1 Connecting the diffuse light sensors’ inputs and outputs a) Sketch the wires into the drawing included under heading 3a, and label them with their respective colours and assignments Use the pin assignments from exercise 5b) Kết nối đầu vào đầu cảm biến ánh sáng khuếch tán: a Đây vẽ phác thảo phần 3a, ghi nhãn với màu sắc tương ứng nhiệm vụ Sử dụng tập pin từ tập thể dục 5b): Solution Giải pháp b) Connect the diffuse light sensors to the I/O interface Connect the wires from the left-hand diffuse light sensor to inputs DI3 and DI4, and the wires from the right-hand diffuse light sensor to inputs DI1 and DI2 Connect the black signal wires to inputs DI1 and DI3, and the white signal wires to inputs DI2 and DI4 b) Kết nối cảm biến ánh sáng khuếch tán để giao diện I / O: - Kết nối dây từ cảm biến ánh sáng khuếch tán bên trái để nhập vào DI3 DI4, dây từ bên phải cảm biến ánh sáng khuếch tán để đầu vào DI1 DI2 Kết nối dây tín hiệu màu đen để đầu vào DI1 DI3, dây tín hiệu màu trắng để nhập vào DI2 DI4 Creating a programm for controlling the sensors a) Which function blocks will be required in order to control the diffuse light sensors? Digital inputs #1 through #4 are required (function block library ^ I/O connector) Tạo chương trình để kiểm sốt cảm biến a) Những khối chức yêu cầu để kiểm soát cảm biến ánh sáng khuếch tán? Đầu vào kỹ thuật số # đến # yêu cầu (thư viện ^ Tôi O kết nối khối chức /) b) Match up the the wires with the appropriate colours, as well as positioning on the Robotino®, to the sensors b) Phù hợp lên dây với màu sắc thích hợp, vị trí Robotino ®, với cảm biến Đầu vào kĩ thuật số Giải pháp Vị trí (phải / trái) Phải Phải Trái Trái Màu Đen Trắng Đen Trắng Ascertaining sensor values for the individual inputs a) Ascertain sensor values for the various inputs in Robotino® View, and enter them to the table below As a prerequisite, Robotino® must be situated on the floor on which it will be operated later (not on the black marking), and must have been accordingly adjusted Các giá trị cảm biến chứng thực tính cho đầu vào cá nhân a) xác định giá trị cảm biến cho đầu vào khác Robotino ® Xem, nhập chúng vào bảng Như điều kiện tiên quyết, Robotino ® phải nằm tầng mà hoạt động sau (không phải màu đen đánh dấu), phải điều chỉnh cho phù hợp Đầu vào Đầu vào DI1 (cảm biến bên phải) Đầu vào DI2 ( cảm biến bên phải ) Đầu vào DI3 ( cảm biến bên trái) Đầu vào DI4 ( cảm biến bên trái)) Tín hiệu sai / / sai / / a) Evaluate the ascertained sensor signals from the inputs with regard to switching function Each sensor has two signal lines with different functions The white signal line is for light switching The black signal line is for dark switching b) Think about which three possible situations might occur due to path tracking requirements, and enter them to the corresponding column in the table below c) Simulate different travel situations with Robotino®, and enter the resulting input values to the table below b) Đánh giá tín hiệu cảm biến xác định chắn từ đầu vào liên quan đến chuyển đổi chức với Mỗi cảm biến có hai đường tín hiệu với chức khác Đường tín hiệu màu trắng để chuyển đổi ánh sáng Đường tín hiệu màu đen để chuyển đổi tối c) Hãy suy nghĩ ba tình có thể xảy yêu cầu theo dõi đường, nhập chúng vào cột tương ứng bảng d) Mơ tình khác với Robotino ®, nhập giá trị đầu vào dẫn đến bảng Tình truyền dẫn Robotino ® nằm vị trí tương đối so với đánh dấu Cả hai cảm biến sàn Robotino ® lệch bên trái vị trí xác liên quan đến đánh dấu Cảm biến bên phải đánh dấu Robotino ® lệch bên phải vị trí tương đối so với đánh dấu Cảm biến lại đánh dấu Lưu ý: = sai, = DI1 DI2 DI3 DI4 1 0 1 Use this table later when creating the control programm Sử dụng bảng sau tạo chương trình kiểm sốt