều khiển động chiều không chổi than Page 58: [430] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:14:00 PM Font: 13 pt Page 58: [431] Formatted Font: 13 pt, Not Italic Page 58: [431] Formatted Font: 13 pt Page 58: [432] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 58: [433] Formatted Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:54:00 AM User 11/3/2010 4:46:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:14:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/8/2010 4:27:00 AM User 11/3/2010 4:52:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 11/3/2010 4:53:00 AM Tabs: 13.97 cm, Left Page 58: [434] Deleted u c = ec + u n = ec Page 58: [435] Formatted Font: 13 pt Page 58: [436] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 58: [437] Formatted Font: 13 pt Page 58: [438] Deleted S Page 58: [438] Deleted ân Page 58: [439] Formatted Font: 13 pt Page 58: [440] Formatted Font: 13 pt Page 58: [441] Deleted mode kiểu chung (common mode voltage) Page 58: [442] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt Page 58: [443] Formatted Font: 13 pt Page 58: [443] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Ngo Hong Duc 8/27/2010 1:57:00 AM User 11/3/2010 4:47:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:15:00 PM User 11/3/2010 4:48:00 AM Ngo Hong Duc 8/27/2010 2:00:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:15:00 PM User 11/16/2010 10:28:00 PM Font: 13 pt Page 58: [444] Formatted Font: 13 pt Page 58: [445] Formatted Font: 11 pt Page 58: [446] Formatted Font: 13 pt Page 58: [446] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 58: [447] Formatted Font: 13 pt Page 58: [448] Formatted Tabs: 13.97 cm, Left Page 58: [449] Deleted un = ec e3 − 2 Page 58: [450] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 58: [450] Formatted Font: 13 pt Page 58: [451] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 58: [452] Deleted u c = ec + u n = e ec − 2 Page 58: [453] Formatted Tabs: 13.97 cm, Left Page 58: [454] Formatted Font: 13 pt, Not Bold Page 58: [454] Formatted Font: 13 pt Page 58: [455] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 58: [456] Deleted từ khoảng ngang qua Page 58: [456] Deleted User 10/8/2010 3:47:00 AM User 10/8/2010 3:47:00 AM User 10/11/2010 3:03:00 AM khoảng ngang qua Page 58: [456] Deleted khoảng ngang qua Page 58: [457] Deleted Một vài thí nghiệm cho ta biết mối quan hệ sóng sóng điêu hòa bậc Page 58: [457] Deleted User 11/3/2010 4:57:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Page 58: [460] Deleted User 10/21/2010 11:43:00 PM Page 1: [461] Deleted User 10/26/2010 9:31:00 AM kết thí nghiệm Page 58: [458] Formatted Font: 13 pt Page 58: [459] Formatted Font: 13 pt Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [462] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: Page 1: [463] Deleted AM Margin User 10/26/2010 9:25:00 AM Điều khiển động chiều không chổi than Page 61: [464] Formatted User 10/21/2010 11:16:00 PM User 10/8/2010 3:47:00 AM User 10/8/2010 3:47:00 AM User 10/8/2010 4:30:00 AM User 10/8/2010 4:29:00 AM Line spacing: 1.5 lines Page 61: [465] Deleted khoảng ngang qua Page 61: [465] Deleted khoảng ngang qua Page 61: [466] Deleted S Page 61: [466] Deleted “thả nổi” Page 61: [466] Deleted User 10/8/2010 4:30:00 AM User 10/8/2010 4:31:00 AM User 10/8/2010 4:31:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/8/2010 3:47:00 AM User 10/8/2010 3:47:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM ang “thả nổi” Page 61: [466] Deleted Page 61: [466] Deleted “thả nổi” Page 61: [467] Formatted Font: 13 pt Page 61: [468] Formatted Font: 13 pt Page 61: [469] Formatted Font: 13 pt Page 61: [470] Formatted Font: 11 pt Page 61: [470] Formatted Font: 13 pt Page 61: [471] Deleted khoảng ngang qua Page 61: [471] Deleted khoảng ngang qua Page 61: [472] Formatted Font: 13 pt Page 61: [473] Deleted Ngo Hong Duc Page 61: [474] Deleted User 10/6/2010 7:30:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:02:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:02:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:02:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:04:00 AM Page 61: [475] Formatted 8/23/2010 11:25:00 PM Font: 10 pt Page 61: [476] Formatted Font: 10 pt Page 61: [477] Formatted Font: 10 pt Page 61: [478] Formatted Centered Page 61: [479] Formatted Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:02:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:04:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:02:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:04:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:02:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:16:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/21/2010 11:16:00 PM User 10/26/2010 9:31:00 AM Font: 10 pt Page 61: [480] Formatted Centered Page 61: [481] Formatted Font: 10 pt Page 61: [482] Formatted Centered Page 61: [483] Formatted Font: 10 pt Page 61: [484] Formatted Font: 13 pt Page 61: [485] Formatted Font: 13 pt Page 61: [486] Formatted Font: 13 pt Page 61: [487] Formatted Font: 13 pt Page 61: [488] Formatted Line spacing: 1.5 lines Page 1: [489] Deleted Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [490] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: Page 1: [491] Deleted AM Margin User 10/26/2010 9:25:00 AM Điều khiển động chiều không chổi than Page 63: [492] Formatted Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:14:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:13:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:13:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:14:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:19:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:13:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:19:00 AM Font: 14 pt, Bold Page 63: [493] Formatted Centered Page 63: [494] Formatted Centered Page 63: [495] Formatted Font: 14 pt, Bold Page 63: [496] Formatted Font: 13 pt Page 63: [497] Formatted Font: Not Bold Page 63: [498] Formatted Centered Page 63: [499] Formatted Font: 14 pt Page 63: [500] Formatted Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:14:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:13:00 AM Font: 14 pt, Bold Page 63: [501] Formatted Centered Page 63: [502] Deleted Page 63: [503] Formatted User 10/21/2010 11:44:00 PM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:19:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:19:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:13:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:14:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:13:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:16:00 AM Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:16:00 AM Font: 12 pt Page 63: [504] Formatted Font: Bold Page 63: [505] Formatted Centered Page 63: [506] Formatted Font: 14 pt, Bold Page 63: [507] Formatted Centered Page 63: [508] Formatted Font: 14 pt, Bold Page 63: [508] Formatted Font: 14 pt, Bold, Subscript Page 63: [509] Formatted User 10/21/2010 11:16:00 PM User 10/21/2010 11:16:00 PM Page 63: [511] Deleted User 11/4/2010 11:42:00 AM Page 63: [512] Formatted User 10/21/2010 11:16:00 PM Font: 13 pt Page 63: [510] Formatted Font: 13 pt Line spacing: 1.5 lines Page 63: [513] Deleted Ngo Hong Duc 8/28/2010 1:20:00 AM Page 63: [514] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Page 63: [515] Deleted User 11/4/2010 11:42:00 AM Page 63: [515] Deleted User 11/3/2010 5:11:00 AM Font: 11 pt Page 63: [514] Formatted Font: 13 pt cho ta thấy thi hành Page 63: [516] Deleted Ngo Hong Duc 8/15/2010 11:44:00 PM Ngo Hong Duc 8/15/2010 11:44:00 PM BEMF Page 63: [516] Deleted BEMF Page 63: [517] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM Font: 13 pt Page 63: [518] Formatted Font: 13 pt Page 63: [518] Formatted Font: 13 pt Page 63: [519] Formatted Font: 13 pt Page 63: [519] Formatted Font: 13 pt Page 63: [520] Formatted PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 11/25/2010 11:12:00 AM User 11/6/2010 4:14:00 AM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM PCN 3/15/2011 2:13:00 PM User 10/26/2010 9:31:00 AM Font: 13 pt Page 63: [521] Formatted Font: 13 pt Page 63: [521] Formatted Font: 13 pt Page 63: [522] Formatted Font: 13 pt Page 63: [523] Formatted Font: 13 pt Page 63: [524] Formatted Font: 13 pt Page 63: [525] Deleted được đưa Page 63: [525] Deleted driver Page 63: [526] Formatted Font: 13 pt Page 63: [527] Formatted Font: 13 pt Page 1: [528] Deleted Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [529] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: AM Margin Page 65: [530] Deleted User 10/24/2010 4:29:00 AM Page 1: [531] Deleted User 10/26/2010 9:31:00 AM Phạm Ngọc Dương – Cao học TBD khóa 2008 - 2010 Page 1: [532] FormattedUser 10/26/2010 11:17:00 Position: Horizontal: Center, Relative to: AM Margin ... 13 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN ĐỘNG VÀ ĐỘNG CƠ SERVO 14 1.1 Động chiều không chổi than (BLDC) 14 1.1.1 Phân loại động chiều không chổi than 14 1.1.2 Cấu... a Động chiều có chổi than b Động BLDC 25 [131] Deleted: ¶ Động chiều không chổi than (BLDC) Động chiều có chổi than Udc [128] Deleted: 1.1.6 So sánh động BLDC với động chiều có chổi than. .. Điều khiển động chiều không chổi than CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG CHỔI THAN ĐỘNG VÀ ĐỘNG CƠ SERVO Deleted: ¶ ¶ ¶ ¶ Formatted: Font: 16 pt, Bold Formatted: Font: 16 pt 1.1 Động