SÁCH Điều chỉnh tự động truyền động điện (bùi quốc khánh và các TG)

BÙI QUỐC KHÁNH - NGUYỄN VĂN LIỄN PHẠM QUỐC HẢI - DƯƠNG VẢN NGHI ٠ NHÀ XU ẤT BẢN KHO A HỌC VÀ KỸ THUẬT Hílỉ QUỐC KHÁNH, N (‫؛‬l)YẺN VĂN LIÊN PHẠM Ọ l ổ c HẤI, I)lf( ١N(; VẪN N(;HI ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN < Sách Ịỉìáo dùng cho siỉìlì viên trường đại học kỹ thiiụí (Tái lần thứ có chỉnh sửa) ĩr ìn lỉ I 0025776 NHÀ XUẤT BẢN KHOA HOC VÀ KỶ THT LỊ I N Ĩ I Đ Â l Sự biuig ao tica ‫ ا ا‬١‫ا‬ t.Ịiuật tro a g llìili \‫؛‬ục d iệ ١i - ciĩện tií - tin ỈIỘC a íiítìig a m gủn dâ^ (in (‫ ؛‬n.a d ếa ĩiỉiữ ag t,bn.١٠ d ổ i sâu snc (١n ‫{;اا‬١ ììicìt 1,‫ ﻻ‬tỉiu)'ết ỉ.ă.a tliuc tế linli UI.ỈC tr u ١’ôn d ộ a g d iện tit dộng Tỉuíỏc h.ết pỊiỏ.i Ị\١-ể d.ến sit đ b i I)d nga.^ can g íioi Ìlilệìi cbc b ‫ ا‬ến d i (iiọìi tit c.òng suất, ‫ ؛ا‬0 ‫ا‬ k íc li tỉiưỏc gọn đ.ộ tác tỉộng iiluinJi cao, d ễ d.a.ng gỉiõp uới mạ.cli ítị.c,ỉỉ- k-liĩển d.t(ng ínạ,ck DÌ đ iện íử, ri xử Iv (,'.a.c ỉiệ tru ١‫ ؛‬cn ٠ íiộn.g d iện ti٠f (tội^g ngciv na.\ tliư.ơng s ١١f d itn g n g u \c n 1(1( di( ١iỉ Idiicn Dccto cko CC1C d-ộng co x.oa.x' chìeu PỊian ỉớn c,a.c ‫ أ‬n a c ‫اا‬ dicu ]tliicìi n av d ìiìig Icy tỉiu t sO I)ỏi cỉiương trìn li pb.'an nicm linli b,oạ.t.١ đ ễ d.a.ng t ‫ ا ا‬a ١‫ ﺀ‬d(H cdu trb c tlìani số b.oạc lu ậ t d.i'cu hhicìi IU \)ủ١١> Irmi t.a.ng d.ộ t,a.c d ộ n g ìiluirih \ ‫ ا(ا‬dọ ‫'ع‬1١‫ أ ا‬١٠‫ ا‬١ xác ca.0 clxo lì,(' truv'cn dộng Dicu ١^a.١٠ d ầ n dến I)iệc cku.ồ.n oỉì(' rao (.ạ,( 1١.(‫ ا‬truyCn d ộ n g h.i(di d(ỊÍ cO ỊIỈIICIỈ d(١c tĩìiỉì lam uĩệc ld ٦.a.c nl^a.ĩỉ, d (٦ dh ìig ihig (ỉiỊìig tlxco ycu cdu cOỉ١٠g ngíiậ sdn xudt Dc díí]) du.g b'i.p tlibi tlCn kỵ tỉiuật, K lioa tụ dộng ‫ةا‬ XNCN ۴ ١٠iíbng dạl 1١ Ọ(- Bnoh l١d ١oa Hli N ộ i d.a c.b.o blCn soạu g ‫ ة ا‬,o tri all "Đicu cliln li t.i.í d ộ n g tru ٧ Cn d ộ n g (1'‫ا‬.(١‫ ا‬١."‫ ا‬d d v la plib.n tlCp tlico ('da g id o Ir.tali "flVuycn d.ộng d.lCn" N ộ ì d u n g gl.bo 1 ‫أاااا‬١do tfVp tlic (‫ةا‬.‫ أآ‬bọ gta^ig d y tron g klioa llia.m g la bld.n soạ.n, d.a d.ưọc I lộ ĩ dOng X(١t d u vct g tb o trdu.li cfia tru b a g tlibag ٩ u.a GiciO 1١' ‫ أ ا ا أ ا‬g('١nì cliỉíou.g: ('-liuoag ‫ ا‬١'‫ا‬.‫ أ ا‬1١ ‫\\()إ‬٠ nliữ iig ỉig u v ١'n lor (0‫ ا‬bda xùv d u n g ‫ ا‬١.‫ي‬ truy'da d.ộng 1‫!ا‬ dbag d'.li٤í ٧ ag uh d 1‫ ا أ ا ' ا‬1‫ أ‬bay c.a.c ììKỊCh litoag di.ơu Idiícìi ud cbc blồn dồi d?ện íil (-bag s u d ‫ ؛‬d lía g clio liC truvda d('١a g íự d()ng IdiUoug õ ١'(‫ا‬ B lr ١.a l ١ bav cbu trU(- (‫(ا‬١ bda (:-ba ‫ ا‬١‫م‬ truxCn d.ộu.g d ộ ìig co mOt í-lilCu xonx chuMi !‫ ؛‬lib a g dbíig bb ca X(١ny ('l١d'u dbng !)(> b'l١(íong u.(٠١u aguydn tbc co bda X(٠V Ì d io ig 1‫ ا"(أ‬tii( ١'d١a d.ộng nlilèu d ộ n g co ('.Iiitoag s ìig l ١‫( ؛‬١a cl(u lìệ truyCa d.bag ٢٠dii‫ ؛‬o ١ig ١١‫ا‬ l ١٠I ‫ )؛‬tria li bay cdu trUc 1١(١ lr u ١'7١a d ộ a g tl^lcli nglil 1'bc (-liiíong du oc pb,a ١i cbng biíui so(Ị‫ ؛‬١ TiliU sau' B ìíi (ịii(Sc K l ١b a l ١ tclid bicn) uiê.t (٠ ac cliitou.g ١ G١ 7١ ١ Ngu.yẽn 1‫( آ ( آ‬.ac (-b.U(١a g 1١١ a P liạui QuOí- Hbi ‫ا‬ t ‫ ؛‬١ao ‫ ا‬١‫ ا آ ؛ ا‬1‫أ‬ ١١a ٧a,n LÌCÌI l)ito a g Văn N g lil Dict cliuong ٠ duoc d.u١ig ld.ỉ١i tai, Ìì(١u bo(- ịập (٦lio stn l ١ ١١uCn 1)0 lioc Dicn ca.0 lipc nganK d iệ ìi ١ d'ông tỉiơi сги г cố tlic Гали tdi liệu tliam khao d io cỏ.c kÿ í‫؛‬u diện tro n g cá.c Iigdìili có Uẽn, quan D o Dấn d c d.ư.a tro n g gta trinlx k.ỉid p lion g pỉiú ncìi cỉxà-c rdn g kỉxơng t ‫ ا‬xể tránỉx k ‫ ا‬x‫ا ة‬ k٠ìển ٠ TKií gOp ‫اﺣﺄ‬١.‫ اﺟﺎ‬٦‫ا‬ ‫ﻵ‬ klxiivct R a t ١٦xong cdc Ьалх dOng ١xg‫ ا‬x‫ ا‬ộp υα bạn d-ỌC- gOp ý xin g ١١d ue K h oa tiỊ dộixg ‫ ا‬xOa^ X N C N Tnibìxg dqi ỉxọc β d c ‫ ا‬x khoa На N ộ i ١ C 9-1 ỉxa١‫ ؛‬н ‫ ا‬xa x u d t bdn Khoa ‫ ا‬xọc υα Κ ν th ‫ا‬ỉή t ٠ 70 Trdn Huixg Dqo, На N ội, ch iin g tòi xin c.ỉiởn th àn h cám an Cíic Itic giủ MỤC LỤC Trang ‫ا و دا‬ ‫ ا‬١.‫ا‬١‫ذ‬ ( tâ u lỊìỉio-nK ỉ N IU Ì.N í ì N C ÌIIY ÍÍN T Á C c c )٠ HÂN K H I X Ả Y t)(')NCi ■Ỉ'RU';.N’ i '!.C ÌIÌN IỊ 't ٦)(٠)N (i KìMii !-! !٦‫ ا'اا‬٦٦ va pliân !،ĩi.il Nhủ.nu van 2-1 ‫ ا ى‬chunL' ‫ أ‬1٦‫ أا ؛‬ke hệ ‫ى‬،‫ !اا‬vhlnh ‫ '!ا؛‬úC)ịv; ‫ ااة'ذااآا‬١ng)t.t ‫اا؛ﻻ‬٦ t)ó vlilnti xac 2-1 ‫ ا ا‬١‫ا‬، 1٦‫ى ا‬1‫ ﻻا‬thinh 111' đCìiig ‫ ا‬٢‫ !ة'وا‬٦ động ‫!اذى‬٦ ‫ ا‬٢tíng chc đ(i xác lập V‫؛‬، tụ'a x‫؛‬Ìc 1;‫ﻻا‬ ٦ 1-‫ﻟﻲ‬ ' i ìing lii,١'p c:lc mạch X't١ng ‫ ااا؛ ى‬clìính kicu noi cap dung pha'(n٦g phílp h ‫؛‬٠in٦ chu ‫؛‬١n nitXíun 1« ‫'(ا‬١ ‫اا'اا‬ 1-2 ٠ l'ỉ٠ )ng h()'p ‫ 'اا'ذ'ا‬n٦ i.í٠ ch V('ìng ‫ى‬ ‫ اااذ‬chỉnh S(٠ ‫ا'ا‬٠ !‫)!ا'!ا ا؛‬.'‫! ا‬٦d()ng ‫ى‬ ‫!ا؛‬١ 2.2 1-í) I)ha'( ١ 'ng phdp khdng gi،،n irang !h‫'؛‬i‫؛‬ 2(1 1- 1| ‫ اا‬ihdng ‫اا‬-‫ﻻ‬ ‫ز‬ ' ‫! ا‬٦dọng ‫ !اا؛ى‬chlnli phi ‫اااا')أاأ‬ 81 (■Ịiuon - ( ‫ا‬٨ ( ‫ ا‬11Ầ N 'I ٠٢l' 'l'C ' t)()N (1(‫ ' ؛‬lR t) X (‫ ؛‬i ỉ ( 'IIÌN II:l l l t ) lì٠ -‫ ا ' أ‬,‫ل‬ - \)() NCí -l ٠R tíY ٠ l'٠ :N t)()NC ; t2ic - !٦ ‫ 'اا;ا‬1‫ ا‬٠ tn tldng khucch di:،i;co' l٦‫أ‬1٦ ‫ أا(اا‬Itxln {}() !(٠ )٠ Ic;') 2' {)[] ‫ى‬ !‫ ااا‬chíiili 11.2 Tlìlcl l٦i lu.ò.ng -4 124 - ‫ﻛﺎ‬1٦‫'ا 'ااا‬1‫اا ا‬:‫! اا‬lì (‫؛‬al ‫اا‬١ :1‫ل‬٦ ‫)ا‬,٠ ''٨ 1.28 lu - sCi / \ / ỉ 141 po 2- 1٦‫!'اا‬٦ i s(di٠ () - ! ‫ ا'( ا‬١'‫أ‬٦‫ا ! ﺋﺎ‬.!' Hi -í ٠' 1١‫اا‬٠‫ل‬ ٦ doi ٠ g;/í ‫( اا‬I'0'ng ( ' ٨ ( ' Ui) lỉll.N 7///yr ١ ' ‫()؛‬٠ ')! líẢ N DAN C(')N(‫ ؛‬S ll/V l .IK O N (‫؛‬ ( R D Y IN ‫ ) ؛‬N:t)NC> t ) l f ٠ 2- ‫ ﻛﺎ‬1٦‫ اا؛‬niọm di(!ng 147 Mi.ich cliíiìlì -2 1‫ا‬،'‫أا‬ 14‫دا‬ 2íc) 2-2 1٦ ‫'ا‬١‫ى‬ 1‫ إاا‬clìínli d،('n dp X(XI\' chidn 17( Hõ -2 ‫ى‬ 1‫ ااا‬cliinh xa!i٠ g didn iip !‫ا‬٦ ،‫ أآ‬cliicLi 177 -,2 ‫ا‬2‫اا؛‬٦tân vd nghịcli 1‫ أا'اا‬d،)c' Idp 188 ١ c chinh.)2-(، Mỏ íã Iixln h 1‫ى اا 'اا‬ ،‫ ااا‬kliitn 221 2-7 | ‫ب‬ ١ n)6 Ixim xang di ‫؛‬Ip !٦ ٦ (‫ أ)ا‬chlda 22 (1 Mô td ttxin li(.)c IV) l٦ ỉdn dỈ2í t ^)-2‫؛‬2n 22 (١ CỉìiamỉỊ ‫ ) ؛‬l'l'.:D ( : 11!N 1I Tỉ.,)' t)()N (i ‫اا[أ‬ ' ٦N (ỉ 'l.R U ÌN D ()N ( ì)t 'l l l' C lilH U 'tx ;)N (i ('()' M٠ 4-1 t)(Jng C(١' dídn m،2i chĩcư lílng htí.p mach vong ddng dídn' 4-2 l 2-4 '‫)'؛‬2ng)ng hop lìc 'il٦ ‫ ا ا 'زاا'اا‬٦ diỊng dicu chinh toc độ rỊìu-oiV' 22(1 229 249 ‫ ا؛'ا | ) ؛‬IIÌNII ') ٠‫ ا‬٠‫ا‬.‫()؛ 'ا‬.)N('٠ ' ١N(i CO')l'Rl:Yt):N t)t)N (i D R l l (٠)N (i t )(٠)() N (i u M d tã chang 1- -‫؟‬9 ١ i'،c d(ic liiih ) 2-2 ‫ اذا'ا'ا‬d()ng co' klìdng ddng 1٦‫ا‬ (1 ١ ng didn slato)2-2 Mi.ich vong d 282 t)ica chinh -2 ‫ى‬1‫ اا‬٦ ;ip ddiìg co' khdng ddng ho 282 t)iCLi chinh điện 5.5 ‫('!ا‬٠‫ أ‬٢‫)(ا)'ا‬ c cl}d ١nucCl).(٠١n٤ ! hi'١ c 5-(١ Dicu chlnh ‫('ا‬١‫ا‬٦‫اا^ ﺗﺰ‬:٠‫ اا‬iririrt Ixing hệ noi lang dlCn ‫ﻻاا‬-،٠)di')ng \\) 5-7 ‫ )؛‬1‫( ﻻة‬chinh !íìn M.I ct(>ng CO khong diing IV Chiro-ni’ II‫؛‬.: ■n;i٠ r iiy Ĩ٠ ‫؛(ﺑﻢ)ا()؛‬ 2^7 2.SM *‫د‬4 CIIINII 'lix: tx) tx)N(i CO ‫ ؛‬X ) N ( i lit ) I١٨ l ỉ l ٨ (١- l Rhiii nỉộm ‫'ا‬1‫ﺗﺎااااا‬ (>-١c di.)2 Ml*) u luin I٦.-١!iii CO ‫ ﺋﺎااآأآا‬hi) ‫ا‬٦‫ا إئ‬٦،٦‫اذ‬ 22.2 í ١-.٦١ .225 ‫ )؛‬irong chc dt) x;'ic i)ng CO' ớ'C)ịv: 1١:١ 1(،‫ا‬٦ ‫'ا‬١4 1١1‫اا'؛ ا‬٦ lo‫؛‬Ịi h(' ‫زاا'اا‬.'‫ اا' ا‬động dìcLi chinh l،')'c dt) dt)!ig co' dong hộ 227 í ١-5 227 ' 1٠!'‫ أ ا')اا‬٦ di)!ìg dltii ch‫!؛‬i!ì !i.íc di) dting co' dt٦ng IV) ddng hịt^.n líln ngniJn ;.Ip í ١-(١ ١j٦ií co' di5ng)ni! d(ỉ Ic iruvcn di٠ ‫ا‬١) ٧،‫؛‬.‫ آ‬IV) hicn dí^i li1n Sí'> ngni5n di٠١ng chi^'C'n m.ich Ur nhk٠!٦ 22(» (١-7 ('‫؛‬١'‫ اا‬lulc n٦‫؛‬.،١ng dt)ng CO' d٠i5ng)ch ditn chinh ti'lc di) iniycn d ‫ا‬١:‫ ل‬ddng hltn (‫؛‬Jn nguon donu 24 ‫اا‬ ٠ s , IÌỘ truvcn dtjnii dt)ng CO' di5ng K) dicu khÈn sC)-(i N ỈX )N ( ì N lll'ld l fX )N (i (:()',:'('huvrvA 244 Ilf;, '|-|(1 !Y ١ Ycu 1- ‫'ا‬٠ ;١ ‫ اأ‬٠ ١ ng \vA)C: diY vo i hộ !rLi،c >'٠ cn d()ng nhiCn dt)ng co ' 2( ‫ا‬5 -2 ‫()؛‬،c ‫ا!'اا‬ciiim Iighc hệ iruycn dijng 1٦‫ا‬٦ 1٦ ‫ ااذأ'ا‬dt)i٦ g CO' on dịnli Vii d'l'i^ig h ) !t'١ 'c dt) 2f١í١ -.'‫؛‬ ‫)؛‬،‫ أاة‬chỉnh ‫ا‬1‫'إ‬١ ‫ل‬ ‫ ذةا‬1٦ ( ١It'ic dt) ‫ا‬٦ ‫ ا‬tru>'c'n d()ng ‫ا‬٦ 1‫ا‬،‫ ﻻا‬d(5ng CO- vtl.i ngiinn cap chiing cho ‫ ا‬٢‫['ا''ذﻻ‬٦ di)ng (‫ا‬7 1)1‫ ا ا ا‬٠١،٦g nhicLi di)ng co' v!(Itlc di) hC tfLycn di clĨỈnh dtlng l٦t١'i ngLit'in cnng c‫"؛‬i'p riCng ١ng co')iLrnc d 26 ‫وا‬ t 5-7)‫؛‬cu cliinh dilng ‫ا‬٦‫ ا‬١ ‫"أا‬١^ di) Vii ‫ ' ا'ا'ﻵ‬١hi5ng chng hiing diCi! chinh iLr ١'i‫'؛‬i ngiion c'i!ng Ci'i'p 272 chnng 7٠‫ ا؛‬ ‫)؛‬،٠‫ ا ا ا‬cl١ỉnh dΐ'lI٦i‫ا ت‬٦،‫ا أ‬،‫آ‬٠‫ا‬٠ di) \'‫ ا ؛‬sire clng l٦‫؛‬،ng díCa chỉi٦h di^n ilp ph٠‫؛‬١i٦ ١n'h٦ig díing ngu٠i canií Cilp ricn.: 7-7 ‫؛)؛‬٠‫ ااح‬chỉnh ·SÚ.C ‫ااغ'ا‬١،‫ ت‬lìang viỊi ‫ا‬،‫! ااا‬hiJng ‫ اﻃﺎاا‬diCLi cliính momcn ỈIUVHĨ< Y 111 ^ - Nguyen I 1‫؛‬٠ic xãy di!'ng 275 2^2 ' ỉ r u y ì ::n tx^hỉ(' i ) i ') !;٠:N t)ỊÌ ' ٠:u ( ìllN I I VỊ 'I.R ‫؛‬ ! ‫ اا‬dfeu 2.^7 2.X1 chỉnh vị n'!' ^-2 ‫ ا‬1‫ ا‬chinli vị R.Í iLiyCn !inh di^i١ S)-2 1)‫ اازا'؛‬١Í'chỉ.ih vị in !1 ‫اا‬.‫ اا‬Iheo ihi')'I gi‫؛‬in 2‫ ؤ‬1 N-4 ('‫ ؛‬le lỉnỉi ‫ ا‬1‫ ا'ا'؛ا‬cil‫؛‬، ١rí !rong hệ di'c.u chinh vỊ ‫!ا‬٦‫ا'اا‬٠ (C 2‫ ا‬ ‫ﺑﺮ‬-5٠ ‫)؛‬،‫ ااةا‬chinh vị Ih !،li LI.U vil'1 n٦‫؛‬Ịch vilng di.êii chinh glii !،'‫؛‬c khilng díli ‫)ا‬5 ٠S-Í> II ، ‫'زأااأ‬٠‫اذا‬٦ d،)ng ‫ ا‬1‫ا‬٠‫ ااح‬khiCn VỊ irí l‫؛‬vitc I٢t)ng che di) Ixlni ln٦ 2‫( وﺀ‬١ h-7 ^lí iệch chi، hệ llìilng UuyCn dilng hílnì cil lilc' dtlng ci'í‫؛‬i ‫ل‬٦1‫ ااة ﻷ‬Itx.in phụ 1‫'ذ‬،‫آ‬ 2،‫د‬،‫د‬ iliỊi-o-n:; () I l l '1'Iì ،1y n ‫ ؛‬xJ n (‫ ) ؛ ؛‬i I n tx l.d l (:IIÌN II 'l'llí(:il N íiIII ٠i-í,Rhi ، ‫ ؛‬n‫'(؛‬n ich u n ũ ^ (‫ا‬2 ٠>-ílu lulc nii.ich dlLu chỉnh Ihíclì nghi') ‫ اا‬5 Nhíin d 2-(‘‫؛‬.!ng C‫؛‬IC Ili‫؛‬iin sil cUi! 1٦‫! خ‬liilng ‫اح'ؤااآا‬٦ dilng diẹ.n (»(‫ا‬ ‫را‬4 11‫ ا ج‬٢‫'زاا‬٠‫ ا ا‬٦ d،)ng ‫ا‬٦٦‫ ﻻأ‬chi.éu ١'،').‫ ا‬ni‫؛‬١ng dilng d'،ỊCh v ‫؛‬ộn Iliích nghi 41.2 ‫وا‬-IIC 5' ‫ﻻ‬-‫')ﻻ‬٠‫ﻻ‬٦ dílng dltn mội chiCu vih lìii.ich vilng dỉ.CLi chinh lilc di) Ihích ngl٦i 41.2 II(: loiyCn dtlng dlCn vtll n٦ ()-()‫؛‬.،ch vi.ĩng vị lỉ'l dieii chỉnh Ihích nglii 415 ỈÌỰỊỊ íhatìi kiffto /« 417 CHƯƠNG ỉ NHỮNG NGUYÊN TẮC c o b ả n k h i x â y D ự N G HỆ ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỒNG TRUYEN ĐÔNG ĐIÊN 1.1 Khá‫ ؛‬niệm phân loạj Mục tiêu hệ điều chỉnh tự động truyền động điện phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động đại lượng nhiễu lên hệ điều chỉnh Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cd cấu trúc chung trinh bày hình l~ lg m ': động truyền động M quay m áy sản xuất Mx thiết bị biến đổi nãng lượng BĐ (được gọi phân lực); th iết bị đo lường ĐL điều chỉnh R (được gọi phần điều khiển) T ín hiệu điều khiển hệ thống gọi tín hiệu đặt THĐ ngồi tín hiệu nhiễu loạn N L tác động lên hệ thống NL ỉ Ị ình ỉ-1 Ciíu irúc chung hệ điều chỉnh lự động iruyen động điện Động truyền động thường dùng động điện m ột chiều, xoay chiều không đồng b ộ , xoay chiều đồng loại động bước Các động điện cấp nãng lượng từ biến đổi BĐ, ngày biến đổi thường dùng b ộ chinh lưu thyristor, biến tần thyristor, tranzistor, biến đổi xoay chiêu thyristor, băm xung điện áp tranzistor thyristor, v.v Các biến đối co' hai chức năng; thứ biến đổi lượng điện từ dạng san g dạng khác thích ứng với động truyền động; thứ hai m ang thông tịn điều khiển để điều kh‫؛‬ển tham số đầu b‫؛‬ến đổi (như cOng suất, đ‫؛‬ện áp, dOn^' điện, tần số, ) Tin h‫؛‬ệu di.êu kh‫؛‬ển lấy tư điều chỉnh R Chc đi.êu chinh R nhận t ‫؛‬n h‫؛‬ệu thOng báo sai iệch trạng thai ^àm v‫؛‬ệc truyCn động thông qua so sánh gỉữa t ‫؛‬n h ‫؛‬ệu đặt THĐ tin h‫؛‬ệu lương dại lượng truyền dộng Tin hiệu sai lệch qua díều chỉnh dược khuếch dại tạo hàn.) chức nảng diều khiển cho đảm bẩo chất lượng dộng va tỉnh cUa hệ thOng truyền dộng Trong thực tế dại lượng dỉ'êu chỉnh truyền dộng la ìnơmen quay, tốc độ, vi tri D ể dầm bầo chất lượng hệ, thường cd nhiều mạch vOng tĩfốu chỉnh diện áp, dOng diện, tốc độ, tư thông, tần số, công suầ't١ mômen ‫ ا‬v.v Việc phân loại hệ diều chỉnh tự dộng truyền dộng diện tuỳ thuộc vào mục dích Nếu quan tâm tới dộng truyền dộng thi ta co' truyCn dộng dộng chiều, truyền dộng dộng xoay chiều, v.v Nếu quan tâm tới tin hiệu diêu chinh ta co' dỉều chinh tương tự (analog), điẻư chinh số (digital) hoậc diẽu chỉnh lại tương tự sổ Mặt khác quan tâm tới cấu trUc thuật điều khỉến ta cO truyền dộng dỉều chinh thích nghi, truybn dộng diều chỉnh vectơ v.v Khi xét nhiệm vụ chung hệ thống ta cd thể phân ba loạỉ: - Hệ diều chỉnh tự dộng truyền dộng diện diều chỉnh tri theo lượng dạt trước khOng dổi: Thi dụ tr‫ ؛‬tốc độ khOng dổi, trỉ inOmen khOng dổi hoạc tr‫ ؛‬công suất không dổi - Hệ diều chỉnh tUy dộng (hệ bám) la hệ díều chinh vị tri cần điều khiển'truyền dộng theo lượng dặt trưởc b٤ến thiên tUy ý, chứng ta thường gập ‫ة‬ truyCn dộng quay ant.en, rada, cảc cấu an dao máy cắt gọt kim loại١ v.v - Hệ di.êu khiến chương trinh: t.hực chất, la hẹ dị'eu khiến vị tri dại lượng di'èu khiê.n lại tuản theo chương trinh dặt trước ThOng thương d;.)i lưqng dỉ٠ ،‘u khiển dây la qUy dạo chuyển dộng khOng gian phiíc tạp cáu t.rức no' thường gồm nhiều trục Chương trinh diêu khiển ỏ day dược ma hda ghi vào bia, bang tư, dĩa tư, v.v ChUng ta thường gập hệ truyền dộng đieu khiê.n chương trinh trung tâm gia công cát gọt kim loại, day tI.uyén sán xuat co' robot Hệ điều khiển chương trinh cd cấu trúc phức tạp ThOng thường nO cần thOa yêu cầu cUa ca hai hệ truyền dộng dUng dỉéu khiển sổ cO máy tinh díện t,ử CNC (Computer Num erlc Control) 1-2 Những vẩn đề chung kh‫ ؛‬th‫؛‬ét kẽ hệ điều chỉnh tụ động t٢ uyèn dộng diện Khi th ỉết kế hệ dỉều chỉnh tự dộng truyền dộng diện càn phai dảm bảo hệ thực dược tất ca yêu càu dặt ra, do' la yêu cầu công nghệ, tieu chất lượng yêu cầu kinh tê' Chất lượng hệ dược th ể hỉện trạng thai dộng tỉnh Trong trạng thai tĩnh yêu cầu quan trọng nhat la độ chinh xác diều chinh Dối với trạng thai dộng cO yêu cầu ổn định cac chi tiêu chất lượng dộng la độ diều chinh, tốc độ diều chinh, thời gian di.au chinh số dao dộng, hệ diều chinh tự dộng truyền dộng dịện, cẩu trUc mạch diều khiển, luật diau khiển tham số diều khiển cO ảnh hưởng lớn đến chất lượng hệ v ỉ thiết kế hệ ta phai thực ‫ة‬ toán vê phán tích tổn g hợp hệ df'; tun lời giàỉ hợp lÿ, cho dap ứng dược ،you eau kinh t.ế kỹ thuật, đề Dối với hàỉ toán tổng hợp hệ١ ngưOỈ ta thường dưa ba loại: tổng hợp chiìTc nang, tổn g hợp thain số tổng hợp cấu trhc - thain sổ 1- B ài toàn tồ n g hợp chức n an g thực trường hợp da biết cấu trUc vìì tham sổ niạch diều khiển ta phhí xác d‫ا‬nh luật diều khiển dàu vào (-íio hệ đảin bầo chất lượng 2- B àỉ ỉoán t.ổng hợp th a m số thực dã bỉê't cấu t.rUc hệ lượng the dộng dhu vào cUa hệ ta cần xác đĩnh than١ số hệ dỉều khiển 3- B a i toán tổ n g hợp cẫu trú c - th am số thực da biết quy luật biến ihiCn cda lượng dầu vào ctia thng phhn từ t-rong hệ thOng, ta càn xác định t.hu triu‫ ؛‬của hệ đạc tỉnh tham sò điêu chinh Đ ế thiíc ba bàí t.ốn tổng hợp hệ, ta co' th ể dting phương phap khac Cii dổỉ vớỉ hệ cd cấu trdc dơn gidn t.a dUng phương pháp dặc t.ính tần sỏ, phương pháp phân bố nghiệm va phương phap ham chuẩn mOdun tổỉ ưu Dổi vớí h(‘ cO cấu trdc phÌÌc t,ạp ngườỉ t.a thường dUng phương pháp khồng gian trạng thai hoqc tổng hợp hệ dUng indy tinh số vơi ngOn ngữ chuyên dụng ‫ ة‬hệ diau khia’n số, cO dặc thíi riêng mơ t,a todn học,tưv cdc phương phdp tổng hỢp V(.* bdn củng dựa ti'ên phương phdp t.ổng hợp hệ liên tục Ríêng đổi vơi hệ phi tuya.n cdn co phương pháp nghiên cứu riêng rprong phgm vi ctiíi sdch n ‫؛‬١y chtlng ta nghỉên cứu phương phdp nang (.:ao độ chinh xdc t.ĩnh cUa hệ١ dOng t.hời nghiên cứu phương pháp t.ổng hợp hộ thương dbng la phương phdp ham chudn mOdun tOi ưu, phương phdp khang g‫؛‬an ٠ t.i';.ing thai cdng nhií nghían ί'ΐίΓη h^ truybn dộng diêu khiCn sO va hệ l (‘‫ﻻ‬.١'-'(٠ ٠‫ ال‬d()ng' co' phan !,(‫ ؛‬phỉ tuyCn 1.3 Độ chinh xác cúa hệ thống trưyèn dộng d ‫؛‬ện tự dộng chẽ dO xác lập tựa xác lập Bát c.ứ hệ thOng tự dộng diêu chỉnh nao ciing dOi hOi đại lưpng diCu chinh [)[)‘.'ii bani theo chinh xdc tin hiệu điêu khỉển cha' độ xác lập, tựa xdc lập va qua độ Độ ổn định độ chinh xdc di.ẻu chinh la hai chi tiêu kỹ thuật quan trqng bậc nhất, m ột hệ t.hổng tự dộng Độ chinh xdc dược đánh gỉá sở phản tich sai lệch di'êu chinh, sai lệch nầy phụ t.huộc nhiều yếu t.ố Sự biến t.hiên tin hiệu dặt gây sai lệch khOng tránh dược qua trinh qua độ va củng cO th ể gây saỉ lệch chế độ xác lập Các khiếm khuyết phdn tử hệ thống la ma sat tỉnh, khe hở, trdi dỉểm khOng cUng gia hda Ѵ.Ѵ thường gảy sai lệch chế độ xác lập Trên sở phân t.ích sai lệch điêu chỉnh ta cO th ể chọn dược diều chinh, mạch bU thích hpp đê nílng cao độ chinh xác hệ thống 1.3.1 Các hệ số sai lệch Xet hệ thống tự dộng diều chỉnh cd cấu trUc tối giần hình 1-2, dd: Foip) - hàm truyền mạch hở' TM - th iết bị còng nghệ; R ,r(t) - tín hiệu điều khiển; C,c{t) “ tín hiệu ra; c = /? - c - sai lệch điều chỉnh; Nj - nhiễu loạn C(p) = F {p).R {p) + ỉ F ‫(؛‬p).iV‫(؛‬p)١ ( 1- ( 1- ) i= l F(p) = -1 + F,Ạp) ١ F ip) - hàm truyền nhiễu loạn b) ١٠ ỉỉìn h 1-2 a) Sư đồ khơi; h) Cúc đặc lính q độ Các thành phần độ C{t) phụ thuộc vào đặc tính cùa mạch vòng điều chỉnh vào tín hiệu điều khiển, chúng nghiệm phương trình vi phân không Thành phần nghiệm riêng C(t) theo R (t) chép lại R^t) với độ xác đd Thành phần C(t) theo nhiễu loạn N ịit) phải nhỏ tốt X ét loạt tín hiệu điều khiển R ịt) nhiễu loạn NẬt) thỏa mãn điều kiện Mc.Laurin sai lệch điều chỉnh e(t) — R(t) - C(t) có th ể viết dạng chuỗi hàm: dR (t) d^R(t) é R ( t) + e (t) + C^^R(t) + Cj + c dt' dt^ dt c d'N Ạ t) d N Ạ t) + dt 4- c iNl + dt' 4- (i'N Á t) dt + c iNn ^ ( í) (1-3) dt} Như biết trước R (t) nhiễu NẢt) vả bỏ qua thặng á\i Ắ ụ ) ta 10 t t ('ỉ = Ị ():.\ịt)dĩ = J7 ‫ﺀ ا‬ ١(٤) ‫ ا‬dt 0 (9-2) Trong hệ truyền động điện điêu chinh thích nghi thường hay sử dụng hệ thích nghi tổi ưu hất hiến với inạch nhận dạng việc trực tiếp 9.2 cẫu trúc mạch diều chỉnh thích ngh‫؛‬ Trong ly thuyết diều khiển t,ự động' cO nhiều mạch diều chỉnh thích nghi, vậy- hệ truyèn dộng diện diếu chinh thích nghi thường sử dụng vài loại M ộ cấu trhc don g iầ n n h ấ t m ạch íliêu chinh thích nghi cO mạch nhận dạng kiểu hở dược trinh bày hinh -2 , t r o n g do' sử dp n g mg(:h tri ،c tiê.p hoạc gián t.iếp tham số hi^'n dổi củ a đối tư ợ n g dieu chinh Fs■ Trong mạch tinh t.oán th n g t h i ế t lập thuật toán cố định dể tinh todn tham số mạch diCu chinh R\), Các thuật tohn phụ th u ộ c vào tiêu chiian t.hích n g h i Mạc.h di،'u chinh thlch nghi bẩt hl^.n, th n g dược dhng hệ truyCn động co' ỉỉìnlỉ 9-2 Oị.cLi t-.h ỉn h t h í c h nghi vứi mạch n h ậ n dạng kicu h t r cáu trtic t.rinh hay trộn hinh 9-3 Hàm t.rưyền ctla hệ ; F R (p /s(|١) + F k ( | ) ) F s (| ) (9-3) ì T(p) + ì Tr (p)F s( p ) Khi dảm hảo diẻu kiêm ١ = l·κ{ịw)Fs{ịOJ) thi thay dổi tham số dối tượng hệ khOng bị ẩnh hưởng Mạch diều chinh thích nghi với mạch thích nghi kiểu kỉn thường dUng h(:‫ ؛‬truyên dộng điện la mạch diều chinh thích nghi với mO hlnh cố định song song (xem hình 9-4) Trong do' F m{p) la mơ hình cố định hệ theo tỉêu chuẩn tối ưu định trước Sai lệch tin hiệu hệ tin hiệu mơ hình ‫ﺀ‬٨ dược đưa vào khối bíi F|.(p) tác dộng lên hệ dầu dỉèu chinh cho tin hiệu hệ gàn vOi tin hiệu mơ hình Ta cd; F r (p)F s( p) F m( ỉ )Fk(|١)F s (ì ١ (9-4) F ،P ) = ) ٠ F r(|>)F٠ s{p) + F k( i١)F s( p١ 405 Hàm truyền chọn th eo tiê u chuẩn thích nghi Khi ^K(p) “ K với K > > l thl hàm (p) M(p) T uy n h iê n c ầ n p h ả i kiểm tra ổn định hệ M a c h đ iề u c h ỉn h th íc h n g h i với m ch t h íc h n g h i k iể u k ín tro n g hệ tru y ền động điện phức tạp thư ờng sử dụng mạch vi xử lý vi tính Trong đo' khâu n h ậ n d n g , mô hình thuật tốn thích nghi đối tượng điều chỉnh đ ợ c m ô tả b ằ n g ph ng pháp kh ông g ia n tr n g th i Cấu trúc hệ trình fỊịn ỉỉ Ọ-٠> Mạch ‫ااة؛ ى‬ chinh Ihích n^hĩ theo nụuycn lac bỉíi hicn bày hình 9- 9.3 N hận d ạn g tham số hệ thống truyền dộng diện ỊỊịnlì Ọ-4 Đi.êu chinh thích n h i dùng mỏ hình Trong hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi, việc đo giá trị tức thời tham số hệ thống thường sử dụng phương pháp đo gián tiếp Tuy phương pháp lại phụ thuộc vào thời gian, thời gian đo cần phải chọn cho trinh đo, tham số thay đổi Việc nhận dạng tham sô' hệ truyền động điện thường dựa phương pháp tính tốn tham số bàng giải phương trình vi phân theo số liệu số tham số đo lường Đối với phương trình vi phân bậc ta cd: d y ( t) + y ( t) — K x (t) ( ٠5 ‫ر‬ dt Giải (9-5) khoảng thời gian ; trường hợp số thời gian khơng đổi í 496 t! T \)fU \V ‫ﻻ‬ ‫ ا‬٠ ١ ١ ١ ١ ٢‫ر‬ (9-6) K = ‫ال‬ Sxltjdt Trong trường hợp hệ sổ khuếch dại K không đổi; tj t] K ‫‘ ؟‬x ( t ) d t - ‫( ؛ ؟‬١t ١d t (9-7) y {t\) - y ( 0) Việc tỉnh toán hệ 3Ố khuếch dại K số thời gian ĩ dược thực hỉện phương pháp số tương tự Trên hỉnh 9-5 sơ dồ cấu trUc xác định T K jZ ỊỊìnỉì Ọ-S Nhận dạng Ihnm sd khiìu qn íính hậc L Đối với hệ truyền dộng dỉện dỉ'ốu chỉnh thích nghi cO cấu trUc mơ hlnh song song (xem hỉnh 9-4) thỉ mạch nhận dạng cần tinh toán sai lệch ‫ج‬٨ tin hiệu dầu mỗ hỉnh thực tế Dựa tiêu chuẩn (9-1) dể đánh gia tin hiệu sai lệch Bàỉ toán "dặt ta cần nhận dạng dổi tượng cO hàm truyền Fsiv) với tham số ،S(p) (xejn hlnh 9-6) Ta co'.e.\ : [VV(p)ÌTm (p) ٠ ٠Fs(p))/(p)] Ta cO th ể vỉết phương trinh nhận dạng tham số s ‫(؛‬p) : dS de\(,t ١ rfe· A = - K - ‫ ﺀا ذ‬٨ ( ٤) dt i)S(t) N ếu mO hlnh song song cd tham số không dổi ta cO: OeA ^١S(p;S, dS-\ dS\ ١٠ Trong trường hợp mơ hình ^M(p) ،‫ ^؛‬٤ (9-8) (9-9) (9-10) nhận dạng m ỏ lại đối 407 tượng -۶١S(P٦٦ hình thòng qua việc đánh giá sai lệch Cạ hiệu chinh tham sỏ mô Ịỉin h 9-6 Nhạn dạpịí tham số nhừ mổ hinh cổ cíịnh Trường hợp đơn giản thường dùng thiết lập ^M(p) hình 9-7 Tín hiệu sai lệch tính; song trình bày (9-11) Giả th iết ^S(P) ‫^؛‬٠ số biến đổi /n‫ ؛‬ta cđ: i)e A (9-12) [^M(p) 'í، Kết tính tốn cho ta tham số m t đ i h iệ u ‫؛‬ chỉnh J‫؟‬١M(p) ^^٠ ^‫؛‬٠٤٠ kh ống T r0 n g m ộ t số t r n g h ợ p Fj١ ٠ ^(‫؛‬١) bố trí nối tiếp hình 9-8) tín hiệu ) sai lệch tínhí ỉỉịn h 9-7 Mạch nhạn dạng bo trí som song Í>١(P) A(p^) c (r) ^(p.) (p) Ỉĩìn /ỉ 9-S Mạch nhạn dạng t trí nốị liếp 408 (9-13) B(p) - ^((١) Tinh toán tham số tương tự (9-9) (9-10) Ghi chú: Trong hai trường hợp mạch nhận dạng hình 9-8 hình 9-9, ta khơng tính đến ảnh hưởng nhiễu loạn Khi cd hàm truyên nhiễu loạn FẬp) tín hiệu sai lệch tính (9-14) A (r) [^ M (p ) - ■۶ ' s ( p ) ] ^ ( i ) ) ■ ■^.cC p) ‫ ( ^ ؛‬p ) a PJ ( í ١) Ảnh hưởng cùa nhiễu loạn phụ tải tới c ,١ bù với tín hiệu V: ،‫؛‬Atp)' = [·۶ ’m ( p ) - ^ S ( p ) ] ^ ( P ) - ■ ۶’c'(p;C(P), (9-15) N gày hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi người ta thường dùng m ạch nhận dạng thiết bị quan sát (observater) theo phương pháp không gian trạn g th thiết bị xây dựng bàng vi xử lý vi tính Giả th iết đối tượng điều chỉnh mơ tả phương trình vi phân cấp ni đầu vào r biến trạng thái mô tả báng phương trình m a trận: Ẵ AX Bu Y = c x + Du co' (9-16) ^ ٠ biến trạng thái; u - đại lượng điều khiển; A ١ B, c, D ~ ma trận thơng số Ta lập mơ hình quan sát song song với đối tượng X = A X -l· Bu ? = c x -l· Du (9.17) Ị Ị ình 9-9 ( ١a u írúc nhận dạng bang mơ hình quan ،sál 409 Lúc đd sal lệch tin mô h‫؛‬nh tin thực là: ‫ﺀ‬/\ Mô tả cấu trUc hệ ti١‫ ؛‬nh bày trẽn hỉnh 9-9 (9 ‫ ﺀ‬1 > Đ ể đảm bầo m ô hỉnh quan sát mô tả chinh xác dối tượng, ta dưa thêm phần tử hiệu ch ỉn h K cho Сд = Tầ gọi K ĩna trận mô hinh quan sat: 1! Κ\ ζ Κ\ 2‫ا‬ Kij к 2γ (9 - ‫ا‬ K К ml К m2 К nir l ầ cd: PX = ‫ ى‬- К О Х + BU i K Y ( -2 ‫ا‬ hay: [])Ι-{Α I К О Х = BU + K Y ( -2 ‫ا‬ т а trận dơn vị Các hệ số jna trận K dược xác định theo phương trinh dặc tinh H(p) = tức là: e t ịp l - (A - KCÌ] = (9 -2 ‫ا‬ Đ ể chọn nghiệm phương trinh dặc tinh thương sử dụng sổ dạng chuẩn, ti-ong hai dạng thương díing ،à: a) D ạng nhị Ịíhân cấp n : ff.p l = (p ‫ ؛‬ω،١)η (9 -2 ‫ا‬ dd ω„ nghiệm thực kép da thức cấp b> D ạng chuẩn Batterbor, Я(р) tUy thuộc vào cấp hệ cO dạng p + ω ٠ ‫ﻫﻞ‬2 ‫ب‬ ‫ا ا‬ ‫ﺲ‬ ‫ﺼ‬ ‫ﺳ ﺒ‬ ‫ة ا‬ p } + 2Ш{р2 + 2ω ị p i ω ‫أ‬ + 4‫در‬β ω / + 3,4,ω ‫ ؛‬ρΖ + β ω ‫ ؛‬P ‫( ز‬.9 - ) ‫؛‬ ρ5 + 3,242 (5 + 3‫ ﺻ ﻼ ﺀ‬Α ω ΐ)ρλ + ,24ω ;١ ٠ρ2 3,24 ‫ ب‬ί٧ ‫ ؛‬ρ + ٤ ٧ ‫؛‬ DỔ1 VỚ1 hệ cấp hai cd hệ sổ tát ‫ = ع‬Ѵ2/2 tương ứng với ham chnín niơdun tOi ưu TUy theo tan g cấp hệ mà độ dao dộng tang lên, thời gian qua độ lại tang theo độ suy giẩm cấp hệ Việc chọn tần số ٤٧o ảnh hưởng dến độ tác dộng nhanh c U a th iế t bị quan sát Nếu việc mồ ta hệ thống chỉnh xác, tham sổ hệ không dổi t.a c.o' X = /Y, β/\ = khOng cO tin hiệu qua ma trận hiệu chỉnh K Tuy nhiên thực tế luôn tồn sai lệch giừa hệ th iết bị quan sát việc mỡ ta toán học khOng dược chỉnh xác, m ặt khác dối tượng lại chịu số tác dộng nhiễu loạn không dược dể dưa vào thiết bị quan sát VI V‫؛'؛‬:, 410 ١ vẻii cầu thlê't bi quan sát Ịhảl со độ tác động nhanh cho saỉ lệch e^ nhỏ sai lệch giửa tọa độ trang thíií X\ X\ nhất, ^ o n g trường hợp tổng quat độ sai lệch cang giảm nê.u ta tang tàn số ٧‫ ■ااد‬Mặt khác hệ bị tác động nhiễu loạn dạng xung đậỊ} ínạch tần số cao thi việc tang 0‫ ﻻﺀ‬sẽ dẫn dến tang iniíTc độ nhiễu loạn lên thiết bị quan sát Vi thOng thường chọn Ш{) cho độ tíic dộng nhanh thiê't bị quan sát cao tác dộng nhanh hệ Tỉii dụ: Xây dựng thiết bị quan sát cho hệ truyền dộng T-D chỉều vẽ hlnh 9-10 (co' khớp niêm) Cấu trúc di'êu khiê'n gồm hai m ạch vOng diều chinh: diêu chỉnh dOng diện ĩnạch vOng dỉều chỉnh tốc độ N hiệm vụ thiết bị quan sat cần xác định dược sai lệch tốc độ tốc độ dầu trục dộng ٤٧‫ و‬và tốc độ cấu chuyển động ٤٧٦ (.qua khớp mền) Mk) dOng thời dược biến dổi mồmen càn (hlnh -1 1 Thực tê' ta dược dại lượng: dOng diện phần ứng, tốc độ dầu trục dộng ٤٧٠ Thiết bi quan sat dược xây dựng phương pháp khOng ^ a n trạng thai N ếu dặt biê'n trạng thai: X \ : Δ٤٧٠, ^2 = ‫ وس‬Хл = 1.4 ‫ﺀس‬٠ ‫ = أ‬Δ٤٧2 (9-25) ta cO phương trinh trạng thái: : о T ỵ\ χ٦ - Ml ] О - - + 0' Δ ‫؛‬, ‫ﺀ‬ Хл Тм Тщ 0 (9-26) L Như т а trận dâu ra: 1] = ‫ آح‬О 0] (9-27) Thiê't bị quan sát со' tin hỉệu vao la / ‫اأ‬٠tin hiệu lấy la ٤٧٠ cO bốn tích phân Nê'u sai lệch ‫ = اﺳﻖ‬Δ٤٧٠ - Δ٠ ω ٠ = о thỉ mô hình quan sát tương tự hệ thực Theo (9-19) dể dảĩn bảo khử saỉ lệch όω th‫ ؛‬càn co' ma trận hỉệu chỉnh K: (9-2δ) Κ : [ Κ \ \ ) Κ ι \ Κ μ Κ4\]Τ ti'ong cO ba tich phân cUa SƠ dO cấu trUc cO sO thơi gian khác vi ta càn đưa vào mô hlnh cụ thể К }\ \\ T, ‫ ا ﻵ د‬١ К і\Т с ٦К ١Т щ ٠ Theo (9-21) ta cO: Р іК \\ [Ρΐ] - [Λ - к С] к ٦١ - — 2' Т( Т м і о (9-29) р Тс р Км Т К а] м м 411 ro lỉĩnỉiỌ-ỉí) ỉỉệ iruycn đọng ct) khứp m'cm ỊỊìnli 'ỊỈ ('au ‫؛‬٢‫ا‬١‫ ا‬đfeu khl^n 412 d e t|P / - (Λ - K O ] Ti к к ][ К) =ρΛ + Κ \\ρ ] + 1/‫ ذل‬+ — TMi ‫ا‬ τ τ Μ к ‫ ا‬، p i T c T mvT mi Μ (9-30) Theo (9-24) ta^chọn hệ số ma trậĩi K: K ‫اا‬ ‫ ﺍ‬6‫ﺍﺭﻻ‬ ٦ Μ 1( ~ ^ К 11 — тг - ,4 ٧ Км = 2,6 ‫ﺭﻥ‬٠‫ﺡ‬ {ω ;١١}'Τ2 ?Μ ٢| - - ٧4 ‫ﺛﻢ‬J , | T m iT m 1) ٦T ’( Ĩ m2 t Τ|ν١1 Τ , Τ μ 'Τ μ , T = ‫ر‬, + ‫ل‬ ‫\ل‬ Μ V) ٠) nghiệm trung binh (9-23), Ш{] = І T м \'l·T ỵ 2)T ΤΜ ٦ ‫ده‬٧‫ ل‬٦ ^ ٠ên hinh 9-12 dặc tinh AM К ω ٠ Τ^νάΐ Δω2 Τμ2 Đương dungí fhieK ٠ ١ trj số γ khác nhau, dường dặc tinh - - - hệ co' thêm mồ hỉnh quan sát (với = ‫ )ﺭﺯ‬sai lệch hệ ^ khônẹ co' mô hỉnh quan sát γ —1 i f i sai lệch hệ l a ' γ ١/٠١ ٦ / f (trong ά ό ) \ \ : γ Ζ \ {— ΙίΜ[)Λ \ị Tw ΔΜο τ ỏ/ ợ h s a t ự -2 ị) 9.4 Hệ truyền dộng chiều ٧ ớỉ mạch vOng dOng diện thích nghi Đối với hệ truyền dộng T-.Đ chiều ‫؛‬,a co' hai vUng làm việc: dOng lỉên tục dOng ΙΠηΙί (9-36) ٧J đo': o١^٠, - tín hiệu đâu mạch vòng điều chỉnh vị trí; e - gia tốc góc; Atp - sai lệch vị trí; - hệ số khuếch đại điều chỉnh, Phương trình mơmen động hệ: - M - + /? ijS ig n o Sai lệch ổn định vị trí là: (- M، + M |'S Ìgno.)^ A

‫ اااا‬١;‫ ■ااأﻻ 'ااﻟﻼل‬J.ICK poiipiintiyiaM ii /-!./)’٠ iHnitupiui; /;.;I HuniiKnti: r r Cok4)./in/iCKim ‫ا‬ '-1‫ااا‬.'‫'ا)ا‬ ‫ اااا ﻻ‬١‫ ا‬١‫ ا‬١‫ !اا‬٠‫■ 'اا‬ jJ ic K н а п ■■(/')(/ - ‫ﻟﻢ‬7 / //١-,/‫ر‬/ ‫را'اا‬.‫ذأ‬،-‫'ا‬ - '‫ا !'ا ﻻاااا'اأ‬ i p o n |)i n i t u u ٠ i C Г Г // { jj ) 1‫ا؛‬8 ‫ﺑﺈ‬ ‫ ا ا‬١‫ا‬، ‫ اإ‬٠0 ‫'اا‬- ‫ اأاااا ؛أ‬٠ !^‫اال‬ ١1١а ٠и ١п а ٠ 1Ч ٠л я м и )111 )1’ п '‫ دراذاا اأااا ﻻ'اا‬- '■)1 к ٠1>м ٠а о м п ‫^؛‬и п ٠ - 1‫)ا‬8 ‫ آ‬٠ T ech n ik ii elidU rickych p(ïhon ١i Jjn n ir K ufc a Kolcktix' S N ld j - l 12 ‫)؛‬- 8B l 'r a k a E le c tro n itju e de ге^Ьг ,1:1^‫ ‘ ؛‬et d (‫)(’( ؛‬innii^ntle 7/ iUlhier - 1989 Id E idicd cleny elekt.i'i(:kÿt:h poh()n)i Zdcjick M I (12 - Bi'tjni 1‫)؛‬87 Mc'!'t١zti٠i c m i i c ia C!!C'I'C^Ï ‫!!!' ا !رااا؛)!ااز‬.[‫از‬ .B.B BapKoncKiiii II л р ١ cn n c)(i'!MaiiimH>c ٠ Iti Л и и а м п к а 1981 c jic iU iiiL iix I1I1H IU U U ١H B II ! Ici pou Aj) M aim iiniC i p t)c m ic 198G O c iK iiib ic 17 ‫إ!اا‬،‫ ا‬١‫ ا‬١‫ ا‬١^‫ (ل!!ااأاااااذا‬١‫اا‬ r c o p iiii ‫'اا'اار!لﺀا‬،'‫ااال‬١،،‫ﺀ‬١‫ا اا ! ا‬، ‫ ا‬- Uiuuaui Я З HavKa 1981 117 I.S y c r p o i i c r i i a MMCJIOUOI ‫ أ‬١ n p o i piiM M iioi (١ yiipaH JiciniM Fyccn l i J II A p Bi.icm LLIk, 1986 1‫ ﺑ ﺎ‬ C a ic rc M i.i II iii)o rp a M M iio i ‫ ا‬١ y n p aH Jicin iH !! [ ) n ir m o z ic r n c iin t.iM n p a t u i r n r c x i i i i ML.CKHMH ‫ﻤﺎ‬ ‫ﺑ‬ ‫ا‬١ ^ ‫ل‬ ‫ﻻ‬ ‫ىا‬ ^ ‫ا‬-.‫!ا ^ا؛‬ !in h w i ( ) f l II Ap yc I a iioMKaMii ‫ﻼاااا‬ ‫ﻟ‬ L U k 1988 20 Num erical Control production Systems M c.G raw -H ill Inc 1998 21 Industrial Electronics, daines Maas, Prentice Hall, 1994 418 ĐIỂU CHỈNH TỤ ĐỘNG TRUYỂN đ ộ n g đ iệ n Tác giá: BÙI QUỐC KHÁNH, NGUYỄN VÀN LIỄN PHẠM QUỐC HÁI, DUƠNG VẢN NGHI Chịu trách nhiệm xuất hàn: Phạm Ngọc Khôi Biên tập: Ngọc Khuê Trình hăy bìa: Phương Thảo NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT 70 TRẦN HUNG ĐẠO, HÀNỘI ... chỉnh tự động truyền động điện phải đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động đại lượng nhiễu lên hệ điều chỉnh Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện. .. tác động lên hệ thống NL ỉ Ị ình ỉ-1 Ciíu irúc chung hệ điều chỉnh lự động iruyen động điện Động truyền động thường dùng động điện m ột chiều, xoay chiều không đồng b ộ , xoay chiều đồng loại động. ..Hílỉ QUỐC KHÁNH, N (‫؛‬l)YẺN VĂN LIÊN PHẠM Ọ l ổ c HẤI, I)lf( ١N(; VẪN N(;HI ĐIỀU CHỈNH T ự ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN < Sách Ịỉìáo dùng cho siỉìlì viên trường đại học kỹ thiiụí (Tái lần thứ có chỉnh