Vẽ giản đồ Bode với sự trợ giúp của FX570ES Với Matlab, công việc này rất đơn giản dùng dòng lệnh: bode(hàm_truyền) với hàm truyền đã được khai báo dưới dạng: +Hàm_truyền=tf(tử_số,mẫu_số) +Hàm_truyền=zpk(zero,cực, độ_lợi) …các thông số phụ Tuy nhiên, để đối phó với kì thi, bạn phải vẽ được biểu đồ Bode dùng Caculator, lý thuyết trong sách Điều Khiển Tự động đã hướng dẫn các bạn một cách rất chi tiết, tôi chỉ nêu cách các bạn dùng Caculator để tính ra các kết quả chú ý: Lý thuyết được trình bày chi tiết trong sách LT ĐKTĐ nhà xuất bản ĐHQG tp Hồ Chí Minh trang 112113. Bước 1: Xác định tất cả các tần số gãy và xếp chúng theo trật tự tăng dần Bước 2: Dùng FX570ES ở Mode 2 (CMPLX) nhập hàm truyền cần khảo sát, chú ý thay ω bằng Ai. Việc khảo sát sẽ cần các tần số gãy, ta chỉ đơn giản thay chúng để kiểm soát việc vẽ đúng hay sai. Xét ví dụ sau để làm rõ điều đó: Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm truyền: Bước 1: Các tần số gãy (lưu ý hàm mũ không ảnh hưởng tới Bode biên độ) Nhận xét: Hàm truyền có một khâu tích phân lý tưởng Bước 2: Dùng Caculator (FX570ES): Nhấn Mode→2(CMPLX) tức Complex Nhập số liệu như sau: (Tính bằng đơn vị dB) 20logAbs(100(Ai+10)÷(Ai)÷(Ai+1)÷(Ai+100)) Việc tiếp theo, bạn nhấn phím Calc, sau đó thay A bằng các giá trị Calc: A? 0.01→’=’→ 60 Calc: A? 1→’=’→ 17 Calc: A? 10→’=’→17 Calc: A? 100→’=’→42 Calc: A? 1000→’=’→80
Vẽ giản đồ Bode với trợ giúp FX570ES Với Matlab, cơng việc đơn giản dùng dòng lệnh: bode(hàm_truyền) với hàm truyền khai báo dạng: ❖ Hàm_truyền=tf(tử_số,mẫu_số) ❖ Hàm_truyền=zpk(zero,cực, độ_lợi) …các thông số phụ Tuy nhiên, để đối phó với kì thi, bạn phải vẽ biểu đồ Bode dùng Caculator, lý thuyết sách ĐKTĐ hướng dẫn bạn cách chi tiết, nêu cách bạn dùng Caculator để tính kết ý: Vẽ giản đồ Bode biên độ với trợ giúp FX570ES Lý thuyết trình bày chi tiết sách LT ĐKTĐ nhà xuất ĐHQG Hồ Chí Minh trang 112-113 ❖ Bước 1: Xác định tất tần số gãy i xếp Ti chúng theo trật tự tăng dần ❖ Bước 2: Dùng FX570ES Mode (CMPLX) nhập hàm truyền cần khảo sát, ý thay ω A*i Việc khảo sát cần tần số gãy, ta đơn giản thay chúng để kiểm soát việc vẽ hay sai Xét ví dụ sau để làm rõ điều đó: Vẽ giản đồ Bode biên độ với trợ giúp FX570ES (ví dụ1) Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần hệ thống có hàm truyền: s 10 0.5 s G s 100 e s s 1 s 100 ❖ Bước 1: Các tần số gãy (lưu ý hàm mũ không ảnh hưởng tới Bode biên độ) 1 1, 2 10, 3 100 Nhận xét: Hàm truyền có khâu tích phân lý tưởng Vẽ giản đồ Bode biên độ với trợ giúp FX570ES (ví dụ1) ❖ Bước 2: Dùng Caculator (FX570ES): Nhấn Mode→2(CMPLX) tức Complex ❖ Nhập số liệu sau: (Tính đơn vị dB) 20logAbs(100(Ai+10)÷(Ai)÷(Ai+1)÷(Ai+100)) (Tơi lấy A biến số ví dụ trên) Việc tiếp theo, bạn nhấn phím Calc, sau thay A giá trị Calc: A? 0.01→’=’→ 60 Calc: A? 1→’=’→ 17 Calc: A? 10→’=’→-17 Calc: A? 100→’=’→-42 Calc: A? 1000→’=’→-80 Vẽ giản đồ Bode biên độ với trợ giúp FX570ES (ví dụ1) ❖ Nối điểm lại, bạn có đồ Bode biên độ cần vẽ ❖ Kết sau: Màu xanh: Bode dùng Matlab Màu đỏ : Vẽ xấp xỉ giá trị Vẽ giản đồ Bode pha với trợ giúp FX570ES ❖ Trên, tơi trình bày cách vẽ Bode biên độ, cách vẽ Bode pha, sẵn tơi xin dẫn ra: Trong giáo trình ĐKTĐ, ta khơng thấy hướng dẫn cách vẽ Bode pha, mặt bước tiến hành rắc rối, mà kết cho khơng thật xác (Khơng đảm bảo sai số Bode biên độ(