đồ án điều khiển tự động cánh tay robot gắp hàng

Dây chuyền sản xuất tự động điều khiển bằng điện khí nén đáp ứng được rất nhiều yêu cầu về công nghệ và hiệu quả công việc.. Qua đồ án này, nhóm chúng em sẽ giới thiệu về hệ thống điều k

LỜI NÓI ĐẦU

Trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước ngày nay, tự động hoá ngày càng đóng vai trò quan trọng vào mọi mặt của đời sống sản xuất Cùng với sự phát triển của công nghệ điện tử, nhu cầu điều khiển các dây chuyền sản xuất trong công nghiệp đòi hỏi sự linh hoạt, nhanh chóng và gọn nhẹ nên điều khiển điện khí nén Sự ra đời của nó và nhiều thiết bị điều khiển khác càng khẳng định sự phát triển toàn diện về khoa học và công nghệ của con người

Để thực hiện công việc một cách khoa học, nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm, một trong những giải pháp khá hiệu quả mà các công ty, xí nghiệp sản xuất thường sử dụng Dây chuyền sản xuất tự động điều khiển bằng điện khí nén đáp ứng được rất nhiều yêu cầu về công nghệ và hiệu quả công việc Qua đồ án này, nhóm chúng em sẽ giới thiệu về hệ thống điều kiển bằng điện khí nén cũng như ứng dụng của nó khi thực hiện đề tài thiết kế mô hình cánh tay gắp sản phẩm

Mô hình của nhóm chúng em được xây dựng dựa trên việc kết hợp từ nhiều nguồn tài liệu và các mô hình tham khảo Vì kiến thức còn hạn chế và thời gian tìm hiểu có hạn nên đồ án của nhóm chúng em chưa thể phát huy hết ý tưởng vào trong mô hình Trong thực tế, các dây chuyền vận chuyển sản phẩm rất phức tạp về cơ khí và rất khó để thực hiện Chính vì vậy mà ở đồ án này nhóm chúng em chỉ đưa ra một mô hình thu nhỏ để thể hiện một phần ứng dụng của hệ thống điện khí nén do đó mà hiệu quả sẽ không cao Rất mong nhận được sự giúp đỡ của các thầy cô giáo, đặc biệt là sự giúp đỡ của thầy Trần Ngọc Hải đã hướng dẫn chúng em thực hiện đồ án này

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

Chương 1: Trình bày về các khái niệm liên quan đến dây chuyền sản xuất tự

động hóa kết hợp với giới thiệu chung về đề tài cần thực hiện bao gồm quy trình công nghệ và sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống

Chương 2: Phân tích, tính toán và chọn phương án thiết kế phần cứng của mô

hình Chương này đưa ra những phương án từ đó tính chọn các linh kiện để tiến hành lắp ráp hệ thống

Chương 3: Thiết kế kết cấu

Chương 4: Thiết kế điều khiển điện khí nén, Dựa trên yêu cầu hoạt động của

mô hình để đưa ra lưu đồ giải thuật từ đó viết chương trình lập trình hệ thống

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN

 Giới thiệu: Trong chương này, chung em giới thiệu chung về công nghệ của

mô hình cũng như các thành phần sử dụng trong hệ thống

1.1 Đặt vấn đề giới thiệu đề tài

Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, ngành kỹ thuật điện tử

mà trong đó điều khiển tự động đóng vai trò hết sức quan trọng trong nhiều lĩnh vực

Do đó chúng ta cần phải nắm bắt và vận dụng nó một cách có hiệu quả để góp phần vào sự phát triển của nền kinh tế nước nhà Một trong những khâu tự động trong dây chuyền sản xuất tự động hóa đó là các sản phẩm sản xuất ra được các băng tải vận chuyển và sử dụng hệ thống nâng gắp để vận chuyển Tuy nhiên đối với những doanh nghiệp vừa và nhỏ thì tự động hóa chưa hoàn toàn được áp dụng mà vẫn còn sử dụng nhân công, chính vì vậy nhiều khi cho ra năng suất chưa cao và hiệu quả sản xuất thấp

Từ những điều đã được biết trong thực tế cuộc sống kết hợp với những kiến thức đã học, chúng em quyết định thiết kế và chế tạo mô hình một mô hình cánh tay gắp sản

phẩm

1.2 Cơ sở lý thuyết ứng dụng

1.2.1 Vai trò của tự động hóa trong đời sống sản xuất

1.2.1.1 Vai trò của tự động hóa

- Tự động hóa các quá trěnh sản xuất cho phép giảm giá thŕnh vŕ nâng cao năng

suất lao động

- Cải thiện điều kiện sản xuất

- Đáp ứng cường độ lao động sản xuất hiện đại

- Cho phép thực hiện chuyên môn hóa và hoán đổi sản xuất

- Cho phép thực hiện cạnh tranh và đáp ứng điều kiện sản xuất

1.2.2 Khái niệm dây chuyền sản xuất tự động hóa

 Dây chuyền sản xuất tự động hóa có đặc điểm :

- Là một hệ thống thiết bị để sản xuất một hay vài loại sản phẩm nhất định với

sản lượng lớn

- Hệ thống thiết bị này tự động thực hiện các nhiệm vụ gia công theo quy trình

công nghệ đã định, chỉ cần người theo dõi và kiểm tra

Nguyên liệu hay bán thành phẩm lần lượt dời chỗ theo nhịp sản xuất từ vị trí gia công này đến vị trí gia công khác theo một cơ cấu chuyển động nào đó

1.3 Giới thiệu về hệ thống nâng gắp sản phẩm cho đề tài thực hiện

1.3.1 Quy trình công nghệ của hệ thống

- Sơ đồ tổng thể toàn bộ hệ thống

1 Băng tải 2 Cảm biến 3 Pittong điều khiển xoay trục 4 Pittong nâng hạ cánh tay

5 Pittong thu và đẩy tay gắp 6 Pittong điều khiển cơ cấu gắp 7 Sản phẩm

8 Ngăn chứa sản phẩm 11 Nút ấn

Hệ thống gồm có 3 cơ cấu sau: Ngăn chứa sản phẩm, băng tải sản phẩm, cơ cấu cánh tay robot gắp sản phẩm

 Cơ cấu ngăn chứa sản phẩm: Gồm 1 ngăn chứa

 Cơ cấu băng tải sản phẩm: Gồm một động cơ DC, băng tải, cảm biến phát

hiện vật có nhiệm vụ đưa sản phẩm vào để tiến hành gắp sản phẩm

 Cơ cấu cánh tay robot: Gồm 4 pittong, pittong 1, pittong 2, pittong 3, pittong

4 được điều khiển bởi khí nén và 8 công tắc hành trình (1÷ 8) Cơ cấu này có nhiệm vụ tiến hành gắp sản phẩm trên băng tải đưa vào các ngăn chứa sản phẩm

Nguyên lý hoạt động của hệ thống:

Khi nhấn nút START hệ thống khởi động, động cơ quay kéo băng tải hoạt động Băng tải đưa các sản phẩm lần lượt đi vào Khi cảm biến có tín hiệu, băng tải sẽ dừng, sản phẩm vào đúng vị trí gắp

- Cánh tay robot gắp sản phẩm đặt vào ngăn chứa sản phẩm

- Ngay khi cơ cấu gắp được reset thì lập tức cho băng tải hoạt động lại

Hệ thống tự động hoạt động theo chu kì như trên cho đến khi nhấn STOP thì hệ thống ngừng làm việc

1.4 Giới thiệu chung về các phần tử hoạt động trong hệ thống

1.4.1 Hệ thống kết cấu cơ khí

 Băng tải và động cơ băng tải

 Giới thiệu băng tải

- Băng tải

- Băng tải thường được dùng để di chuyển các vật liệu đơn giản và vật liệu rời

theo phương ngang và phương nghiêng Trong các dây chuyền sản xuất, các thiết bị này được sử dụng rộng rãi như những phương tiện để vận chuyến các cơ cấu nhẹ

- Cấu tạo đơn giản, bền, có khả năng vận chuyển rời và đơn chiếc theo các hướng nằm ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp giữa nằm ngang với nằm nghiêng Vốn đầu tư không lớn lắm, có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng dễ dàng, làm việc tin cậy, năng suất cao và tiêu hao năng lượng so với máy vận chuyển khác không lớn lắm

- Tuy vậy phạm vi sử dụng của băng tải bị hạn chế do độ dốc cho phép của băng tải không cao và không đi theo đường cong được

 Cấu tạo chung của băng tải

- Một động cơ giảm tốc trục vít

- Bộ con lăn truyền lực chủ động

- Hệ thống khung đỡ con lăn

- Hệ thống dây băng hoặc con lăn

 Phân loại

Băng tải có nhiều loại, mỗi loại dùng để tải những vật liệu khác nhau Tùy vào mục đích sử dụng và vật cần tải mà ta chọn băng tải cho phù hợp

Các loại băng tải:

- Băng tải cao su: Chịu nhiệt, sức tải lớn

- Băng tải xích: Khá tốt trong ứng dụng tải dạng chai, sản phẩm cần độ vững

chắc

- Băng tải con lăn: Gồm băng tải con lăn nhựa, băng tải con lăn nhựa PVC,

băng tải con lăn thép mạ kẽm, băng tải con lăn truyền động bằng motor

- Băng tải đứng: vận chuyển hàng hóa theo phương hướng lên thẳng đứng

- Băng tải PVC : Tải nhẹ và thông dụng với kinh tế

- Băng tải linh hoạt: Di chuyển

- Băng tải góc cong: Chuyển hướng sản phẩm 30 đến 180 độ

Băng tải được dẫn động bởi động cơ điện DC

Pittong bắt đầu chuyển động khi lực tác dụng vào 1 trong 2 phía của nó (lực áp suất, lò xo hoặc cơ khí) lớn hơn tổng các lực cản có hướng ngược lại chiều chuyển động (lực ma sát, phụ tải, lò xo, thủy động, lực ì )

Xilanh được chia làm 2 loại xilanh lực và xilanh quay Trong xilanh lực, chuyển động tương đối giữa pittong và xilanh là chuyển động tịnh tiến Trong xilanh quay, chuyển động giữa pittong và xilanh là chuyển động quay Góc thường nhỏ hơn 360o Xilanh lực bao gồm: Xilanh tác dụng đơn, xilanh màng và xilanh tác dụng kép

 Xilanh tác dụng đơn (xilanh tác dụng một chiều): Áp lực tác động vào xilanh chỉ một phía, phía còn lại do lò xo hay ngoại lực tác động

 Xilanh màng: Hoạt động tương tự như xilanh tác dụng đơn và chỉ được sử

dụng trong điều khiển khí nén

 Xilanh tác dụng kép (xilanh tác dụng hai chiều):

Nguyên lý hoạt động của xilanh tác dụng hai chiều là áp suất được dẫn từ cả hai phía

1 Pittong 2 Đệm kín pittong 3 Trục pittông 4.Dẫn hướng trục 5 Đệm kín trục

6 Vòng chắn 7 Nắp xilanh 8 Cửa lưu chất 9 Thân xi lanh 10 Buồngtrục

11 Buồng pittong 12 Đế xilanh 13 Cửa lưu chất

- Xi lanh tác dụng 2 chiều

 Thanh ray trượt

Thanh ray trượt là cơ cấu gồm 2 thanh ray trượt trên nhau tạo ra chuyển động tịnh tiến Thanh trượt này là loại thanh trượt được dùng nhiều trong các máy in, máy công nghiệp Kết cấu thanh trượt khá đơn giản, phần di động được ăn khớp với phần

cố định và bên trong mối ăn khớp này là những viên bi nhỏ được làm bằng thép chống

ăn mòn do phải làm việc trong môi trường ma sát cao, giúp cho thanh trượt mịn, không rơ và trượt với độ chính xác cao

Cảm biến Quang điện (Photoelectric Sensor, PES) nói một cách nôm na, thực chất chúng là do các linh kiện điện tử quang điện tạo thành Khi có ánh sáng thích hợp chiếu vào bề mặt của cảm biến quang, chúng sẽ thay đổi tính chất Tín hiệu quang được biến đổi thành tín hiệu điện nhờ hiện tượng phát xạ điện tử ở cực catot (Cathode) khi có một lượng ánh sáng chiếu vào

Thông số kỹ thuật

+Loại cảm biến :EX-11P của hãng panasonic

-Nguồn cung cấp 12-24V DC

 Rơ le

- Rơ le trung gian

Trong hệ thống điện tự động thì rơ le là một thiết bị không thể thiếu Rơ le được dùng để cấp nguồn cho hệ thống hoạt động thông qua tín hiệu đầu vào nhận từ thiết bị điều khiển Ngoài ra, rơ le còn dùng để đảo cực tính của dòng điện một chiều Vì vậy ứng dụng thực tế của rơ le rất rộng rãi trong các hệ thống tự động

 Cấu tạo rơ le

- Mạch từ: Có tác dụng dẫn từ, đối với rơ le điện từ một chiều, gông từ được

chế tạo từ thép khối thường có dạng hình trụ tròn (vì dòng điện từ không gây dòng điện xoáy nên không gây phát nóng từ ) Đối với rơ le điện từ xoay chiều, mạch từ thường chế tạo từ các lá thép kỹ thuật điện ghép lại (để giảm dòng điện xoáy Fucô phát nóng)

- Cuộn dây: Được quấn trên lõi thép, dây quấn làm bằng đồng bên ngoài có lớp

sơn cách điện

- Lò xo: Dùng để giữ nắp

- Tiếp điểm: Thường có 1 hay nhiều cặp tiếp điểm, cặp 0-1 là tiếp điểm thường

mở, cặp 0-2 là tiếp điểm thường đóng

Cấu tạo rơ le

- Nguyên lí làm việc:

Khi chưa cấp điện vào hai đầu A và B, lực hút điện từ bằng 0 Khi cho dòng điện

đủ lớn vào hai đầu A và B, dòng điện chạy qua cuộn dây sinh ra từ trường tạo ra lực hút điện từ Nếu lực của lực hút điện từ thắng lực kéo của lò xo thì nắp của mạch từ được hút xuống, tiếp điểm 0-1 mở ra, tiếp điểm 0-2 đóng lại Nếu không cấp điện vào hai đầu A và B thì các tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu

 Công tắc hành trình

Công tắc hành trình là một trong những linh kiện không thể thiếu trong một hệ thống tự động Công tắc hành trình được dùng nhiều trong ngành xây dựng, khai thác

mỏ, cảng, công nghiệp nặng, trong các dây chuyền tự động, thiết bị nâng, băng tải để

kiểm soát chuyển động, hành trình, tốc độ, an toàn…Các công tắc hành trình có thể là

các nút nhấn (button) thường đóng, thường mở, công tắc 2 tiếp điểm, và cả công tắc quang

- Công tắc hành trình

Khi công tắc hành trình được tác động thì nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một mạch điện do đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết bị khác Người ta có thể dùng công tắc hành trình vào các mục đích như:

- Giới hạn hành trình ( khi cơ cấu đến vị trí giới hạn tác động vào công tắc sẽ làm ngắt nguồn cung cấp cho cơ cấu -> nó không thể vượt qua vị trí giới hạn)

- Hành trình tự động: Kết hợp với các rơle, để khi cơ cấu đến vị trí định trước sẽ tác động cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ cấu đó)

Cấu tạo công tắc hành trình dạng cơ khí

Công tắc hành trình có 2 loại: dạng cơ khí và dạng nam châm Dạng cơ khí có cấu tạo được trình bày như trên hình 1.16

Nguyên lý hoạt động của công tắc hành trình dạng này như sau:

Khi con lăn bị tác động, ép lò xo (1) làm tấm lò xo (6) di chuyển xuống phía dưới đến khi tác động lên cần đẩy (3) và nâng trục dẫn hướng (9) lên phía trên Trên thân (2) có gắn tiếp điểm (4) và (5), trên trục dẫn hướng (9) gắn tiếp điểm (8) Khi trục dẫn hướng bị di chuyển lên phía trên thì tiếp điểm (4) mở sẽ thành tiếp điểm đóng và tiếp điểm đóng (5) thành tiếp điểm mở

 Phân loại theo áp suất:

- Máy nén khí áp suất thấp p <=15bar

- Máy nén khí áp suất cao p >=15bar

- Máy nén khí áp suất rất cao p >=300 bar

 Phân loại theo nguyên lí hoạt động:

- Máy nén theo nguyên lí trao đổi thể tích: Máy nén khí kiểu pittong, máy khí

kiểu cánh gạt, máy nén khí kiểu root, máy nén khí kiểu trục vít

- Máy nén khí tuabin: Máy nén khí li tâm và máy nén khí theo chiều trục

Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển dòng năng lượng bằng cách đóng, mở hay chuyển đổi vị trí, để thay đổi hướng của dòng năng lượng

Van đảo chiều xung 5/2 tác động bằng dòng khí nén điều khiển đi ra từ 2 phía nòng van: Nguyên tắc hoạt động tương tự van đảo chiều 4/2 tác động bằng dòng khí nén điều khiển đi ra từ 2 phía của nòng van

 Van tiết lưu

un tiết lưu có nhiệm vụ thay đổi lưu lượng dòng khí nén, có nghĩa là thay đổi vận tốc của cơ cấu chấp hành

Cấu tạo van tiết lưu một chiều

- Nguyên lý làm việc của van tiết lưu là lưu lượng dòng chảy qua van phụ thuộc

vào sự thay đổi tiết diện

- Van tiết lưu có tiết diện thay đổi: lưu lượng dòng chảy qua van thay đổi được

nhờ vào một vít điều chỉnh làm thay đổi tiết diện của khe hở

Van tiết lưu

 Ống khí

Mạng đường ống dẫn khí nén là thiết bị truyền dẫn khí nén từ bình nén khí đến

các phần tử trong hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành

vỏ bảo vệ Khi tác động vào nút ấn, các tiếp điểm chuyển trạng thái và khi không còn tác động, các tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu

- Nút ấn thường đặt trên bảng điều khiển, ở tủ điện, trên hộp nút ấn các loại nút

ấn thông dụng có dòng điện định mức là 5A, điện áp định mức là 400V, tuổi thọ điện đến 200.000 lần đóng cắt, tuổi thọ cơ đến 1000000 đóng cắt Nút ấn màu đỏ thường dùng để đóng máy, màu xanh để khởi động máy

- Nút nhấn

 Đèn báo

- Đèn báo hiệu

- Đèn báo hiệu có tác dụng báo hiệu tình trạng làm việc của hệ thống

- Trong hệ thống ta thường sử dụng hai đèn báo chủ yếu:

+ Đèn xanh: Hệ thống đang hoạt động, đèn này báo hiệu khi ta nhấn nút START

+ Đèn đỏ: Dừng hoạt động của hệ thống, đèn này báo hiệu khi ta nhấn nút STOP

 Bộ nguồn

Nguồn là một bộ phận hết sức quan trọng trong hệ thống Nó có nhiệm vụ

cung cấp năng lượng và ổn định hoạt động của bộ điều khiển cũng như các cơ cấu chấp hành Một nguồn chất lượng kém, không cung cấp đủ công suất hoặc không

ổn định sẽ có thể gây nên sự mất ổn định của hệ thống máy tính (cung cấp điện áp quá thấp cho các thiết bị, có nhiều nhiễu cao tần gây sai lệch các tín hiệu trong hệ thống), hư hỏng hoặc làm giảm tuổi thọ các thiết bị (nếu cung cấp điện áp đầu ra cao hơn điện áp định mức)

 Kết luận: Chương 1 đã giới thiệu xong về quy trình công nghệ cũng như những

thành phần của mô hình Đây là cơ sở để thực hiện việc tính toán thiết kế mô hình

 Thiết kế băng tải vận chuyển sản phẩm

 Thiết kế cánh tay robot để gắp sản phẩm đặt vào ngăn chứa

 Thiết kế ngăn chứa sản phẩm

2.1.2 Phạm vi và nội dung thiết kế hệ thống

 Phạm vi:

- Dựa vào những môn học cơ sở chuyên ngành như: Điều khiển điện khí nén,

Truyền động điện…Trên tình hình thực tế hiện nay, đưa ra các phương pháp thiết kế trên lý thuyết, ta chọn phương pháp có hiệu quả nhất

 Nội dung:

- Tính toán và lưạ chọn các cơ cấu, thiết kế kết cấu và xây dựng mô hình

- Xây dựng mạch điều khiển điện khí nén

- Lắp ráp mô hình thiết kế và vận hành

2.2 Phân tích, tính toán và chọn phương án thiết kế

2.2.1 Thiết kế hệ thống băng tải

Cụm chi tiết băng tải bao gồm 1 cảm biến quang cùng với hệ thống băng tải nhằm phát hiện, dừng và đặt sản phẩm vào vị trí gắp của cánh tay robot

Ta chọn phương án dùng băng tải xích là phù hợp với yêu cầu đặt ra

Sơ đồ băng tải

Băng tải gồm có:

 2 rulô nhựa, 4 ổ bi

 2 puli (bánh dẫn) , 1 gắn đồng trục với 1 rulô, 1 gắn vào trục động cơ

 Gá động cơ

 Dây truyền động giữa hai bánh dẫn

 Dây đai làm mặt băng tải

 Sắt V lỗ làm khung băng tải

2.2.1.1 Thiết kế kích thước tổng quan và các chi tiết gia công của băng tải

Băng tải dùng để vận chuyển sản phẩm có kích thước 80, Φ60 mm, khối lượng trung bình của mỗi sản phẩm là 0.1kg, vận tốc di chuyển v = 0.2m/s

Chọn bộ truyền dẫn động cho băng tải

 Các loại bộ truyền cơ khí thường gặp như:

 Với yêu cầu của đề tài, ta chọn bộ truyền xích để truyền động cho băng tải bởi

vì bộ truyền xích có những ưu điểm sau:

- Có thể truyền động giữa các trục cách xa nhau (<15m)

- Tải trọng truyền động lớn,hiệu suất cao hơn bộ truyền đại

- Không yêu cầu lực căn ban đầu

- Do không trượt nên tỉ số truyền trung bình không đổi

Nhược điểm :

- Có nhiều tiếng ồn khi làm việc do va đập khi vào ăn khớp

- Vận tốc tức thời của xích và đĩa bị dẫn không ổn định

- Kết cấu phức tạp, chi phí chế tạo cao hơn bộ truyền đai

Chọn đường kính bánh dẫn d1 = 58mm, bánh bị dẫn d2 =58mm, đường kính rulô

d = 36mm, khoảng cách 2 trục của bộ truyền xích a = 110mm

Bộ truyền xích

Bản vẽ chi tiết rulô

Chi tiết rulô làm bằng nhựa trắng cứng, được gia công trên máy tiện 1k62 Lỗ tâm được khoan trên máy tiện để đảm bảo độ đồng tâm Gia công từ phôi nhựa 40 ta tiến hành khỏa mặt đầu, khoan lỗ tâm, cắt đứt chi tiết Bề mặt của rulô được gia công

có độ nhám cao để dây đai có thể bám được trên bề mặt của rulô

Lỗ rulô được lắp với trục dẫn động nên lỗ được gia công với kích thước dung sai dưới đảm bảo khi lắp với trục là lắp vừa

2.2.2 Thiết kế hệ thống cánh tay gắp

2.2.2.1 Yêu cầu

Trong mô hình này cánh tay gắp có vai trò quan trọng Nó thực hiện nhiệm vụ gắp các sản phẩm có kích thước khác nhau và đặt vào các vị trí khác nhau Do đó cánh tay phải được thiết kế đảm bảo một số yêu cầu về mặt kĩ thuật như sau:

- Cánh tay gắp phải được thiết kế một cách chắc chắn, có độ chính xác cao

- Chịu được lực lớn trong quá trình nâng hạ, gắp sản phẩm

- Hệ thống nâng hạ, gắp sản phẩm phải có lực đủ lớn

- Cánh tay không bị ngã hay lệch trong khi di chuyển

- Đảm bảo yêu cầu về mặt thẩm mỹ

2.2.2.2 Thiết kế tổng thể

 Thiết kế khung cánh tay gắp

Cánh tay gắp là phần chịu tải trọng lớn nhất trong mô hình cơ khí Khung cánh tay phải chịu lực và chịu va đập nếu có sự cố xảy ra, chịu tải trọng của thanh trượt, hệ thống các xilanh và các phần tử khác trong quá trình làm việc Thiết kế khung cánh tay tốt giúp cho hệ thống làm việc ổn định, hiệu quả hơn cũng như đảm bảo yêu cầu vềmặt thẩm mỹ của mô hình Khung cánh tay robot được làm bằng sắt vuông,thép V bắt vít chắc chắn

Cánh tay có ba bậc tự do trong đó gồm một bậc xoay, một bậc tịnh tiến lên xuống

và một bậc chuyển động tịnh tiến vào ra để gắp và nhả sản phẩm

 Hệ thống di chuyển tịnh tiến lên xuống, vào ra:

Hệ thống di chuyển lên xuống là hệ thống đòi hỏi phải có độ chính xác khá cao

và tốc độ hợp lí Sử dụng thanh trượt để cánh tay tịnh tiến lên xuống một cách dễ dàng được điều khiển bởi pittong 2 như trên hình 2.8

Hệ thống di chuyển vào ra của cánh tay cũng sử dụng thanh trượt để hạn chế ma sát trong quá trình di chuyển, điều khiển bởi pittong 3

 Hệ thống xoay trục

Hệ thống xoay trục cánh tay sử dụng 2 ổ bi gắn ở 2 đầu trục được điều khiển xoayqua lại giữa hai vị trí gắp và nhả sản phẩm bởi pittong 1

 Cơ cấu gắp nhả sản phẩm