NIÊN LUẬN XE CẢM BIẾN SIÊU ÂM

Nên luận Robot tránh vật cản MỤC LỤC TRANG LỜI NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN i LỜI MỞ ĐẦU ii LỜI CẢM ƠN iii CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Module Động L298 V1 1.2.1 Thông số kỹ thuật 1.2 Cảm biến siêu âm SRF 05 1.2.1 Thông số kỹ thuật 1.3 Động Cơ Servo Tower Pro 9g 1.3.1 Thông số kỹ thuật 1.4 Khung xe bánh 1.5 Board mạch Arduino Uno R3 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG 11 2.1 Linh kiện khối Cube 11 2.2 Sơ đồ khối mạch 11 2.3 Lắp ráp 11 2.4 Đấu chân vào Arduino 16 2.5 Lập trình cho mạch 17 CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 26 3.1 Hướng phát triển đề tài 26 3.1.1 Ưu điểm 26 3.1.2 Nhược điểm 26 3.1.3 Hướng phát triển đề tài 26 SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản 3.2 Kết luận 26 Tài liệu tham khảo 27 Code : 28 SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản DANH MỤC HÌNH Trang HÌNH 1.1…………………………………………………………………………… HÌNH 1.2………………………………………………………………………… HÌNH 1.3………………………………………………………………………… HÌNH 1.4………………………………………………………………………… HÌNH 1.5………………………………………………………………………… HÌNH 1.6………………………………………………………………………… HÌNH 1.7………………………………………………………………………… HÌNH 1.8………………………………………………………………………… 10 HÌNH 1.9………………………………………………………………………… 10 HÌNH 2.1………………………………………………………………………… 11 HÌNH 2.2………………………………………………………………………… 12 HÌNH 2.3………………………………………………………………………… 12 HÌNH 2.4………………………………………………………………………… 13 HÌNH 2.5………………………………………………………………………… 13 HÌNH 2.6………………………………………………………………………… 14 HÌNH 2.7………………………………………………………………………… 14 HÌNH 2.8………………………………………………………………………… 15 HÌNH 2.9………………………………………………………………………… 15 HÌNH 2.10………………………………………………………………………… 16 HÌNH 2.11………………………………………………………………………… 17 HÌNH 2.12………………………………………………………………………… 18 HÌNH 2.13………………………………………………………………………… 19 HÌNH 2.14………………………………………………………………………… 20 HÌNH 2.15………………………………………………………………………… 22 SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản LỜI NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………… i SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản LỜI MỞ ĐẦU Ngày với phát triển mạnh mẽ cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước đòi hỏi nhu cầu thẩm mỹ cần thiết ,nên việc áp dụng khoa học kỹ thuật nhu cầu tất yếu xã hội đòi hỏi kỹ thuật ngày phải phát triển để phù hợp với cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Với xu bạn bước chân vào cửa hàng, khách sạn bạn dễ dàng bắt gặp khối led trang trí đẹp có nhiều màu sắc khác ,chạy theo trạng thái ấn tượng Với phát triện không ngừng khoa học kỹ thuật, đặc biệt ngành điện tử ứng dụng nhiều công nghiệp lĩnh vực vi điều khiển, từ cơng nghiệp chế tạo vi mạch lập trình phát triển đem đến kĩ thuật điều khiển đại Tạo thành tựu biến tưởng chừng khơng thể thành có thể, góp phần cao đời sống vật chất tinh thần cho người Vì sau chúng em tiếp cận môn học vi điều khiển,cùng với thực nghiệm, chúng em áp dụng kiến thức vào việc thiết kế sản phẩm thực tế qua đề tài Niên luận : “ led cube 4x4x4 dùng arduino” ii SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản LỜI CẢM ƠN Đề tài hoàn thành theo thời gian yêu cầu nhà trường khoa đạt kết không nỗ lực thân em mà có bảo thầy cô bạn bè Em xin chân thành cám ơn thầy môn ĐiệnĐiện Tử, đặc biết thầy Nguyễn Vĩnh Thành hướng dẫn, góp ý để em hoàn thành tốt Niên luận Xin cám ơn bạn lớp giúp đỡ nhiều sách vở, phương tiện, kiến thức Trong trình thực đề tài này, dù cố gắng, xong không tránh khỏi nhiều thiếu xót, mong thầy bạn đóng góp ý kiến để đề tài thành cơng nửa Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Dương Thiện Tú iii SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Module Động L298 V1 Module L298 điều khiển động DC động bước, có lỗ nằm góc thuận tiện cho người sử dụng cố định vị trí module 1.2.1 Thơng số kỹ thuật - Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H - Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V - Dòng tối đa cho cầu H là: 2A - Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V - Dòng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA - Cơng suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃) - Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃ - Kích thước: 55mmx49mmx33mm (với trụ cột cố định chiều cao tản nhiệt) - Trọng lượng: 33g Hình 1.1 1.2 Cảm biến siêu âm SRF 05 Cảm biến SRF05 dùng để nhận biết khoảng cách đến vật cản nhờ sóng siêu âm phát từ cảm biến nhận (Quãng đường = vận tốc x thời gian / 2), SRF05 có thêm chân Out, theo nhà sản xuất dùng chân mà khơng cần đến chân trigger echo Cảm biến siêu âm xa bắt khơng xác, góc qt cảm biến mở rộng dần theo hình nón, ngồi bề mặt xiên hay xù xì SV Nguyễn Quốc Đạt GV Nguyễn Vĩnh Thành Nên luận Robot tránh vật cản làm giảm độ xác cảm biến, thông số kỹ thuật ghi nhà sản suất test điều khiện lý tưởng, thực tế tùy theo mơi trường 1.2.1 Thông số kỹ thuật - Điện áp hoạt động: 5VDC - Dòng cấp: < 2mA - Góc qt:gioihan||khoangcach==0) { dithang(); } } else { resetdongco(); quaycbsangtrai(); khoangcachtrai=khoangcach; quaycbsangphai(); khoangcachphai=khoangcach; if(khoangcachphai