Nghiên cứu ứng dụng thiết bị điện tử công suất và thiết bị điều khiển logic khả trình vào điều khiển động cơ không đồng bộ roto dây quấn công suất lớn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT -
 - HỒ THỊ KIM LIÊN NGHI£N CøU øNG DơNG THIÕT BÞ ĐIệN Tử CÔNG SUấT Và THIếT Bị ĐIềU KHIểN LOGIC KHả TRìNH VàO ĐIềU KHIểN ĐộNG CƠ KHÔNG ĐồNG Bộ ROTO DÂY QUấN CÔNG SUấT LớN LớN LUN VN THC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI, 2006 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận án trung thực chưa công bố cơng trình khác Hà nội, ngày tháng năm 2006 Hồ Thị Kim Liên LỜI CẢM ƠN Trãi qua thời gian làm luận văn tốt nghiệp, Em xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, kính trọng đến Thầy giáo PGS.TS Thái Duy Thức, người tận tình hướng dẫn giúp đỡ em hoàn thành luận văn tốt nghiệp Thầy dành thời gian đọc, sửa chữa nội dung luận văn Em trân trọng cảm ơn tất Thầy giáo, giáo tận tình dạy bảo suốt trình học tập trường Trong trình tìm tòi, nghiên cứu, em cố gắng nhiều khơng tránh khỏi thiếu sót thời gian hạn chế Vì vậy, em mong nhận đóng góp thầy giáo, giáo bạn bè quan tâm Hà nội, ngày tháng năm 2006 Hồ Thị Kim Liên MỤC LỤC Trang phụ bìa Trang Lời cam đoan Lời cảm ơn Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Danh mục sơ đồ hình vẽ MỞ ĐẦU Chương 1- TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KĐB 1.1 Đặt vấn đề : 1.2 Điều khiển tốc độ ĐCKĐB phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch roto theo cấp : 1.3 Điều khiển tốc độ ĐCKĐB phương pháp thay đổi điện áp mạch stato : 14 1.3.1 Nguyên lý hoạt động : 14 1.3.2 Điều khiển tốc độ ĐC phương pháp thay đổi điện áp nguồn: 15 1.4 Điều khiển tốc độ ĐCKĐB phương pháp thay đổi điện trở phụ băm xung điện trở mạch roto : 18 1.4.1 Cấu trúc điều khiển PID : 22 1.4.2 IGBT (transistor có cực điều khiển cách ly) : 23 1.4.3 Nguyên lý làm việc chỉnh lưu cầu pha không điều khiển : 25 Chương 2- MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐCKĐB BẰNG PHƯƠNG PHÁP THAY ĐỔI ĐIỆN TRỞ PHỤ THEO CẤP TRONG MẠCH ROTO 2.1 Đặt vấn đề : 34 2.2 Thông số kỹ thuật động : 34 2.3 Xác định giá trị điện trở khởi động mạch roto 35 2.4 Mô điều khiển tốc độ ĐCKĐB phương pháp thay đổi điện trở phụ theo cấp mạch roto : 37 2.4.1 Các khối chức mô : 38 2.4.2 Kết mô : 42 Chương 3- NGHIÊN CỨU XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ HỢP LÝ CỦA HỆ THỐNG ĐK.ĐCKĐB BẰNG BỘ BĂM XUNG ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTO 3.1 Đặt vấn đề : 48 3.2 Mô điều khiển tốc độ ĐCKĐB băm xung điện trở mạch roto theo hệ hở : 49 3.2.1 Kết mô : 50 3.2.2 Kết luận mô : 63 3.3 Mô điều khiển tốc độ ĐCKĐB băm xung điện trở mạch roto theo hệ kín : 68 3.3.1 Đặt vấn đề : 68 3.3.2 Sơ đồ mô tốc độ ĐCKĐB theo hệ thống kín : 69 Chương 4-NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG PLC S7-200 VÀO ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB ROTO DÂY QUẤN 4.1 Đặt vấn đề : 86 4.2 Ứng dụng lập trình PLC S7-200 vào điều khiển tốc độ động cơ: 86 4.2.1 Lựa chọn thiết bị : 88 4.2.2 : Các bước tiến hành lập trình : 89 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO Các ký hiệu chữ viết tắt Các ký hiệu U1 trị hiệu dụng điện áp pha stato I0 dịng từ hóa I1 dịng stato I1 dòng roto I ’2 dòng roto quy đổi stato X0 điện kháng mạch từ hóa X1 điện kháng stato X’2 điện kháng pha roto quy đổi stato R1 điện trở pha stato R2 điện trở pha roto Rf điện trở phụ S hệ số trượt Sth hệ số trượt tới hạn Sthnt hệ số trượt tới hạn nhân tạo M momen động Mth momen tới hạn Mkđ momen khởi động Mmax momen cực đại Mc momen cản ω tốc độ góc động ω0 tốc độ góc từ trường quay f tần số điện áp nguồn đặt vào động Kp hệ số tỉ lệ Ki hệ số tích phân Kd hệ số đạo hàm Danh mục viết tắt ĐCKĐB động khơng đồng IGBT PID transistor có cực điều khiển cách ly (Insulated Gate Bipolar Tranzito) điều khiển tỉ lệ - tích phân - vi phân (Proportional- Intergral- derivative) PWM Bộ điều chế độ rộng xung (Pulse width modulator) ĐTĐK Đối tượng điều khiển TBĐK Thiết bị điều khiển Danh mục sơ đồ hình vẽ Hình 1.1 Sơ đồ thay 1pha động KĐB Hình 1.2 Đặc tính ĐCKĐB theo hàm ω=f(M), M=ϕ(S) Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý họ đặc tính ĐCKĐB Hình 1.4 Đặc tính Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lý điều khiển tốc độ động phương pháp thay đổi điện áp nguồn Hình 1.6 Họ đặc tính động KĐB thay đổi điện áp nguồn Hình 1.7 Sơ đồ nguyên lý điều khiển tốc độ động băm xung điện trở mạch roto Hình 1.8 Sơ đồ đấu song song, nối tiếp IGBT Hình 1.9 Điều chỉnh xung trở mạch roto Hình 1.10 Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID Hình 1.11 Cấu trúc bán dẫn ký hiệu sơ đồ IGBT Hình 1.12 Sơ đồ mạch thay đặc tính (VA) IGBT Hình 1.13 Sơ đồ nguyên lý chỉnh lưu cầu 3pha khơng điều khiển Hình 1.14 Các khoảng dẫn điốt sơ đồ cầu Hình 1.15 Sơ đồ mơ chỉnh lưu cầu 3pha khơng điều khiển Hình 1.16 Đường cong dịng, áp chỉnh lưu tải R Hình 1.17 Đường cong dòng, áp chỉnh lưu tải R L lớn Hình 1.18 Đường cong dịng, áp chỉnh lưu tải R, E < Ud Hình 1.19 Đường cong dòng, áp chỉnh lưu tải R, E > Ud Hình 1.20 Đường cong dịng, áp chỉnh lưu tải R, L, E < Ud Hình 1.21 Đường cong dịng, áp chỉnh lưu tải R, L, E > Ud Hình 2.1 a) Sơ đồ nguyên lý, b) Họ đặc tính động KĐB Hình 2.2 Mơ hệ thống điều khiển cấp điện trở mạch roto Hình 2.3 Nguồn áp xoay chiều hình sin Hình 2.4 Cửa sổ khai báo tham số breaker Hình 2.5 Cửa sổ khai báo tham số ĐC KĐB roto dây quấn Hình 2.6 Cửa sổ khai báo tham số nhánh RLC khối step Hình 2.7 Đặc tính khởi động M=f(t) với Mc =0 Hình 2.8 Momen điện từ khởi động M=f(t) với Mc = Hình 2.9 Momen điện từ khởi động M=f(t) với Mc = Hình 2.10 Tốc độ động khởi động ω=f(t) với Mc = Hình 2.11 Dịng điện động khởi động với Mc = Hình 2.12 Dịng điện stato ổn định với Mc = Hình 2.13 Đặc tính động M=f(t); Mc= 250Nm Hình 2.14 Dòng stato động khởi động với Mc= 250Nm Hình 2.15 Tốc độ động khởi động ω=f(t) với Mc= 250Nm Hình 3.1 Sơ đồ mơ điều khiển động KĐB phương pháp băm xung điện trở mạch roto (hệ hở) Hình 3.2 Kết mô Iroto, Istato, tốc độ, momen điện từ L=0 Hình 3.3 Kết mơ điện áp mạch roto, áp 1chiều, áp điện trở, dòng 1chiều L=0H Hình 3.4 Kết mơ Iroto, Istato, tốc độ, momen điện từ L=0,001H Hình 3.5 Kết mô điện áp mạch roto, áp 1chiều, áp điện trở, dòng 1chiều L=0,001H Hình 3.6 chu kỳ đầu dịng áp L=0,001H; f=1000Hz Hình 3.7 Kết mơ dịng áp L=0,0015H; f=1000Hz Hình 3.8 chu kỳ đầu dịng áp L=0,0015H; f=1000Hz Hình 3.9 Lúc ổn định dòng áp L=0,0015H; f=1000Hz Hình 3.10 Lúc ổn định dịng áp L=0,0015H; f=500Hz Hình 3.11 chu kỳ đầu dịng áp L=0,0015H; f=500Hz Hình 3.12 Kết mơ dịng áp L=0,0015H; f=1500Hz Hình 3.13 Lúc ổn định dòng áp L=0,0015H; f=1500Hz Hình 3.14 chu kỳ đầu dịng áp L=0,0015H; f=1500Hz Hình 3.15 Sơ đồ mơ hệ thống ĐK tốc độ ĐCKĐB phương pháp băm xung điện trở mạch roto (hệ hở) lắp thêm lọc Hình 3.16 Kết dịng áp lắp thêm lọc Hình 3.17 Sơ đồ hệ thống điều khiển kín Hình 3.18 Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển theo hệ kín xác định tham số tối ưu Hình 3.19 Sơ đồ cấu trúc PID Hình 3.20 Bảng khai báo sơ đồ cấu trúc khối current controller Hình 3.21 Tốc độ động PID nhận hệ số khác Hình 3.22 Bảng thơng số Kd, Ki, Kp tối ưu khối PID Hình 3.23 Dịng roto, stato, tốc độ, momen điện từ ωđặt = 157,5rad/s Hình 3.24 Áp roto, áp 1chiều, áp điện trở, dòng 1chiều, ωđặt =157,5 Hình 3.25 Dịng đặt – dịng thực tế, xung điều khiển ωđặt=157,5rad/s Hình 3.26 Kết phóng to,Iđặt- Ithực tế xung ĐK ωđặt =157,5rad/s Hình 3.27 Dòng roto, stato, tốc độ, momen điện từ ωđặt= 40rad/s Hình 3.28 Áp roto, áp 1chiều, áp trở, dịng 1chiều ωđặt=40rad/s Hình 3.29 Dịng đặt - thực tế xung điều khiển ωđặt=40rad/s - 86 - CHƯƠNG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG PLC S7-200 VÀO ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KĐB ROTO DÂY QUẤN 4.1 Đặt vấn đề Để điều khiển tốc độ động KĐB có nhiều phương pháp như: luật điều chỉnh từ thơng khơng đổi, điều chỉnh tần số nguồn dịng, hãm, đảo chiều quay thiết bị nâng - hạ, tời khoan, cầu, cần trục v.v…Những vấn đề không đặt luận văn Ở tác giả dùng chương trình phần mềm PLC S7-200, để điều khiển tốc động không đồng roto dây quấn băm xung điện trở mạch roto Ở phần tác giả sử dụng kết mô trên, khối điều khiển PID có thơng số Ki, Kp, Kd xác định 4.2 Ứng dụng lập trình PLC S7-200 điều khiển tốc độ động Dựa vào kết tính tốn chương 3, mơ hệ thống điều khiển theo hệ kín xác định hệ số tối ưu hình 3.18 ta có: Hình 4.1 Mơ hình hệ thống điều khiển Như hình 4.1, khối PID điều khiển có nhiệm vụ tạo đặc tính điều khiển tốc độ, để hệ thống đạt chất lượng điều khiển theo mong muốn Đầu khối PID tín hiệu định độ rộng xung điều khiển điều chế độ rộng xung PWM (Pulse width modulator) Xung - 87 - điều khiển có độ rộng mong muốn cấp cho điều khiển băm xung điện trở mạch roto động (Motor) để điều khiển tốc độ động Với cấu trúc hệ thống thơng số tính tốn phần trước, ta thực điều khiển (bao gồm mạch PID mạch điều chế độ rộng xung PWM) bằng: • Các mạch điều khiển tương tự (PID tương tự, điều chế độ rộng xung) • Các mạch điều khiển số (PID số, máy tính, vi điều khiển, PLC…) Qua phân tích phương án tác giả định lựa chọn phương án điều khiển PLC lý sau: • PLC có khả thực chức kết hợp PID PWM • PLC có khả hoạt động ổn định điều kiện mơi trường cơng nghiệp • Thiết bị PLC ln sẵn có thị trường nhanh chóng triển khai vào thực tế • Dùng PLC kết hợp với khả điều khiển logic, để thực chế độ hoạt động bảo vệ logic cho hệ thống Sau sơ đồ hệ thống điều khiển động PLC (hình 4.2) Hình 4.2 Hệ thống điều khiển PLC - 88 - Theo mơ hình hệ thống điều khiển PLC (hình 4.2) địi hỏi phải có chức sau: • Phải có hai kênh đầu vào analog để nhận tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi tốc độ từ động • Phải có đầu có khả thực chế độ điều khiển PWM • Có khả thực điều chỉnh PID 4.2.1 Lựa chọn thiết bị Hiện thị trường có nhiều loại PLC hãng khác Các hãng có dịng PLC có khả thực chức điều khiển PWM Ở đồ án tác giả lựa chọn PLC hãng Siemens, PLC hãng bán rộng rãi thị trường với hỗ trợ mạnh kỹ thuật, phần mềm lập trình Để thực chức điều chế độ rộng xung PWM, đầu PLC phải dạng đầu transistor Do PLC lựa chọn phải có series dạng DC/DC Kết hợp với lựa chọn khả tính tốn số lượng đầu vào-ra logic, tác giả lựa chọn loại PLC S7-200 CPU 226 DC/DC/DC 6ES7 216-2AD23-0XB0 với thông số kỹ thuật cho bảng 4.1: Bảng 4.1 Thông số kỹ thuật CPU 226 DC/DC/DC 6ES7 Power supply voltage 20.4 to 28.8 V DC Integrated I/O up to 248 DI/DO and 35 AI/AO Program memory/data memory max 16 kB/10 kB Program back-up Maintenance-free in an integrated EEPROM Data back-up EEPROM/high-performance capacitor/backup battery Programming language LAD,FBD,STL ports max x integrated RS-485 communication ports - 89 - Để nhận thông tin phản hồi tốc độ từ hệ thống tín hiệu đặt người sử dụng, địi hỏi hệ thống phải có module chuyển đổi AD Do tác giả chọn module EM 231 với thông số sau: Bảng 4.2 Thông số module EM 231 Analog module Number of inputs/outputs Number of inputs Input type Voltage ranges Resolution EM 231 AI 0–10 V/0–20 mA 0–10 V 12 bit Isolation no Number of outputs – Output type – Resolution – Isolation – Removable terminal strip no Dimensions (W x H x D in mm) 71.2 x 80 x 62 4.2.2 Các bước để tiến hành lập trình Để hồn chỉnh hệ thống điều khiển, địi hỏi phần lập trình logic khác nhau, mục tác giả giới thiệu bước khai báo thông số cho điều khiển PID điều chế độ rộng xung PWM Quá trình khai báo tiến hành sau: - 90 - a Quy định cổng vào Stt Địa Symbol Ghi AIW0 Setpoint Tín hiệu đặt tốc độ AIW2 Feedback Tín hiệu phản hồi tốc độ động VD70 PID_input Tín hiệu đầu PID VW80 PID_output Tín hiệu đầu vào PID b Khai báo thơng số PID - Chọn công cụ hỗ trợ khai báo PID (hình 4.3) Hình 4.3 Bảng khai báo điều khiển PID - 91 - - Chọn vòng điều chỉnh PID (hình 4.4) Hình 4.4 Chọn vịng điều khiển PID - Khai báo thông số điều khiển PID (hình 4.5) Hình 4.5 Bảng khai báo thơng số PID - 92 - - Khai báo tín hiệu vào – PID (hình 4.6) Hình 4.6 Bảng khai báo tín hiệu vào – PID - Khai báo ngưỡng cảnh báo bảo vệ (hình 4.7) Hình 4.7 Bảng khai báo ngưỡng cảnh báo -bảo vệ PID - 93 - - Cửa sổ chọn vùng lưu thơng PID (hình 4.8) Hình 4.8 Bảng chọn vùng lưu thông PID - Cửa sổ kết thúc trình khai báo PID (hình 4.9) Hình 4.9 Bảng kết thúc trình khai báo PID - 94 - c Khai báo thông số PWM Chọn khai báo điều khiển vị trí menu Tools, chọn chế độ điều chế độ rộng xung (PWM) đầu PLC (không dùng modul chuyên dụng EM252) Hình 4.10 Chọn chế độ điều chế độ rộng xung PWM - Chọn đầu cho tín hiệu điều chế độ rộng xung PWM (hình 4.11) Hình 4.11 Bảng tín hiệu điều chế PWM - 95 - - Chọn chế độ điều khiển PWM cho đầu (hình 4.12) Hình 4.12 Bảng chọn chế độ điều khiển độ rộng xung cho đầu - Cửa sổ kết thúc khai báo điều chế PWM (hình 4.13) Hình 4.13 Bảng kết thúc khai báo điều chế độ rộng xung PWM - 96 - d Thực đoạn chương trình điều khiển tốc độ ĐC PLC S7-200 Dựa theo cấu trúc điều khiển chức phần tử khai báo ta xây dựng đoạn chương trình cho hệ thống điều khiển tốc độ động (phần tự động điều khiển) sau: ORGANIZATION_BLOCK MAIN:OB1 TITLE = PROGRAM COMMENTS BEGIN Network // Network Title // Network Comment LD SM0.0 CALL PID1_INIT, AIW2, VD70, VW80 Network LD = LD = LD SM0.0 L60.0 I0.0 L63.7 L60.0 CALL PWM_OUT0, L63.7, 100, VW80 Network LD SM0.0 MOVW AIW0, VW70 END_ORGANIZATION_BLOCK SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0 TITLE=SUBROUTINE COMMENTS BEGIN Network // Network Title // Network Comment END_SUBROUTINE_BLOCK SUBROUTINE_BLOCK PID1_INIT:SBR1 TITLE=This POU was created by the PID formula of the S7-200 Instruction Wizard VAR_INPUT PV_I:INT; // Process Variable Input: Range to 32000 Setpoint_R:REAL; // Setpoint Input: Range 0.0 to 100.0 - 97 - END_VAR VAR_OUTPUT Output:INT; // PID Output: Range to 32000 END_VAR VAR Tmp_DI:DWORD; Tmp_R:REAL; END_VAR BEGIN Network // This POU is password protected against editing and viewing END_SUBROUTINE_BLOCK SUBROUTINE_BLOCK PWM_OUT0:SBR2 TITLE=This instruction was generated by the PTO/PWM wizard for use with output Q0.0 The output is is used for PWM with synchronous updates and a microseconds timebase VAR_INPUT RUN:BOOL; // Run/Stop Cycle:WORD; // Cycle time (2-65535 ms) Pulse:WORD; // Pulse time width (0-65535) END_VAR VAR SM_Mask:BYTE; SM_Cycle:WORD; SM_Pulse:WORD; Control_Byte:BYTE; END_VAR BEGIN Network // This POU is password protected against editing and viewing END_SUBROUTINE_BLOCK INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0 TITLE=INTERRUPT ROUTINE COMMENTS - 98 - BEGIN Network // Network Title // Network Comment END_INTERRUPT_BLOCK INTERRUPT_BLOCK PID_EXE:INT1 TITLE=This POU was created by the PID formula of the S7-200 Instruction Wizard BEGIN Network // This POU is password protected against editing and viewing END_INTERRUPT_BLOCK * Khi hệ thống điều khiển lập trình viết dạng : - 99 - * Kết Luận Và Kiến Nghị: - Kết luận: Hệ thống điều khiển tốc độ động không đồng roto dây quấn phương pháp băm xung điện trở mạch roto theo hệ thống kín hệ thống hở Đồng thời xác định tham số điều khiển tối ưu PID, cho ta kết luận sau: • Việc điều khiển tốc độ động chủ yếu động KĐB roto dây quấn cho ta kết khả quan mô phần mềm Matlab-Simulink thể điểm sau: - Chọn giá trị tham số: điện cảm điện trở, đồng thời chọn tần số điều khiển độ rộng xung hợp lý - Hệ thống điều khiển tốc độ động êm dịu hơn, khơng hạn chế số cấp - Phạm vi điều khiển rộng, không phụ thuộc vào tải - Xây dựng hệ thống điều khiển tự động, để điều khiển tốc độ động theo hệ thống kín xác định hệ số điều khiển tối ưu PID • Ứng dụng phần mềm PLC S7-200 vào điều khiển tốc độ động với điều khiển PID - Từ kết thực kết mơ trên, cho thấy: • Có thể thay phương pháp điều khiển điện trở theo cấp mạch roto phương pháp băm xung điện trở theo hệ kín, phương pháp có nhiều bật • Ở luận văn này, tác giả nghiên cứu trường hợp cụ thể Khi sử dụng cho động khác, momen cản khác Ta dùng phương pháp mô để xác định lại tham số cho phù hợp với hệ thống cụ thể - Kiến nghị: Từ kết ban đầu tác giả xin nêu số đề xuất cho nghiên cứu tiếp theo: + Xây dựng hệ thống điều khiển khác cho hệ thống điều khiển tốc độ động không bị ảnh hưởng nhiễu + Thiết kế khâu đặt tốc độ (Ref.speed) tự động điều khiển, không cần người vận hành đặt tay Tài liệu tham khảo TS Thái Thức (2001), Cơ sở lý thuyết truyền động điện tự động, NXB Giao Thông Vận Tải, Hà Nội PGS.TS Thái Thức (2005), Giáo trình điện tử cơng suất dành cho học viên cao học ngành điện - Tự động hóa - Trường ĐH Mỏ Địa Chất 10 11 TSKH Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang, Andreas- Dittrich (2002), Truyền động điện thông minh, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội TS Nguyễn văn Nhờ (2003), sở truyền động điện, NXB ĐH Quốc Gia, Tp.HCM PGS.TSKH Thân Ngọc Hồn (2002), Mơ hệ thống Điện tử công suất truyền động điện, NXB xây dựng, Hà Nội PGS.TSKH Thân Ngọc Hoàn (2004), Điện tử công suất, NXB Xây Dựng, Hà Nội Nguyễn Bính (năm 1996), Điện tử cơng suất, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liên, Nguyễn Thị Hiền (1998), Truyền động điện,NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội Hồ Thị Kim Liên (2001), Đồ án tốt nghiệp Đại Học, Trường ĐH Mỏ - Địa Chất, Hà Nội TS Thái Thức (2001), Hướng dẫn thiết kế truyền động điện tự động, NXB Giao Thông Vận Tải, Hà Nội