HỆ THỐNG điều KHIỂN ĐỘNG cơ KHÔNG ĐỒNG bộ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN HUY TƢỞNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ TỐI ƢU THEO HIỆU SUẤT Chuyên ngành:ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN MẠNH TIẾN Hà Nội - 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ kỹ thuật: " Hệ thống điều khiển động không đồng tối ƣu theo hiệu suất" tự nghiên cứu thực hướng dẫn thầy giáo Ts Nguyễn Mạnh Tiến Các số liệu kết hoàn toàn trung thực Để hoàn thành luận văn này, sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác.Nếu phát có chép, xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà nội ,ngày 27 tháng năm 2015 Học viên Nguyễn Huy Tưởng i MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU vi I Lý chọn đề tài viii CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔ TO LỒNG SÓC 1.1 Cấu tạo động không đồng 1.1.1 Stator 1.1.2 Rotor 1.2 Nguyên lý hoạt động 1.3 Đặc tính động KĐB 1.4 Mô hình toán học động KĐB 1.4.1 Mô hình động không gian vecter 1.4.2 Mô hình động không gian α - β CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐC KĐB 2.1 Nguyên lý điều khiển tần số 11 2.1.1 Quy luật điều khiển tần số 12 2.1.1 Luật điều khiển từ thông khe hở không đổi 14 2.2 Bộ biến tần 15 2.2.1 Phân loại 15 2.2.2 Bộ biến tần ba pha điều chế độ rộng xung 16 CHƢƠNG TỔN HAO TRONG ĐỘNG CƠ KĐB VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIẾN TỐI ƢU HIỆU SUẤT 3.1 Tổn hao động KĐB 21 3.2 Nguyên lý điều khiển tối ƣu hiệu suất 23 3.3 Một số hệ thống điều khiển tối ƣu hiệu suất 25 3.3.1 Hệ thống điều khiểu tìm kiếm tối ưu 25 3.3.2 Hệ thống điều khiển tối ưu hiệu suất sở mô hình tổn hao 28 ii CHƢƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU HIỆU SUẤT 4.1 Tính toán điều kiện tổn thất tối thiểu 31 4.2 Thuật toán tính toán tham số động 34 4.2.1 Nhận dạng tham số động 34 4.2.2.Nhận dạng momen phụ tải 37 4.3 Cấu hình hệ thống điều khiển tối ƣu theo hiệu suất 38 4.4 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ 40 4.4.1 Xây dựng hệ thống điều chỉnh tốc độ 40 4.4.2 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ 41 CHƢƠNG V MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 5.1 Hệ phƣơng trình liên tục mô tả ĐC ĐKB 43 5.2.Xây dựng khối mô tả hệ thống 44 5.2.1 Xây dựng khối mô tả mô hình động KĐB 44 5.2.2 Xây dựng khối mô hình khác 45 5.3 Xây dựng thành phần chi tiết cho hệ thống cụ thể động KĐB 48 5.4 Các kết mô 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 iii DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT BĐKTƯ Bộ điều khiển tối ưu ĐC KĐB Động không đồng TƯHS Tối ưu hiệu suất CL Chỉnh lưu NL Nghịch lưu ĐC Động HQC Hệ quy chiếu iv DANH MỤC BẢNG Bảng 5.1 Thông số định mức động 48 v DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Sơ đồ thay pha ĐC KĐB Hình 1.2 Đồ thị đặc tính động KĐB Hình 1.3 Đặc tính ĐC KĐB chế độ động Hình 1.4 Mô hình động không gian vecter Hình 2.1 Dạng đặc tính điều chỉnh từ thông khe hở không đổi 15 Hình 2.2 Sơ đồ mạch lực biến tần pha 17 Hình 2.3 Đồ thị điện áp động 19 Hình 3.1 Mô hình thay ĐC KĐB 21 Hình 3.2 Giản đồ lượng ĐC KĐB 22 Hình 3.3 Các đặc tính động cho điểm làm việc P 23 Hình 3.4 Đồ thị tổn thất động KĐB theo độ trượt 24 Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển tối ưu hiệu suất theo phương pháp tìm kiếm tối ưu 25 Hình 3.6 Hình dạng đường cong tổng công suất tổn hao Ploss = f(x) 26 Hình 3.7 Biểu diễn phương pháp thu nhỏ khoảng nghiệm 27 Hình 3.8 Sơ đồ điều khiển tối ưu hiệu suất theo mô hình tổn hao 28 Hình 3.9 Sơ đồ điều khiển tối ưu hiệu suất theo mô hình tổn hao - điều khiển tần số tối ưu 29 Hình 3.10 Sơ đồ điều khiển tối ưu hiệu suất theo mô hình tổn hao - điều khiển từ thông khe hở tối ưu 30 Hình 4.1 Mô hình tính toán MC 38 Hình 4.2 Cấu trúc điều khiển tối ưu hiệu suất điều khiển 39 theo mô hình tổn hao 39 Hình 4.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh sau tuyến tính hóa 41 Hình 5.1 Sơ đồ điều khiển tối ưu hiệu suất có nhận dạng tham số momen cản 44 Hình 5.2 Sơ đồ mô động KĐB 45 Hình 5.3 Sơ đồ mô BBT 46 Hình 5.4 Sơ đồ mô khối tính điện áp 47 Hình 5.5 Sơ đồ mô điều chỉnh tốc độ 47 Hình 5.6 Tổn hao hiệu suất ứng với U* = 5v 53 Hình 5.7 Tổn hao hiệu suất ứng với U* = 10V 54 vi Hình 5.8 Tổn hao công suất U* = 5V 55 Hình 5.9 Tổn hao công suất U* = 10V 55 Hình 5.10 Kết mô nhận dạng điện trở Rotor 56 Hình 5.11 Kết nhận dạng điện cảm Rotor 56 vii MỞ ĐẦU I Lý chọn đề tài Theo thống kê nửa lượng điện tiêu thụ công nghiệp dùng để chạy động điện, đa số động không đồng Trong giai đoạn phát triển truyền động điện động chiều loại động ưu tiên sử dụng chúng có đặc tính điều chỉnh tốt Lý động điện chiều người ta dễ dàng điều khiển dòng điện sinh từ thông dòng điện sinh momen Nhưng sau phát triển vượt bậc ngành thuộc lĩnh vực tự động hóa lý thuyết điều khiển, công nghiệp điện tử công suất hỗ trợ nhiều cho việc điều khiển động không đồng bộ, động không đồng lại có ưu điểm cấu tạo đơn giản, hoạt động chắn mà không cần bảo trì định kỳ động chiều, nên đa số động dùng công nghiệp động không đồng xoay chiều ba pha Tuy nhiên động không đồng xoay chiều ba pha lại có nhược điểm chúng có hiệu suất cao hoạt động chế độ định mức xa điểm định mức hiệu suất thấp Vì để tăng hiệu suất vận hành ta phải giảm thiểu tổn hao động Ngoài biện pháp giảm tổn hai phần cứng ta phải nghiên cứu giải pháp để khắc phục phầm mềm (các thuật toán tối ưu) Chính lý nên luận văn tập trung vào việc thiết kế hệ thống điều khiển động không đồng tối ưu theo hiệu suất sử dụng thuật toán tối ưu II Mục đích nghiên cứu, đối tượng nghiên cứu đề tài Nghiên cứu mô hình tính toán tổn hao động không đồng phương pháp giải toán tối ưu hiệu suất Trên sở nghiên cứu thuật toán tính toán tần số điện áp tối ưu nhằm mục đích tối ưu hiệu suất động chế độ làm việc xác lập tương ứng với tốc độ momen động Luận văn đề xuất mô hình nhận dạng tham số dây quấn momen cản động khảo sát chất lượng hệ thống viii CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ RÔ TO LỒNG SÓC 1.1 Cấu tạo động không đồng Động không đồng rô to lồng sóc cấu tạo gồm phần Stator rotor 1.1.1 Stator Stato có cấu tạo gồm vỏ máy, lõi sắt dây quấn Vỏ máy có nhiệm vụ cố định lõi sắt dây quấn, không dùng làm mạch dẫn từ Vật liệu vỏ máy thường làm gang Đối với máy có công suất lớn thường dùng thép hàn lại, tùy theo cách làm mát máy mà dạng vỏ máy khác Lõi sắt phần dẫn từ ghép nhiều thép kỹ thuật điện có độ dày từ 0,35÷0,5mm từ trường quay qua, giảm tổn hao chống dòng điện xoáy Phía xẻ rãnh với nhiều loại rãnh để đặt dây quấn Dây quấn vật liệu đồng tiết diện thường hình tròn gồm dây đặt lệch không gian góc 1200 cách điện tốt với lõi sắt 1.1.2 Rotor Rotor có loại chính: Rotor kiểu dây quấn rotor kiểu lồng sóc Rotor dây quấn giống dây quấn stator Dây quấn pha rotor thường đấu hình đầu lại nối vào vành trượt làm đồng đặt cố định đầu trục thông qua chổi than đưa điện trở phụ hay suất điện động phụ vào mạch điện rotor để cải thiện tính mở máy, điều chỉnh tốc độ cải thiện hệ thống công suất máy Rotor kiểu lồng sóc: gồm nhiều thép kỹ thuật điện ghép chặt lại phía xẻ rãnh để đặt dẫn nhôm hay đồng nối ngắn mạch đầu giống lồng gọi lồng sóc Ưu điểm bật loại động cấu tạo đơn giản, giá thành hạ, vận hành tin cậy, chắn Ngoài ra, động KĐB dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều pha nên trang bị thêm thiết bị biến đổi kèm theo Nhược điểm động KĐB roto lồng sóc điều chỉnh tốc độ khống   1 L'm 0,1545 =  0,13 Ls L'r 0,16573 a Khâu phản hồi tốc độ Hàm truyền phản hồi tốc độ có dạng : K  pT Trong đó: Chọn U đ = 10 V T = 10ms = 0,01s K  U đ  đm  10 = 0,06655 V/rad/s 150,26 b Bộ điều chỉnh tốc độ R Tính hệ số A,B,C,D : A= f  ls  p p Ls 1    I s sl S slth B= f  sl  slth sl  6.2.0,16573 1  0,13 9,  0, 12, 288,5  288,5 12,   3P L 1   .I  p s s =3.2.0,16573 1  0,13.9,2 C= g M  ZT Zm    sl2  slth slth sl   2 slth 288,5  12,6 .288,5  0,25 288,5  12,6  2 2 2 sl 12,  89,12  9, 3R p p M 3.3, 24.2.14, , r Trong : Z Z  ZsZm  Zr Zm ZsZr ZT  s r   Zs  Zr Zm Zm j s L m     j s L's  '  s   R  j L  Rr  j L' s s s s s j s Lm s ' Rs  j s Ls  Rr  Rr'    R'  Rs   s2 Ls L'r   j s  Rs L's  r Ls  ' s s      R  Rr    s j s L m s  49    j s Ls  L'r      R'  Rs L's  r Ls  s  =  Lm  Rr'   Rs   s2 Ls L'r  s  Rr'      j s Ln j   Rs   s Lm s      Rr' '  R L  Ls    s s '  s    R  Rr   =    s Lm s         Rr'     s2 Ls L'r    Rs  s    j   s Ln     s Lm     (vì Ln  Ls  L'r ) =    Rr'  Rr' ' Ls   s2 Ls L'r '   Rs Lr   Rs  R s s  Rs  r      s Ln   Lm s   s Lm        2 3,24     Rr' ' 2.0,01123  0,01123 Ls '     Rs Ls  R , 24 0,04 s *  Rs  r    2   7926,865 Lm s  0,1545 0,04         Rr'    s2 L'r Ls  Rs  * s   s Ln   s Lm     2  3,24  2  0,04  313,12 0,01123  =  313,12.0,02246  15,52 313,12.0,1545     Do đó: ZT  7926,865  89,12 Zm ( Rr >> nên Z m  D= Rm j s Lm  j s Lm Rm  j s Lm U s =  sl 50 = e   3d 2 sl2  4d 2 r  sl  a  d 2 r2  2cd    b2  c2  sl2 d 2 sl3  2d 2 r  sl2  a  d 2 r2  2cd  sl  2ab  cd r   Trong đó:  Ls   0,01123   1  2  3,24  1  5,62  0,1545   Lm  a = Rs  Rr' . L   0,01123  b = Rr'  s  1. r  3,24.  1.300,52  1044,46  0,1545   Lm  c= Rs Rr' 2.3,24   41,94 Lm 0,1545 d= Ls L'r 0,01123.0,01123  Ln   0,02246  0,02 Lm 0,1545 M 14,   0,87 ' 3Rr p p 3.3, 24.2 e= Thay a,b,c,d,e vào biểu thức tính D ta được: D = - 10,1 Như vậy: K s  A D K b j.R  0,7.10,1.1  8,03 0,22.4 Ts  Ts  T  0,08  0,01  0,09s Kp  KI  TI  s K s T s 8.K s T   0,7 2.8,03.0,09   1,92 8.8,03.0,09 1   0,52 K I 1,92 51 b2  c2  sl 5.4 Các kết mô 5.4.1.Mô hệ thống điều khiển với tham số định mức động Mô tiến hành với hai hệ thống điiều khiển từ thông không đổi thông qua điều khiển độ trượt hai trường hợp: không tối ưu hiệu suất có tối ưu hiệu suất với điện áp đặt tốc độ khác Hình 5.6 hình 5.7 trình bày kết mô với điện áp đặt 5V 10V Từ kết mô ta thấy tổn hao công suất động điều khiển tối ưu hiệu suất nhỏ nhiều so với không tối ưu hiệu suất hiệu suất tăng vùng momen cản nhỏ.Ở vùng momen cản lớn tổn hao công suất hệ thống điều khiển tối ưu hiệu suất tăng Do hiệu tối ưu hiệu suất gần vùng momen cản lớn 1200 1000 ΔP(w) P* 800 toi uu 600 K toi uu 400 200 0 10 12 Mc(N.m) Mc Hình 5.6 Tổn hao hiệu suất ứng với U* = 5V 52 2500 2000 ΔP(w) 1500 toi uu khong toi uu 1000 500 0 Mc(N.m) 10 12 14 Hình 5.7 Tổn hao hiệu suất ứng với U* = 10V 5.4.2.Mô với tham số đƣợc ƣớc lƣợng Hình 5.8 5.9 kết mô tổn hao với tham số dây quấn nhận dạng với tham số định mức động Nhận thấy hai tổn hao trường hợp nhau,chứng tỏ tham số ước lượng xác 53 600 500 ΔP(w) P* 400 ts dinh muc 300 co nhan dang ts 200 100 0 10 12 14 Mc(N.m) Mc Hình 5.8 Tổn hao công suất U* = 5V 900 800 700 ΔP(w) dp thuc 600 500 tham so dinh muc 400 co nhan dang tham so 300 200 100 0 10 15 Mc Mc(N.m) Hình 5.9 Tổn hao công suất U* = 10V 5.4.3 Kết mô ƣớc lƣợng tham số Trên hình 5.10 hình 5.11, kết mô nhận dạng tham số điện trở rotor điện cảm rotor Khâu nhận dạng thực tính toán từ thời điểm 4s Nhận thấy kết nhận dạng tương đối xác với thời gian hội tụ ngắn 54 Giá trị đặt điện trở rotor chương trình tính toán 1,62 Ω; thời điểm s, gía trị điện trở rotor tính toán 3,25 Ω, với sai số 0,3% so với giá trị thực động Tương tự, giá trị điện cảm roto đặt ban đầu 0,0828 H, giá trị điện cảm tính toán 0,165 H với sai số 0,5% so với giá trị thực động 3.5 Dien tro Roto (Om) 2.5 1.5 0.5 0 10 15 Thoi gian (s) 20 25 30 Hình 5.10 Kết mô nhận dạng điện trở Rotor 0.2 0.18 0.16 Dien cam Stato (H) 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 10 15 Thoi gian (s) 20 25 Hình 5.11 Kết nhận dạng điện cảm Rotor 55 30 KẾT LUẬN Bản luận văn hoàn thành nhiệm vụ thiết kế hệ thống điều động KĐB tối ưu theo hiệu suất.Trong thời điểm ngày nhiều động không đồng ứng dụng vào sản xuất công nghiệp việc điều khiển tối ưu hiệu suất có ý nghĩa lớn Với mong muốn góp phần vào phát triển hệ truyền động biến tầnđộng tối ưu hiệu suất mà trọng tâm phương pháp điều khiển dựa mô hình tổn hao Các phân tích thực mô mô hình Matlab có ưu điểm nhanh đạt giá trị tổn thất nhỏ đặc tính điều chỉnh tốt bên cạnh tồn nhược điểm như: Biết đầy đủ thông số động cơ,tổn hao tính toán không bao gồm tổn thất bên biến tần động lại cần điều khiển khác Qua thời gian nghiên cứu tìm hiểu tài liệu,bản luận văn hoàn thành Ngoài cố gắng nỗ lực thân có bảo giúp đỡ động viên Thầy cô giáo,bạn bè đồng nghiệp.Tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến , thầy tận tình hướng dẫn,giúp đỡ,động viên suốt thời gian thực luận văn Tuy đạt kết nêu song luận văn không tránh khỏi thiếu sót,tác giả mong nhận ý kiến đóng góp từ thầy cô bạn bè đồng nghiệp Tôi xin trân trọng cảm ơn Hà nội, ngày 27 tháng năm 2015 Học viên Nguyễn Huy Tưởng 56 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2009 Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Phạm Công Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2002 Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu, Máy điện I, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2001 Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh, Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Nguyễn Mạnh Tiến, Hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ Luận án Tiến sĩ kỹ thuật Đại học Bách khoa Hà Nội, 1998 Alexander Kusko and Donald Galler, "Control Mean for Minimization of Losses in AC and DC Motor Drives", IEEE Trnsacions on industry application, Vol.IA-19, No.4, July/August 1883 Daniel S Kirschen, Donald W Novotny and Thomas A Lipo, "On-Line Efficiency Optimization of a Varrible Frequency Induction Motorr Drive", IEEE Trnsacions on industry application, Vol IA-21, No.4, May/Yune 1985 Karl J.Aström, Bjiru Wittenmark Adaptive Control Addison Wesley Publishing Company, 1995 10 Bimal K.Bose Power Electronies and Varriable Frequency drive Instilute of Electrical and Electronics engineer Inc, 1997 57 PHỤ LỤC PL1.Chƣơng trình tính điện áp function [sys,x0,str,ts] = dienap(t,x,u,flag,pc) %Chuong tinh tinh dien ap dong co %duoc viet dua tren ham chuan S-FUNCTION cua MATLAB % u(1) : f : Tan so stato % u(2) : w2 - Toc truot % u(3) : Mc - Mo men can switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u,flag,pc); case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u,flag,pc); case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u,flag,pc); case 4, sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u); case 9, sys=mdlTerminate(t,x,u); otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes % % Khai bao cac thong so can thiet cua S_FUNCTION sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 1; sizes.NumInputs = 7; sizes.DirFeedthrough = 2; sizes.NumSampleTimes = 1; % at least one sample time is needed sys = simsizes(sizes); % % initialize the initial conditions % x0 = []; % 58 % str is always an empty matrix % str = []; % % initialize the array of sample times % ts = [0 0]; % end mdlInitializeSizes function sys=mdlDerivatives(t,x,u,flag,pc) sys = []; function sys=mdlUpdate(t,x,u,flag,pc) sys=[]; function sys=mdlOutputs(t,x,u,flag,pc) w1s=u(1)*2*pi; w1=w1s/pc; % Toc dong bo w2=u(2); %Toc truot co w2 Mc=abs(u(3)); Rs=u(4); Rr=u(5); Ls=u(6); Lm=u(7); Lss=Ls-Lm; Ln=2*Lss; s=w2/w1; Xn=w1s*Ln; Xss=w1s*Lss; Xrs=Xss; Xm=w1s*Lm; Zm=Xm*i; Zs=Rs+Xss*i; Zr=Rr/s+Xrs*i; Zt=Zs*Zm+Zs*Zr+Zm*Zr; SUs=(abs(w2)*Mc/(3*Rr))*abs(Zt/Zm)^2; if SUs > Us=sqrt(SUs); else Us=0; end; sys=Us; function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sampleTime = 1; % Example, set the next hit to be one second later sys = []; function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys = []; 59 Phụ lục 2.Chƣơng trình tính từ thông %Chuong trinh nhan dang Tu thong roto dong co khong dong bo % Viet boi Nguyen Huy Tuong Thang 3/2015 function [sys,x0,str,ts] = EstimationFI(t,x,u,flag) switch flag, case 0, sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 2; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 3; sizes.NumInputs = 8;% sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = [0,0];% Khoi tao bien trang thai str = []; ts = [0 0]; case 1, %Xax dinh tu thong stato Usal=u(1); %Doc dong Us tai k Usbe=u(2); %Doc dong Us tai k Isal = u(3);%Doc Is tai k Isbe = u(4);%Doc Is tai k Rs=u(5); Rr=u(6); Ls=u(7); Lr=Ls; Lm=u(8); Us=[Usal;Usbe]; Is=[Isal;Isbe]; sys=Us-Rs*Is; case 2, sys = [] ; case 3, %Xac dinh tu thong roto Usal=u(1); %Doc dong Us tai k Usbe=u(2); %Doc dong Us tai k Isal = u(3);%Doc Is tai k Isbe = u(4);%Doc Is tai k Rs=u(5); 60 Rr=u(6); Ls=u(7); Lr=Ls; Lm=u(8); Us=[Usal;Usbe]; Is=[Isal;Isbe]; sigma=1-Lm^2/(Ls*Lr); Fi=(x-Ls*sigma*Is)*Lr/Lm; FiD=sqrt(Fi(1)^2+Fi(2)^2); sys=[Fi(1),Fi(2),FiD];; case sys = []; case sys = []; otherwise error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]); end 61 Phụ lục 3.Chƣơng trình ƣớc lƣợng tham số %Chuong trinh uoc luong tham so dong co khong dong bo % Viet boi Nguyen Huy Tuong % Cap nhat thang 3/2015 function [sys,x0,str,ts] = Estimation3(t,x,u,flag,a,T,g,Rs,anfa2,theta1,theta2,theta3) switch flag, case 0, izes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 12; %Ma tran P(k)_(3 hang, cot) % vecto theta (3) sizes.NumOutputs = 4; % theta1,theta2,theta3 sizes.NumInputs = 6;% Isd,Isq,Ws,Wr,Us; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = [2*anfa2;0;0;0;2*anfa2;0;0;0;2*anfa2;theta1;theta2;theta3];% Khoi tao bien trang thai P(0), teta % Va P(0) = anfa*eye(2) str = []; ts = [0 0]; case 2, % Step 1: Doc dau vao if t>=T Usal=u(1); %Doc dong Us tai k Usbe=u(2); %Doc dong Us tai k fsk = u(3);%Doc fs tai k Wrk = u(4);%Doc Wr tai k Isal = u(5);%Doc Is tai k Isbe = u(6);%Doc Is tai k else Usal=0; Usbe=0; fsk = 0; 62 Wrk = 0; Isal = 0; Isbe = 0; end if t>=T theta = atan2(Usbe,Usal); Isdk=Isal*cos(theta)+Isbe*sin(theta); Isqk=-Isal*sin(theta)+Isbe*cos(theta); Us=sqrt(Usal^2+Usbe^2); Wsk=2*pi*fsk; Wslk=Wsk-2*Wrk; %Tinh toc truot tai k yk=Us-Rs*Isdk; %Step 2: Tinh L(k+1) P1=[x(1),x(2),x(3);x(4),x(5),x(6);x(7),x(8),x(9)]; %(3x3) Phi = [-Rs*Wslk*Isqk;-Wsk*Isqk;-Wsk*Wslk*Isdk];%Tinh Phi(k)( 3*1) L_new = (P1/g)*Phi/(1/a + (Phi')*(P1/g)*Phi) ; % Tinh L(k) (3x1) %Step 3: Tinh P(k+1) P_new = (1/g)*(eye(3) - L_new*(Phi'))*P1; %Step 3: Tinh Teta(k+1) Le=L_new*(yk - (Phi')*[x(10);x(11);x(12)]); teta_new = [x(10);x(11);x(12)] + (Phi')*[x(10);x(11);x(12)]); %(3x1) %Step 4: Chuyen ve vecto va gan bien trang thai sys =[P_new(1,1);P_new(1,2);P_new(1,3); P_new(2,1);P_new(2,2);P_new(2,3); P_new(3,1);P_new(3,2);P_new(3,3); teta_new(1);teta_new(2);teta_new(3)]; end case 3, Rrt=x(11)/(x(10)+0.0001); Lst=x(11); Lmt=x(11)*sqrt(1-x(12)/(x(10)*x(11)+0.0001)); sys=[Rs,Rrt,Lst,Lmt]; case {1,4,9} sys = []; otherwise error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]); end 63 L_new*(yk - ... cho việc điều khiển động không đồng bộ, động không đồng lại có ưu điểm cấu tạo đơn giản, hoạt động chắn mà không cần bảo trì định kỳ động chiều, nên đa số động dùng công nghiệp động không đồng xoay... 3.3.1 Hệ thống điều khiểu tìm kiếm tối ưu 25 3.3.2 Hệ thống điều khiển tối ưu hiệu suất sở mô hình tổn hao 28 ii CHƢƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU HIỆU SUẤT 4.1 Tính toán điều. .. có quy luật điều khiển Quan hệ Us(f) gọi quy luật điều khiển tần số Trong thực tế hai quy luật điều khiển tần số sử dụng rộng rãi là: Luật điều khiển tần số Us/f không đổi luật điều khiển từ thông