Thiết kế và chế tạo Robot tự xác định quỹ đạo

LỜI CẢM ƠN Bằng lòng biết ơn sâu sắc, tơi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình, đầy trách nhiệm Thạc sĩ Ngô Trọng Tuệ, thực đề tài nghiên cứu khoa học Tơi xin chân thành cảm ơn thầy giáo Trần Quang Huy bạn sinh viên tạo điều kiện giúp đỡ tơi có đóng góp q báu để tơi hồn thành đề tài khố luận tốt nghiệp Hà Nội, ngày tháng 05 năm 2010 Sinh viên Dương Văn Thảo LỜI CAM ĐOAN Đề tài khoa học thực duới hướng dẫn Thạc sĩ Ngô Trọng Tuệ Tôi xin cam đoan kết nghiên cứu đề tài công sức thân tôi, kết không trùng với kết tác giả công bố Một số dẫn liệu đề tài xin phép tác giả trích dẫn để bổ sung cho báo cáo Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Hà Nội , ngày tháng năm 2010 Sinh viên Dương Văn Thảo MỤC LỤC Trang MỞ ĐẦU NỘI DUNG Chương 1: VAI TRỊ CỦA TỰ ĐỘNG HỐ TRONG ĐỜI SỐNG VÀ MỘT SỐ ỨNG DỤNG TRONG THỰC TIỄN 1.1 Vai trò tự động hố đời sống 6 1.2 Các rô bot sử dụng thực tế 11 Chương 2: CÁC MẠCH ĐIỆN CƠ BẢN 15 2.1.Các mạch cảm biến thu phát ánh sáng 15 2.2.Vi điều khiển 89C51 20 2.3.Driver 26 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH 31 QUỸ ĐẠO 3.1 Thiết kế khí: 31 3.2 Thiết kế mạch điện tử: 3.3 Chương trình Assembly dẫn đường thẳng cho robot 39 KẾT LUẬN 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO MỞ ĐẦU Lí chọn đề tài Trong thời đại bùng nổ khoa học kĩ thuật, việc ứng dụng tự động hoá vào lĩnh vực đời sống khơng việc xa lạ người dân Khơng thể phủ nhận máy móc ngày có vai trò quan trọng khắp lĩnh vực đời sống, máy móc thay người nhiều công việc, nhiều công đoạn dây chuyền sản xuất, góp phần nâng cao nhiều xuất lao động Xã hội không ngừng phát triển, kéo theo nhu cầu người khơng ngừng tăng lên Điều đặt yêu cầu thách thức không nhỏ tất lĩnh vực ngành nghề Trong đó, phải kể đến ngành công nghệ chế tạo, phải thiết kế chế tạo cỗ máy tự hành có trí tuệ nhân tạo lập trình người, làm việc độc lập Đó cơng việc Robot Robot làm tất công việc, đặc biệt môi trường khắc nghiệt mà người khơng thể thực Đó khám phá diễn biến lòng núi lửa hoạt động, bí ẩn đáy biển sâu hay ngồi vũ trụ bao la… Robot làm việc Robot người máy thông minh, việc chế tạo mục đích khơng nhà khoa học, quốc gia giới quan tâm mà bạn trẻ u thích khoa học cơng nghệ say sưa tìm hiểu chế tạo Việc nghiên cứu chế tạo Robot sinh viên trường Sư phạm Hà Nội bắt đầu thực hoá vài năm trở lại Tuy đạt thành công bước đầu, song băn khoăn, trăn trở dự định phía trước Làm để thơi thúc bạn trẻ sinh viên khoá trường Đặc biệt sinh viên khoa Vật lý có niềm đam mê nghiên cứu chế tạo Robot Làm để Robot trường Sư phạm Hà Nội sánh ngang với Robot trường có truyền thống nước, tiến tới mục tiêu xa tầm châu lục giới Quan trọng việc ứng dụng Robot vào thực tiễn phục vụ sống Để thiết kế Robot ngồi cấu khí - xương hình hài Robot, mạch điện tử đóng vai trò dây thần kinh mạch máu cho robot, mắt Robot cảm biến ánh sáng giúp robot giao tiếp với mơi trường xung quanh, xác định vạch, tìm đường, tránh vật cản… Việc nghiên cứư chế tạo Robot công việc mẻ phức tạp đầy lí thú, qua giúp tăng cường hiểu biết chiếm lĩnh công nghệ ứng dụng vào thực tiễn sống Với mục tiêu sơ thành tựu nghiên cứu chế tạo Robot đạt anh chị K31 - SPKT Vì vậy, tơi định chọn việc “Thiết kế chế tạo Robot tự xác định quỹ đạo” làm đề tài nghiên cứu khoá luận 2.Mục đích nghiên cứu Thiết kế robot quỹ đạo phục vụ công tác giảng dạy ứng dụng vào số công tác khác đời sống 3.Nhiệm vụ nghiên cứu Thiết kế chế tạo khí, xây dựng mạch điện làm rõ chế nguyên lí làm việc Chế tạo lắp giáp thành công robot quỹ đạo 4.Đối tượng phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu chế tạo Robot quỹ đạo 5.Phương pháp nghiên cứu Vận dụng lí thuyết thực hành Đóng góp đề tài Đề tài mang lại cho bạn sinh viên, học sinh tài liệu lí luận thực tiễn bước đầu nghiên cứu chế tạo Robot Trên sở đó, phát triển đưa Robot vào ứng dụng thực tiễn sống NỘI DUNG Chương VAI TRÒ CỦA TỰ ĐỘNG HỐ TRONG ĐỜI SỐNG 1.1 Vai trò tự động hoá đời sống Lịch sử tự động hoá đời cách chưa lâu, vai trò to lớn ngày sâu rộng khắp lĩnh vực đời sống xã hội Nhìn vào thực tế để thấy rằng: tình sinh hoạt ngày chúng ta, có liên quan đến vài loại điều khiển tự động: máy nướng bánh, máy giặt, hệ thống audio - video Vậy vai trò cụ thể tự động hố đời sống chúng ta? Sự đời Động đốt ngồi sau Động đốt đánh dấu bước ngoặt quan trọng sản xuất, khí hố sản xuất kéo theo thành to lớn xuất, chất lượng đa dạng mẫu mã mặt hàng…Nhưng tất chưa hết đem so sánh với kết xuất đạt kể từ tự động hố đời Ưu điểm trội xuất, chất lượng, độ xác cao giảm tiêu hao sức lao động, trí máy móc thay ngưòi làm việc điều kiện khắc nhiệt mà người khơng thể làm việc Chính vậy, ngày hầu hết ngành kinh tế, kỹ thuật, ngành công nghiệp áp dụng kỹ thuật tự động hố Có thể nói, tự động hố làm thay đổi diện mạo nhiều ngành sản xuất, dịch vụ Ở nhiều nước xuất nhà máy người, văn phòng khơng có giấy Khắp nơi bắt gặp thuật ngữ như: Thương mại điện tử, Chính phủ điện tử, Máy thơng minh, Thiết bị thơng minh Máy móc thay người nhiều công việc, công đoạn Từ khâu thiết khâu đóng gói sản phẩm dây chuyền sản xuất kiểm sốt cơng cụ … góp phần nâng cao xuất lao động Tự động thiết kế CAD không cần thiết kế sản phẩm, mà dùng để mơ phỏng, tính tốn, phân tích, so sánh Bộ chương trình máy tính EPC (Engineering, Procurement, Construction - thiết kế kĩ thuật, mua sắm, xây lắp), công cụ đắc lực giúp việc trở thành “tổng thầu”, loại chương trình CAD Ngày nay, người ta quan tâm đến dạng phát triển CAD Đó CAE (Computer Aide Engineering) CAE dùng để phân tích kĩ thuật tìm lời giải hợp lí giai đoạn thiết kế Ví dụ: thiết kế khuôn ép nhựa, bên cạnh việc sáng tạo dáng hình học xác cần phải mơ để phân tích q trình xẩy phun ép nhựa nóng Từ đó, chọn phương án liên quan đến đầu phun, đến độ co ngót Để sản phẩm khơng bị biến dạng, cong vênh sau ép xong Một dạng phát triển CAD công nghệ tạo mẫu nhanh RPT (Rapid Prototyping Technology) Theo công nghệ này, thông tin sản phẩm thiết kế máy tính chuyển trực tiếp sang thiết bị RPT để tạo mẫu vật chiều Vì thế, người ta gọi máy in 3D (Three DimetionPrinter) Như vậy, riêng vấn đề nhỏ kỹ thuật tự động hố, CAD làm thay đổi nhiều trình sản xuất Khi đời, CAD quan khoa học Mỹ đánh công nghệ “làm tăng suất lên gấp bội, mà chưa công nghệ đạt tới” Đồng thời, dẫn ví dụ minh hoạ việc rút ngắn thời gian thiết kế máy bay từ 1,5 năm với ngàn kĩ sư, xuống vài tuần với nhóm nhỏ kỹ sư Một ứng dụng kĩ thuật tự động hoá dùng máy tính trực tiếp điều khiển đến thiết bị, dây chuyền sản xuất toàn hệ thống sản xuất Từ việc điều khiển số NC (Numerical Control), điều khiển máy tính CNC (Computer Numerical Control) việc ứng dụng “máy tính nhúng” điều khiển thiết bị, bước đường dài phát triển làm tăng ổn định hiệu sử dụng lên rõ rệt Một đặc trưng trình độ tự động hố đại mức độ xử lí thơng minh tình xảy q trình cơng nghệ Vì vậy, cần có sensor tinh xảo để nhận biết tình Ngày nay, sở thành tựu hệ thống tích hợp khoa học Micro Nano (Micro Nanoscience Integrated Systems) nhiều tổ hợp sensors tạo cụm cảm biến đa năng, cho phép nhanh chóng nhận thức mơi trường tình từ nhiều thơng tin lúc Chưa hết, sản phẩm điển hình ứng dụng tự động hố Robot Robot làm tất cơng việc môi trường mà người thực Đó là: khám phá diễn biến lòng núi lửa hoạt động, hay bí ẩn đáy biển sâu Xa Robot thám hiểm ngồi vũ trụ bao la nơi mà nguời khơng thể đặt chân đến… Robot làm việc Thậm trí, Robot thân thiện nguời máy Asimơ nói chuyện giao tiếp với nguời Vài nét đặc trưng ngành tự động hố đại vừa điểm qua tơ đậm vai trò chủ đạo kinh tế kĩ thuật đại Ngày nay, nhiều người thừa nhận rằng: nói đến cơng nghiệp hố, đại hố khơng thể khơng nói đến tự động hố Mà linh hoạt hố tiêu chí quan trọng để đánh giá hệ thống tổ chức sản xuất, đáp ứng yêu cầu cạnh tranh khốc liệt thị trường Những bước từ số hố đến máy tính hố hệ thống sản xuất, dịch vụ ngày thực theo đường mềm hố, linh hoạt hố để thích nghi với thị trường biến động Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing Systems) trở thành biểu tượng cho sản xuất đại Hệ thống sản xuất tự động này, cho phép đáp ứng nhanh với yêu cầu thay đổi mẫu mã đặc tính kĩ thuật sản phẩm thị trường cạnh tranh Hệ thống FMS thích hợp với quy mơ sản xuất vừa nhỏ Hệ thống sản xuất tích hợp với máy tính CIM (Computer Integrated Manufacturing) trở thành cốt lõi cho hệ thống quản lý công nghệ kinh tế doanh nghiệp đại Như vậy, ngày tự động hố lên với vai trò chủ đạo, dẫn dắt nhiều ngành kinh tế kĩ thuật phát triển Bản thân tự động hoá liên ngành, khơng thuộc ngành kinh tế kĩ thuật riêng biệt Nhưng lại có mặt hầu hết ngành kinh tế kỹ thuật Nếu hình ảnh “máy tính nhúng” (embeded) thiết bị doanh nghiệp đại hình ảnh đẹp phổ biến khắp nơi, nói rằng: ngày tự động hoá “nhúng” hầu hết ngành kinh tế kĩ thuật Những khả kì diệu mà tự động hố đem lại, đòi hỏi đem vào ứng dụng cho hệ thống thiết bị hay cho dây chuyền sản xuất Những kỹ thuật viên phải am hiểu quy trình cơng nghệ cụ thể, phải nhận biết thơng số q trình để đặt chỗ, lúc loại sensors hợp lý Phải điều khiển thiết bị hệ thống, hệ thống quản lý công nghệ, mà hệ thống quản lý sản xuất Trong lĩnh vực đời sống đời máy giặt nhẹ bớt gánh nặng lao động, tiết kiệm thời gian, tiết kiệm chất tẩy rửa Góp phần mang lại niềm vui, hạnh phúc cho người Trong lĩnh vực ngân hàng, đời máy rút tiền tự động hay máy giao dịch tự động (còn gọi ATM, viết tắt Automated Teller Machine Automatic Teller Machine tiếng Anh) mang lại 10 INC R0 LJMP MAINa0V ; -RETRY2XANH: TIEP10V: mov R0,#0 ; -DEM VACH LAN REPHAI MAINbX: CJNE R0,#1,DI_DEMbX LCALL DUNGLAIbX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP2X ; CHAYbX: JB P1.0,KHONG1bX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2bX LCALL DITHANGbX SJMP KTRAbX KHONG2bX: LCALL RETRAIbX SJMP KTRAbX KHONG1bX: JB P1.1,KHONG3bX LCALL REPHAIbX SJMP KTRAbX KHONG3bX: LCALL DITHANGbX SJMP KTRAbX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIbX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIbX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGbX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIbX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMbX: JB P1.2,DI_DEMbX KTRAbX:JNB P1.2,CHAYbX INC R0 LJMP MAINbX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; TIEP2X: ; dem vach lan va RE LAN RE PHAIXANH -mov R0,#0 MAINcX: CJNE R0,#1,DI_DEMcX LCALL DUNGLAIcX Lcall delay100 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP3X ; CHAYcX: JB P1.0,KHONG1cX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2cX LCALL DITHANGcX SJMP KTRAcX KHONG2cX: LCALL RETRAIcX SJMP KTRAcX KHONG1cX: JB P1.1,KHONG3cX LCALL REPHAIcX SJMP KTRAcX KHONG3cX: LCALL DITHANGcX SJMP KTRAcX ; CHUONG TRINH CON RETRAIcX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIcX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGcX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIcX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMcX: JB P1.2,DI_DEMcX KTRAcX:JNB P1.2,CHAYcX INC R0 LJMP MAINcX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; -TIEP3X: ; dem vach lan va RE LAN RE TRAI XANH -; ; mov R0,#0 MAINdX: CJNE R0,#1,DI_DEMdX LCALL DUNGLAIdX Lcall delay100 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL RETRAIXANH LCALL TIEP4X ; CHAYdX: JB P1.0,KHONG1dX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2dX LCALL DITHANGdX SJMP KTRAdX KHONG2dX: LCALL RETRAIdX SJMP KTRAdX KHONG1dX: JB P1.1,KHONG3dX LCALL REPHAIdX SJMP KTRAdX KHONG3dX: LCALL DITHANGdX SJMP KTRAdX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIdX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIdX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGdX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIdX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMdX: JB P1.2,DI_DEMdX KTRAdX:JNB P1.2,CHAYdX INC R0 LJMP MAINdX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; TIEP4X: ; dem vach lan va RE LAN RE TRAI XANH -; ; mov R0,#0 MAINeX: CJNE R0,#1,DI_DEMeX LCALL DUNGLAIeX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL RETRAIXANH LCALL TIEP5X ; CHAYeX: JB P1.0,KHONG1eX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2eX LCALL DITHANGeX SJMP KTRAeX KHONG2eX: LCALL RETRAIeX SJMP KTRAeX KHONG1eX: JB P1.1,KHONG3eX LCALL REPHAIeX SJMP KTRAeX KHONG3eX: LCALL DITHANGeX SJMP KTRAeX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIeX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIeX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGeX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIeX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMeX: JB P1.2,DI_DEMeX KTRAeX:JNB P1.2,CHAYeX INC R0 LJMP MAINeX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; TIEP5X: ; dem vach lan va RE LAN RE PHAI XANH -; -; -mov R0,#0 MAINfX: CJNE R0,#1,DI_DEMfX LCALL DUNGLAIfX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP6X ; CHAYfX: JB P1.0,KHONG1fX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2fX LCALL DITHANGfX SJMP KTRAfX KHONG2fX: LCALL RETRAIfX SJMP KTRAfX KHONG1fX: JB P1.1,KHONG3fX LCALL REPHAIfX SJMP KTRAfX KHONG3fX: LCALL DITHANGfX SJMP KTRAfX ; CHUONG TRINH CON RETRAIfX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIfX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGfX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIfX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMfX: JB P1.2,DI_DEMfX KTRAfX: JNB P1.2,CHAYfX INC R0 LJMP MAINfX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien ; -TIEP6X: ; -tien den khu vuc danh ; -dem vach roi RE LAN RE PHAI XANH -; ; mov R0,#0 MAINgX: CJNE R0,#2,DI_DEMgX LCALL DUNGLAIgX LCALL DELAY30 70 LCALL DELAY30 LCALL REPHAIXANH LCALL TIEP7X ; CHAYgX: JB P1.0,KHONG1gX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2gX LCALL DITHANGgX SJMP KTRAgX KHONG2gX: LCALL RETRAIgX SJMP KTRAgX KHONG1gX: JB P1.1,KHONG3gX LCALL REPHAIgX SJMP KTRAgX KHONG3gX: LCALL DITHANGgX SJMP KTRAgX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIgX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIgX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGgX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIgX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMgX: JB P1.2,DI_DEMgX KTRAgX: JNB P1.2,CHAYgX ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien INC R0 LJMP MAINgX ; TIEP7X: ; dem vach lan cuoi cung roi dung han de robot lu hanh di danh trong-; -; -mov R0,#0 MAINhX: CJNE R0,#3,DI_DEMhX Lcall delay100 LCALL DUNGLAIhX LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DUNGHET ; CHAYhX: JB P1.0,KHONG1hX ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2hX LCALL DITHANGhX SJMP KTRAhX KHONG2hX: LCALL RETRAIhX SJMP KTRAhX KHONG1hX: JB P1.1,KHONG3hX LCALL REPHAIhX SJMP KTRAhX KHONG3hX: LCALL DITHANGhX SJMP KTRAhX ; CHUONG TRINH CON -RETRAIhX: CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIhX: CLR P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGhX: CLR P2.0 CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIhX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEMhX: JB P1.2,DI_DEMhX KTRAhX:JNB P1.2,CHAYhX INC R0 LJMP MAINhX ; dungheTX: SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 LCALL HET ; -RETRAIXANH: clr p2.0 setb p2.1 setb p2.3 setb p2.2 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien LCALL DELAY30 lcall delay100 lcall delay100 LCALL DELAY10 SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY10 RET ; REPHAIXANH: setb p2.0 setb p2.1 setb p2.3 clr p2.2 ;LCALL DELAY10 ;LCALL DELAY30 ;LCALL DELAY10 ;LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 LCALL DELAY30 lcall delay100 lcall delay100 lcall delay100 SETB P2.0 SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY10 RET ;===============TRe=========================== delay30: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#30 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1:mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi wait: jnb tf0,wait ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1 ;giam r7 va nhay r7=0 ret ;======================================================= ======= ;===============TRe khoang 0.5 =========================== delay100: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#100 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1a: mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi waita: jnb tf0,waita ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1a ;giam r7 va nhay r7=0 ret giay ;===============TRe khoang 0.5 =========================== delay200: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#200 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1b: mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi waitb:jnb tf0,waitb ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1b ;giam r7 va nhay r7=0 ret ; -delay10: mov tmod,#01h ;Che dinh thoi 16 bit mov r7,#10 ;nap gia tri 100 cho r7 loop1C: mov th0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 mov tl0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 setb tr0 ;Bat dau dinh thoi giay waitC: jnb tf0,waitC ;Cho co tran tf0=1 clr tr0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong clr tf0 ;xoa co tran tf0 djnz r7,loop1C ;giam r7 va nhay r7=0 ret ; HET: setb p2.0 setb p2.1 setb p2.3 setb p2.2 LCALL DELAY200 SJMP HET END KẾT LUẬN Luận văn đạt được: - Phương pháp nghiên cứu khoa học tra cứu tài liệu + Chế tạo thành công “Robot tự xác định quỹ đạo” hoàn chỉnh gồm phần + Chế tạo khí, khung xương cho Robot + Thiết kế chế tạo mạch điện đặc biệt ứng dụng số kĩ thuật thiết kế mạch thiết kế chế tạo mạch in cho mạch điện Robot Viết chương trình cho Robot thực - Hạn chế: Chưa đưa mơ hình khí tối ưu cho Robot - Hướng phát triển đề tài: Từ kết bước đầu đạt chế tao thành công Robot hoàn thiện tất khâu Đặc biệt khâu thiết kế chế tạo mạch điện đồng thiết kế toàn mạch in TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Thế San, TS Nguyễn Ngọc Phương, Hướng dẫn thiết kế - lắp ráp Robot từ linh kiện thông dụng, NXB Đà Nẵng, 2005 Dientuvietnam.com.vn Tống Văn On - Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao Động Xã Hội, 2001 Huỳnh Văn Thắng, Cẩm nang thực hành vi mạch, NXB Khoa Học Kỹ Thuật, 1994 Đỗ Xuân Thụ, Kỹ thuật điện tử, NXB Giáo dục, 2001 ... thành tựu nghiên cứu chế tạo Robot đạt anh chị K31 - SPKT Vì vậy, định chọn việc Thiết kế chế tạo Robot tự xác định quỹ đạo làm đề tài nghiên cứu khố luận 2.Mục đích nghiên cứu Thiết kế robot quỹ. .. Chương THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO 1 .Thiết kế khí: Phần bao gồm kết cấu khí Robot Đây phần thể ý tưởng bạn Ý tưởng đóng vai trò quan trọng sở để định hướng đưa giải pháp thiết kế, ... 2.3.Driver 26 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT TỰ XÁC ĐỊNH 31 QUỸ ĐẠO 3.1 Thiết kế khí: 31 3.2 Thiết kế mạch điện tử: 3.3 Chương trình Assembly dẫn đường thẳng cho robot 39 KẾT LUẬN 78 TÀI LIỆU