Điều chỉnh tự động truyền động điện bùi quốc khánh pdf

BI QUC KHNH - NGUYN VN LIN PHM QUC HI - DNG VN NGHI NH XU T BN KHO A HC V K THUT Hớl QUC KHNH, N (l)YN VN LIấN PHM l c HI, I)lf( N(; VN N(;HI IU CHNH T NG TRUYN NG IN < Sỏch ỡỏo dựng cho siỡlỡ viờn cỏc trng i hc k thiiớ (Tỏi bn ln th cú chnh sa) r ỡn l I 0025776 NH XUT BN KHOA HOC V K THUT Lề I N ể I l S biuig ao tica b t.iut tro a g llỡili \c d i i - cin tiớ - tin IC a ớiớtỡig a ỏ m gn dõ^ (in ( n.a d a ii ag t,bn. d i sõu snc (n {; ỡỡicỡt 1, tiu)'t ..a tliuc t linli UI.C tr u ụn d a g d in tit dng Tuớc h.t pi.i \- d.n sit b i I)d nga.^ can g ớioaỡi èlilỡi cbc b b n d i (iiỡi tit c.ũng sut, k ớc li tic gn . tỏc tng iiluinJi cao, d d.a.ng giừp ni ui cỏc m.cli ớt.c,- k-lin d.t(ng ớn,ck Dè in ớ, ri x Iv (,'.a.c i tru cn ớin.g d in tif (ti^g ngciv na.\ tli.ng s f d itn g n g u \c n 1(1( di( i Idiicn Dccto cko CC1C d-ng co x.oa.x' chỡeu Pian n c,a.c n a c dicu ]tliicỡi n av d ỡiỡig Icy tiu t sO I)i cing trỡn li pb.'an nicm linli b,o.t. d.a.ng t a d(H cdu trb c tlỡani s b.oc lu t d.i'cu hhicỡi IU \)> Irmi t.a.ng d. t,a.c d n g ỡiluirih \ (d '1 xỏc ca.0 clxo lỡ,(' truv'cn dng Dicu ^a. d n dn I)ic cku..n hũn oỡ(' rao (.,( 1.( truyCn d n g h.i(di d( cO IIICI d(c tỡiỡ lam uc ld .a.c nl^a., d ( dh ỡig ihig (iỡig tlxco ycu cdu cOg ngới sdn xudt Dc dớớ]) du.g b'i.p tlibi tlCn b k tiut, K lioa t dng XNCN iớbng dl (- Bnoh ld oa Hli N i d.a c.b.o blCn sou g ,o tri all "icu cliln li t.i.ớ d n g tru Cn d n g (1'.( ." d d v la plib.n tlCp tlico ('da g id o Ir.tali "flVuycn d.ng d.lCn" N ỡ d u n g gl.bo 1 tfVp tlic (. b gta^ig d y tron g klioa llia.m g la bld.n so.n, d.a d.c I l dOng X(t d u vct g tb o trdu.li cfia tru b a g tlibag u.a GiciO 1' g('nỡ cliớou.g: ('-liuoag '. \\() nli iig ig u v 'n lor (0 bda xựv d u n g . truy'da d.ng 1! dbag d'.liớ ag uh d ' bay c.a.c ỡỡKCh litoag di.ụu Idiớcỡi ud cbc b bln di d?n ớil (-bag s u d d lớa g clio liC truvda d('a g d()ng IdiUoug '( B lr .a l bav cbu trU(- (( bda (:-ba truxCn d.u.g d ỡig co mOt ớ-lilCu xonx chuMi ! lib a g dbớig bb ca X(ny ('ld'u dbng !)(> b'l(ớong u.(u aguydn tbc co bda X(V è d io ig "(tii( 'da d.ng nlilốu d n g co ('.Iiitoag s ỡig l ( a cl(u lỡ truyCa d.bag dii o ig l I )tria li bay cdu trUc cỏc 1( lr u '7a d a g tl^lcli nglil 1'bc (-liiớong du oc pb,a i cbng biớui so( TiliU sau' B ỡới (ii(Sc K l b a l tclid bicn) uiờ.t ( ac cliitou.g G Ngu.yn 1( ( .ac (-b.U(a g a P liui QuOớ- Hbi t ao a a,n LèCèI l)ito a g Vn N g lil Dict cliuong duoc d.uig ld.i tai, èỡ(u bo(- p (lio stn l uCn 1)0 lioc Dicn ca.0 lipc nganK d i ỡi d'ụng tii c tlic tdi liu tliam khao d io c.c k ớu din tro n g cỏ.c Iigdỡili cú Un, quan D o cỏc Dn d c d..a tro n g gta trinlx k.id p lion g piỳ ncỡi cx-c rdn g kxụng t x trỏnx k x kỡn TKiớ gOp . klxiivct R a t xong cdc dOng xg x p bn d-C- gOp ý xin g d ue K h oa ti dixg xOa^ X N C N Tnibỡxg dqi xc d c x khoa N i C 9-1 xa xa x u d t bdn Khoa xc th t 70 Trdn Huixg Dqo, N i, ch iin g tũi xin c.in th n h cỏm an Cớic Itic gi MC LC Trang . ( tõ u lỡio-nK N IU è.N ỡ N C èIIY N T C c c ) HN K H I X Y t)(')NCi 'RUYè';.N i '!.C èIèN I 't )()N (i KỡMii !-! ! ' va pliõn !i.il Nh.nu van 2-1 chunL' ke h !vhlnh '!ỳC)v; 'ng)t.t t)ú vlilnti xac 2-1 1 thinh 111' Cỡiig !' ng ! tớng chc (i xỏc lp V t'a xèc 1; 1- ' i ỡing lii,'p c:lc mch X'tng clỡớnh kicu noi cap dung pha'(ng phớlp h in chu n nitXớun 1ô '( ' 1-2 l' )ng h()'p '''n i.ớ ch V('ỡng chnh S( ' !)!'! .'! d()ng ! 2.2 1-ớ) I)ha'( 'ng phdp khdng gin irang !h'i 2(1 1- 1| ihdng - ' ! dng !chlnli phi ') 81 (iuon - ( ( 11 N 'I l' 'l'C ' t)()N (1( ' lR t) X ( i ( 'IIèN II:l l l t ) lỡ - ' , - \)() NCớ -l R tớY l' :N t)()NC ; t2ic - ! ';1 tn tldng khucch di:i;co' l1 (Itxln {}() !( ) Ic;') 2' {)[] ! chớiili 11.2 Tlỡlcl li lu.ũ.ng -4 124 - 1' '1 :! lỡ (al :1 ), '' 1.28 lu - sCi / \ / 141 po 2- 1!' i s(di () - ! '( ' ! .!' Hi -ớ ' doi g;/ớ ( I'0'ng ( ' ( ' Ui) lll.N 7///yr ' () ')! lớ N DAN C(')N( S ll/V l .IK O N ( ( R D Y IN ) N:t)NC> t ) l f 2- nim di(!ng 147 Mi.ich cliớiỡlỡ -2 1' 14 2ớc) 2-2 ' clỡớnli d('n dp X(XI\' chidn 17( Hừ -2 cliinh xa!i g didn iip ! cliicLi 177 -,2 2tõn vd nghcli 'd)c' Idp 188 c chinh.)2-( M ớó Iixln h ' kliitn 221 2-7 | n)6 Ixim xang di Ip ! ( )chlda 22 (1 Mụ td ttxin li(.)c IV) l dn d2ớ t ^)-22n 22 ( Cỡiam ) l'l'.:D ( : 11!N 1I T.,)' t)()N (i [ ' N ( 'l.R U YèèN D ()N ( ỡ)t 'l l l' C lilH U 'tx ;)N (i ('()' M 4-1 t)(Jng C(' dớdn m2i chc lớlng htớ.p mach vong ddng dớdn' 4-2 l 2-4 ')'2ng)ng hop lỡc 'il '' ding dicu chinh toc rỡu-oiV' 22(1 229 249 ' | ) IIèNII ') .() '.)N(' ' N(i CO')l'Rl:Yt):N t)t)N (i D R l l ()N (i t )()() N (i u M d tó chang 1- -9 i'c d(ic liiih ) 2-2 ''d()ng co' klỡdng ddng (1 ng didn slato)2-2 Mi.ich vong d 282 t)ica chinh -2 ;ip ddiỡg co' khdng ddng ho 282 t)iCLi chinh in 5.5 ('! )()' c cl}d nucCl).(n ! hi' c 5-( Dicu chlnh ('^ : iririrt Ixing h noi lang dlCn -)di')ng \\) 5-7 )1( chinh !ớỡn M.I ct(>ng CO khong diing IV Chiro-ni II.: n;i r iiy ()() 2^7 2.SM *4 CIIINII 'lix: tx) tx)N(i CO X ) N ( i lit ) I l l (- l Rhiii nm '1 (>-c di.)2 Ml*) u luin I.-!iii CO hi) 22.2 -. .225 )irong chc dt) x;'ic i)ng CO' 'C)v: 1: 1( '4 11' loi h(' '.' ' ng dỡcLi chinh l')'c dt) dt)!ig co' dong h 227 -5 227 ' 1!' ') di)!ỡg dltii ch!i!ỡ !i.ớc di) dting co' dtng IV) ddng ht^.n lớln ngniJn ;.Ip -( jiớ co' di5ng)ni! d( Ic iruvcn di ) . IV) hicn dớ^i li1n Sớ'> ngni5n ding chi^'C'n m.ich Ur nhk! 22(ằ (-7 ('' lulc n.ng dt)ng CO' di5ng)ch ditn chinh ti'lc di) iniycn d : ddng hltn (Jn nguon donu 24 s , Iè truvcn dtjnii dt)ng CO' di5ng K) dicu khẩn sC)-(i N X )N ( ỡ N lll'ld l fX )N (i (:()',:'('huvrvA 244 Ilf;, '|-|(1 !Y Ycu 1- ' ; ng \vA)C: diY vo i h !rLic >' cn d()ng nhiCn dt)ng co ' 2( -2 ()c !'ciiim Iighc h iruycn dijng 1 'dt)i g CO' on dnli Vii d'l'i^ig h ) !t' 'c dt) 2fớ -.' ) chnh 1' ( It'ic dt) tru>'c'n d()ng d(5ng CO- vtl.i ngiinn cap chiing cho [''' di)ng (7 1)1 g nhicLi di)ng co' v!(Itlc di) hC tfLycn di clnh dtlng lt'i ngLit'in cnng c"i'p riCng ng co')iLrnc d 26 t 5-7)cu cliinh dilng "^ di) Vii ' ''hi5ng chng hiing diCi! chinh iLr 'i'i ngiion c'i!ng Ci'i'p 272 chnng ) clnh d'lIi di) \' sire clng lng dớCa chih di^n ilp phi n'hig dớing ngui caniớ Cilp ricn.: 7-7 ) chnh ãS.C ' lỡang vii ! hiJng diCLi cliớnh momcn IUVH< Y 111 ^ - Nguyen I 1ic xóy di!'ng 275 2^2 ' r u y ỡ ::n tx^h(' i ) i ') !;:N t)è ' :u ( ỡllN I I V 'I.R ! dfeu 2.^7 2.X1 chnh v n'!' ^-2 chinli v R. iLiyCn !inh di^i S)-2 1) ''ch.ih v in !1 . Iheo ihi')'I giin N-4 (' le lni ''cil rớ !rong h di'c.u chinh v !' (C -5 ) chinh v Ih !li LI.U vil'1 nch vilng di.ờii chinh glii !'c khilng dớli )5 S-> II ' d)ng khiCn V irớ lvitc It)ng che di) Ixlni ln 2( h-7 ^lớ ich chi h llỡilng UuyCn dilng hớlnỡ cil lilc' dtlng ci'ới Itx.in ph 1' ilii-o-n:; () I l l '1'Iỡ 1y n xJ n ( ) i I n tx l.d l (:IIèN II 'l'llớ(:il N ớiIII i-ớ,Rhi n'(n ich u n ^ (2 >-ớlu lulc nii.ich dlLu chnh Ihớclỡ nghi') Nhớin d 2-(.!ng CIC Iliiin sil cUi! 1! liilng ' dilng di.n (ằ( 11 ' d)ng chi.ộu ''). ning dilng d'Ch v n Iliớch nghi 41.2 -IIC 5' -') dớlng dltn mi chiCu vih lỡii.ich vilng d.CLi chinh lilc di) Ihớch ngli 41.2 II(: loiyCn dtlng dlCn vtll n ()-().ch vi.ng v l'l dieii chnh Ihớch nglii 415 è ớhatỡi kiffto /ô 417 CHNG NHNG NGUYấN TC c o b n k h i x õ y D N G H IU CHNH T NG TRUYEN ễNG IấN 1.1 Khỏ nim v phõn loj Mc tiờu c bn ca h iu chnh t ng truyn ng in l phi m bo giỏ tr yờu cu ca cỏc i lng iu chnh m khụng ph thuc vo tỏc ng ca cỏc i lng nhiu lờn h iu chnh H thng iu chnh t ng truyn ng in cd cu trỳc chung c trinh by trờn hỡnh l~ lg m ': ng c truyn ng M quay m ỏy sn xut Mx v thit b bin i nóng lng B (c gi l phõn lc); cỏc th it b o lng L v cỏc b iu chnh R (c gi l phn iu khin) T ớn hiu iu khin h thng c gi l tớn hiu t TH v ngoi cũn cỏc tớn hiu nhiu lon N L tỏc ng lờn h thng NL ỡnh -1 Ciớu irỳc chung ca h iu chnh l ng iruyen ng in ng c truyn ng thng dựng ng c in m t chiu, xoay chiu khụng ng b , xoay chiu ng b v cỏc loi ng c bc Cỏc ng c in c cp nóng lng t cỏc b bin i B, ngy cỏc b bin i thng dựng l cỏc b chinh lu thyristor, cỏc b bin tn thyristor, tranzistor, cỏc b bin i xoay chiờu thyristor, b bm xung in ỏp tranzistor v thyristor, v.v Cỏc b bin i õy co' hai chc nng; th nht l bin i nng lng in t dng ny san g dng khỏc thớch ng vi ng c truyn ng; th hai m ang thụng tn iu khin iu khn cỏc tham s u b bn i (nh cOng sut, n ỏp, dOn^' in, tn s, ) Tin hu di.ờu khn c ly t b iu chnh R Chc b i.ờu chinh R nhn t n hu thOng bỏo cỏc sai ich v trng thai ^m vc ca truyCn ng thụng qua so sỏnh ga t n h u t TH v tin hu lng cỏc di lng ca truyn dng Tin hiu sai lch ny qua b dớu chnh dc khuch di v to hn.) chc nng diu khin cho m bo cht lng dng va tnh cUa h thOng truyn dng Trong thc t cỏc di lng d'ờu chnh ca truyn dng la ỡnụmen quay, tc , vi tri D dm bo cht lng ca h, thng cd nhiu mch vOng tfu chnh nh din ỏp, dOng din, tc , t thụng, tn s, cụng su't mụmen v.v Vic phõn loi h diu chnh t dng truyn dng din tu thuc vo mc dớch Nu nh quan tõm ti dng c truyn dng thi ta co' truyCn dng dng c mt chiu, truyn dng dng c xoay chiu, v.v Nu quan tõm ti tin hiu diờu chinh ta co' b du chinh tng t (analog), b i chinh s (digital) hoc b diu chnh li tng t v s Mt khỏc quan tõm ti cu trUc hoc thut iu khn ta cO truyn dng du chinh thớch nghi, truybn dng diu chnh vect v.v Khi xột nhim v chung ca h thng ta cd th phõn ba lo: - H diu chnh t dng truyn dng din diu chnh tri theo lng dt trc khOng di: Thi d tr tc khOng di, tr inOmen khOng di hoc tr cụng sut khụng di - H diu chnh tUy dng (h bỏm) la h dớu chinh v tri ú cn iu khin'truyn dng theo lng dt trc bn thiờn tUy ý, chng ta thng gp truyCn dng quay ant.en, rada, cc c cu an dao mỏy ct gt kim loi v.v - H di.ờu khin chng trinh: t.hc cht, la h d'eu khin v tri nhng di lng di'ốu khiờ.n li tun theo chng trinh dt trc ThOng thng d;.)i lqng d u khin dõy la cỏc qUy chuyn dng khOng gian phiớc cho nờn cỏu t.rc ca no' thng gm nhiu trc Chng trinh diờu khin day dc ma hda ghi vo bia, bang t, da t, v.v ChUng ta thng gp h truyn dng ieu khiờ.n chng trinh cỏc trung tõm gia cụng cỏt gt kim loi, cỏc day tI.uyộn sỏn xuat co' robot H iu khin chng trinh cd cu trỳc phc nht ThOng thng nO cn thOa mn yờu cu cUa ca hai h truyn dng trờn v dUng dộu khin s cO mỏy tinh dớn t, CNC (Computer Num erlc Control) 1-2 Nhng chung kh thột k h iu chnh t ng t uyốn dng din Khi th t k h du chnh t dng truyn dng din cn phai dm bo h thc hin dc tt ca cỏc yờu cu dt ra, do' la cỏc yờu cu v cụng ngh, cỏc ch tieu cht lng v cỏc yờu cu v kinh tờ' Cht lng ca h dc th hn trng thai dng v tnh Trong trng thai tnh yờu cu quan trng nhat la chinh xỏc diu chinh Di vi trng thai dng cO cỏc yờu cu v n nh v cac chi tiờu v cht lng dng la quỏ diu chinh, tc diu chinh, thi gian di.au chinh v s ln dao dng, cỏc h diu chinh t dng truyn dng dn, cu trUc mch diu khin, lut diau khin v tham s ca cỏc b diu khin cO nh hng rt ln n cht lng ca h v vy thit k h ta phai thc hin cỏc bi toỏn vờ phỏn tớch v tn g hp h df'; tun li gi hp l, cho dap ng dc you eau kinh t. v k thut, Di vi h toỏn tng hp h ngO ta thng da ba loi: tng hp chiỡTc nang, tn g hp thain s v tng hp cu trhc - thain s 1- B i ton t n g hp chc n an g thc hin trng hp da bit cu trUc vỡỡ tham s ca nich diu khin ta phhớ xỏc dnh lut diu khin du vo (-ớio h in bo cht lng 2- B oỏn t.ng hp th a m s thc hin dó bờ't cu t.rUc h v lng the dng dhu vo cUa h ta cn xỏc nh than s cỏc h du khin 3- B a i toỏn t n g hp cu trỳ c - th am s thc hin da bit quy lut bin ihiCn cda lng du vo v ctia thng phhn t t-rong h thOng, ta cn xỏc nh t.hu triu ca h v c tnh tham sũ cỏc b iờu chinh thiớc hin ba t.oỏn tng hp h, ta co' th dting cỏc phng phap khac Cii th d v h cd cu trdc dn gidn t.a dUng phng phỏp dc t.ớnh tn s, phng phỏp phõn b nghim va phng phap ham chun mOdun t u Di vớ h( cO cu trdc phèèc t,p ng t.a thng dUng phng phỏp khng gian trng thai hoqc tng hp h dUng indy tinh s vi ngOn ng chuyờn dng h diau khian s, cO dc thới riờng v mụ t,a todn hc,tv vy cdc phng phdp tng hp V(.* c bdn cng da ti'ờn cỏc phng phdp t.ng hp h liờn tc Rớờng i vi h phi tuya.n cdn co phng phỏp nghiờn cu riờng rprong phgm vi ctiới cun sdch n y chtlng ta s nghờn cu cỏc phng phdp nang (.:ao chinh xdc t.nh cUa h dOng t.hi nghiờn cu cỏc phng phỏp t.ng hp h thng dbng la phng phdp ham chudn mOdun tOi u, phng phdp khang gan t.i';.ing thai cdng nhiớ nghớan ' cỏc h^ truybn dng diờu khiCn sO va h l (.'-'( d()ng' co' phan !,( ph tuyCn 1.3 chinh xỏc cỳa h thng tryốn dng d n t dng ch dO xỏc lp v ta xỏc lp Bỏt c. mt h thOng t dng diờu chnh nao ciing dOi hOi i lpng diCu chinh [)[).'ii bani theo chinh xdc tin hiu iờu khn cha' xỏc lp, ta xdc lp va qua n nh v chinh xdc di.u chinh la hai chi tiờu k thut quan trqng bc nht, ca m t h t.hng t dng chinh xdc dc ỏnh gỏ trờn c s phn tich cỏc sai lch di'ờu chinh, cỏc sai lch ny ph t.huc rt nhiu yu t. S bin t.hiờn ca tin hiu dt gõy cỏc sai lch khOng trỏnh dc qua trinh qua va cng cO th gõy sa lch ch xỏc lp Cỏc khim khuyt ca cỏc phdn t h thng nh la ma sat tnh, khe h, s trdi dm khOng cUng nh s gia hda . thng gy cỏc sai lch ch xỏc lp Trờn c s phõn t.ớch cỏc sai lch iờu chnh ta cO th chn dc cỏc b diu chinh, cỏc mch bU thớch hpp nớlng cao chinh xỏc ca h thng 1.3.1 Cỏc h s sai lch Xet mt h thng t dng diu chnh cd cu trUc ti gin nh trờn hỡnh 1-2, dd: Foip) - hm truyn mch h' TM - th it b ngh; R ,r(t) - tớn hiu iu khin; C,c{t) tớn hiu ra; c = /? - c - sai lch iu chnh; Nj - cỏc nhiu lon C(p) = F {p).R {p) + F (p).iV(p) ( 1- ( 1- ) i= l F(p) = -1 + F,p) F ip) - hm truyn i vi cỏc nhiu lon b) ỡn h 1-2 a) S khụi; h) Cỳc c lớnh quỏ Cỏc thnh phn quỏ ca C{t) ph thuc vo c tớnh cựa mch vũng iu chnh v vo tớn hiu iu khin, chỳng l nghim ca cỏc phng trỡnh vi phõn khụng thun nht Thnh phn nghim riờng ca C(t) theo R (t) s chộp li R^t) vi chớnh xỏc no d Thnh phn ca C(t) theo nhiu lon N it) phi cng nh cng tt X ột lot tớn hiu iu khin R t) v cỏc nhiu lon Nt) tha iu kin Mc.Laurin thỡ sai lch iu chnh e(t) R(t) - C(t) cú th vit dng chui hm: dR (t) d^R(t) ộ R ( t) + e (t) + C^^R(t) + Cj + c dt' dt^ dt c d'N t) d N t) + dt 4- c iNl + dt' 4- (i'N t) dt + c iNn ^ ( ớ) (1-3) dt} Nh vy nu bit trc R (t) v cỏc nhiu Nt) v b qua thng ỏ\i ) thỡ ta 10 t t (' = ():.\t)d = J7 () dt 0 (9-2) Trong h truyn ng in iờu chinh thớch nghi thng hay s dng h thớch nghi ti u v ht hin vi inch nhn dng bng vic trc tip 9.2 cu trỳc mch diu chnh thớch ngh Trong ly thuyt diu khin t, ng' cO rt nhiu mch diu chnh thớch nghi, vy- h truyốn dng din diu chinh thớch nghi thng s dng mt vi loi M cu trhc don g i n n h t l m ch ớliờu chinh thớch nghi cO mch nhn dng kiu h dc trinh by trờn hinh -2 , t r o n g do' s dp n g mg(:h tri c tiờ.p hoc giỏn t.ip cỏc tham s hi^'n di c a i t n g dieu chinh Fs Trong mch tinh t.oỏn th n g t h i t lp thut toỏn c nh d tinh todn tham s mch diCu chinh R\), Cỏc thut tohn ny ph th u c vo tiờu chiian t.hớch n g h i Mc.h di'u chinh thlch nghi bt hl^.n, th n g dc dhng h truyCn ng co' ỡnl 9-2 O.cLi t-.h n h t h c h nghi vi mch n h n dng kicu h t r cỏu trtic t.rinh hay trn hinh 9-3 Hm t.ryn ctla h ; F R (p /s(|) + F k ( | ) ) F s (| ) (9-3) ỡ T(p) + ỡ Tr (p)F s( p ) Khi dm ho diu kiờm = lã{w)Fs{OJ) thi nhng thay di tham s ca di tng h khOng b nh hng Mch diu chinh thớch nghi vi mch thớch nghi kiu kn thng dUng h(: truyờn dng in la mch diu chinh thớch nghi vi mO hlnh c nh song song (xem hỡnh 9-4) Trong do' F m{p) la mụ hỡnh c nh ca h theo tờu chun ti u nh trc Sai lch gia tin hiu ca h v tin hiu ca mụ hỡnh dc a vo bới F|.(p) tỏc dng lờn h du b dốu chinh cho tin hiu ca h gn vOi tin hiu ca mụ hỡnh Ta cd; F r (p)F s( p) F m( )Fk(|)F s (ỡ (9-4) F P ) = ) F r(|>)F s{p) + F k( i)F s( p 405 Hm truyn c chn th eo tiờ u chun thớch nghi Khi ^K(p) K vi K > > l thl hm (p) M(p) T uy n h iờ n c n p h i kim tra n nh ca h M a c h i u c h n h th ớc h n g h i vi m ch t h ớc h n g h i k i u k ớn tro n g h tru y n ng in phc th ng s dng mch vi x lý hoc vi tớnh Trong o' khõu n h n d n g , mụ hỡnh thut toỏn thớch nghi cng nh i tng v b iu chnh c m ụ t b n g ph ng phỏp kh ụng g ia n tr n g th ỏ i Cu trỳc ca h c trỡnh fn -> Mch chinh Ihớch n^h theo nuycn lac bới hicn by trờn hỡnh 9- 9.3 N hn d n g cỏc tham s ca h thng truyn dng din nlỡ -4 i.ờu chinh thớch n h i dựng m hỡnh Trong h truyn ng in iu chnh thớch nghi, vic o giỏ tr tc thi ca tham s h thng thng s dng phng phỏp o giỏn tip Tuy vy phng phỏp ny li ph thuc vo thi gian, vỡ vy thi gian o cn phi chn cho quỏ trinh o, tham s thay i ớt nht Vic nhn dng cỏc tham sụ' ca h truyn ng in thng da trờn phng phỏp tớnh toỏn cỏc tham s bng gii phng trỡnh vi phõn theo s liu ca mt s tham s o lng c i vi phng trỡnh vi phõn bc nht ta cd: d y ( t) + y ( t) K x (t) ( dt Gii (9-5) khong thi gian ; trng hp hng s thi gian khụng i 496 t! T \)fU \V (9-6) K = Sxltjdt Trong trng hp h s khuch di K khụng i; tj t] K x ( t ) d t - ( t d t (9-7) y {t\) - y ( 0) Vic tnh toỏn h khuch di K hoc hng s thi gian dc thc hn bng phng phỏp s hoc tng t Trờn hnh 9-5 l s d cu trUc xỏc nh T v K jZ ỡnỡ -S Nhn dng Ihnm sd ca khiỡu quỏn ớớnh hc L i vi h truyn dng dn d'u chnh thớch nghi cO cu trUc mụ hlnh song song (xem hnh 9-4) th mch nhn dng cn tinh toỏn sai lch gia cỏc tin hiu du ca m hnh v thc t Da trờn cỏc tiờu chun (9-1) d ỏnh gia tin hiu sai lch ny B toỏn "dt l ta cn nhn dng di tng cO hm truyn Fsiv) vi cỏc tham s S(p) (xejn hlnh 9-6) Ta co'.e.\ : [VV(p)èTm (p) Fs(p))/(p)] Ta cO th vt phng trinh nhn dng tham s s (p) : dS de\(,t rfeã A = - K - ( ) dt i)S(t) N u nh mO hlnh song song cd tham s khụng di ta cO: OeA ^S(p;S, dS-\ dS\ Trong trng hp mụ hỡnh ^M(p) ^ (9-8) (9-9) (9-10) nhn dng v m phng li i 407 tng -S(P hỡnh thũng qua vic ỏnh giỏ sai lch C s i hiu chinh tham s mụ in h 9-6 Nhn dpớ tham s nh m hinh c cớnh Trng hp n gin thng dựng l thit lp ^M(p) hỡnh 9-7 Tớn hiu sai lch c tớnh; song trỡnh by trờn (9-11) Gi th it ^S(P) ^ s bin i /n ta c: i)e A (9-12) [^M(p) 'ớ Kt qu tớnh toỏn cho ta cỏc tham s m t ú i h i u chnh JM(p) ^^ ^ bng kh ng T r0 n g m t s t r n g h p Fj ^() c b trớ ni tip hỡnh 9-8) tớn hiu ) sai lch c tớnhớ n h 9-7 Mch nhn dng bo trớ som song >(P) A(p^) c (r) ^(p.) (p) ỡn / 9-S Mch nhn dng tuỡ trớ n lip 408 (9-13) B(p) - ^(() Tinh toỏn tham s tng t nh (9-9) v (9-10) Ghi chỳ: Trong hai trng hp mch nhn dng hỡnh 9-8 v hỡnh 9-9, ta khụng tớnh n nh hng ca nhiu lon Khi cd hm truyờn nhiu lon Fp) tớn hiu sai lch c tớnh (9-14) A (r) [^ M (p ) - ' s ( p ) ] ^ ( i ) ) ^.cC p) ( ^ p ) a PJ ( ) nh hng cựa nhiu lon ph ti ti c , c bự vi tớn hiu V: Atp)' = [ã m ( p ) - ^ S ( p ) ] ^ ( P ) - c'(p;C(P), (9-15) N gy i vi h truyn ng in iu chnh thớch nghi ngi ta thng dựng m ch nhn dng l thit b quan sỏt (observater) theo phng phỏp khụng gian trn g th ỏi v thit b ny c xõy dng bng vi x lý hoc vi tớnh Gi th it i tng iu chnh c mụ t bi phng trỡnh vi phõn cp ni u vo v r bin trng thỏi c mụ t bỏng phng trỡnh m a trn: AX Bu Y = c x + Du ú co' (9-16) ^ cỏc bin trng thỏi; u - cỏc i lng iu khin; A B, c, D ~ cỏc ma trn thụng s Ta lp mụ hỡnh quan sỏt song song vi i tng X = A X -lã Bu ? = c x -lã Du (9.17) ỡnh 9-9 ( a u ớrỳc nhn dng bang mụ hỡnh quan sỏl 409 Lỳc d sal lch gia tin hin mụ hnh v tin hin thc l: /\ Mụ t cu trUc ca h c ti nh by trn hnh 9-9 (9 > m bo m ụ hnh quan sỏt mụ t chinh xỏc di tng, ta da thờm phn t hiu ch n h K cho = T gi K l na trn mụ hinh quan sat: 1! \ \ Kij (9 - K ml m2 nir l cd: PX = - + BU i K Y ( -2 hay: [])-{ I = BU + K Y ( -2 l trn dn v Cỏc h s jna trn K dc xỏc nh theo phng trinh dc tinh H(p) = tc l: ỏ e t p l - (A - KCè] = (9 -2 chn nghim phng trinh dc tinh thng s dng mt s dng chun, ti-ong hai dng thng dớing hn : a) D ng nh ớhõn cp n : ff.p l = (p ) (9 -2 dd nghim thc kộp ca da thc cp b> D ng chun Batterbor, () tUy thuc vo cp ca h cO dng p + p } + 2{2 + p i + / + 3,4, + P ( .9 - ) + 3,242 (5 + ) + ,24 ; 3,24 + D1 V1 h cp hai cd h s tỏt = 2/2 tng ng vi ham chnớn niụdun tOi u TUy theo tan g cp h m dao dng tang lờn, nhng thi gian qua li tang theo suy gim cp ca h Vic chn tn s o s nh hng dn tỏc dng nhanh c U a th i t b quan sỏt Nu vic m ta h thng chnh xỏc, tham s h khụng di t.a c.o' X = /Y, /\ = khOng cO tin hiu qua ma trn hiu chnh K Tuy nhiờn thc t luụn luụn tn ti s sai lch gia h v th it b quan sỏt vic m ta toỏn hc khOng dc chnh xỏc, m t khỏc di tng li chu mt s tỏc dng nhiu lon khụng dc d da vo thit b quan sỏt VI V':, 410 vii cu thlờ't bi quan sỏt hl tỏc ng nhanh cho sa lch e^ nh nht v sai lch gia cỏc ta trang thớiớ X\ v X\ ớt nht, ^ o n g trng hp tng quat sai lch ny cang gim nờ.u ta tang tn s Mt khỏc nu h b tỏc ng nhiu lon dng xung } ớnch tn s cao thi vic tang s dn dn tang iniớTc nhiu lon lờn thit b quan sỏt Vi vy thOng thng chn {) cho tớic dng nhanh ca thiờ't b quan sỏt cao hn tỏc dng nhanh ca h Tii d: Xõy dng thit b quan sỏt cho h truyn dng T-D mt chu v trờn hlnh 9-10 (co' khp niờm) Cu trỳc di'ờu khiờ'n gm hai m ch vOng diu chinh: diờu chnh dOng din v nch vOng du chnh tc N him v thit b quan sat cn xỏc nh dc sai lch tc gia tc du trc dng c v tc ca c cu chuyn ng (.qua khp mn) Mk) dOng thi dc s bin di mmen cn (hlnh -1 1 Thc tờ' ta dc cỏc di lng: dOng din phn ng, tc du trc dng c Thit bi quan sat dc xõy dng bng phng phỏp khOng ^ a n trng thai N u dt cỏc biờ'n trng thai: X \ : , ^2 = = 1.4 = (9-25) ta cO phng trinh trng thỏi: : T \ - Ml ] - - + 0' , 0 (9-26) L Nh vy trn dõu ra: 1] = 0] (9-27) Thiờ't b quan sỏt ' mt tin hu vao la / tin hiu ly la v cO bn b tớch phõn Nờ'u nh sai lch = - = th mụ hỡnh quan sỏt tng t nh h thc Theo (9-19) d dn bo kh sa lch th cn co' ma trn hu chnh K: (9-2) : [ \ \ ) \ 4\] ti'ong cO ba b tich phõn cUa S dO cu trUc cO hng sO thi gian khỏc vi vy ta cn a vo mụ hlnh c th }\ \\ T, \ Theo (9-21) ta cO: \\ [] - [ - ] - 2' ( (9-29) ] 411 ro lni-ớ) iruycn ng ct) khp m'cm ỡnli ' ('au feu khl^n 412 d e t|P / - ( - K O ] Ti ][ ) = + \\ ] + 1/ + TMi p i T c T mvT mi (9-30) Theo (9-24) ta^chn h s ca ma tri K: K 1( ~ ^ 11 - ,4 = 2,6 { ;}'2 ? | - - J , | T m iT m 1) T ( m2 t |1 , ' , ú T = , + \ V) ) l nghim trung binh (9-23), {] = T \'lãT 2)T ^ ờn hinh 9-12 l dc tinh AM ^ 2 ng dungớ fhieK trj s khỏc nhau, dng dc tinh - - - h co' thờm m hnh quan sỏt (vi = )sai lch h ^ khụn co' mụ hnh quan sỏt i f i sai lch h s l a ' / / f (trong ) \ \ : \ { [) \ Tw / h s a t -2 ) 9.4 H truyn dng mt chiu mch vOng dOng din thớch nghi i vi h truyn dng T-. mt chiu ,a co' hai vUng lm vic: dOng lờn tc v dOng -6-) Jp l)/u(p ) ci Jp 7c(p) fi(p) 6| l tớn hiu bự nh hng ca dũng in ph ti / , 414 (9-33) e A i -f p o /\ c J ^ (p) (9-34) (i e = db Tham s bin thiờn ca mụ hinh c tớnh; '^^A(pV i) b (9.35) de l(p ) - ^IA ( p ) ' db J p / Khi c = ta c ũ = ^ ^ k h i tnh toỏn giỏ tr ũ cn phi tỡm gii hn trờn v di m bo h n nh 9.6 H truyốn ng in vi mch vũng v trớ iu chnh thớch nghi Khi tng hp mch vũng v trớ h truyn ng in m t chiu thng s dng tiờu chun ti u v thi gian quỏ trỡnh quỏ , ta c hm truyn mch iu chnh v trớ l: signAy> (9-36) J o': o^, - tớn hiu õu mch vũng iu chnh v trớ; e - gia tc gúc; Atp - sai lch v trớ; - h s khuch i b iu chnh, Phng trỡnh mụmen ng ca h: - M - + /? ijS ig n o Sai lch n nh ca v trớ l: (- M + M |'S ègno.)^ A

; 'J.ICK poiipiintiyiaM ii /-!./) iHnitupiui; /;.;I HuniiKnti: r r Cok4)./in/iCKim '-1.'') ! ' jJ ic K (/')(/ - / //-,// '.-' - ' !' ' i p o n |)i n i t u u i C // { jj ) 18 '- !^ )111 )1 ' '- ')1 1> ^ - 1)8 T ech n ik ii elidU rickych p(ùhon i Jjn n ir K ufc a Kolcktix' S N ld j - l 12 )- 8B l 'r a k a E le c tro n itju e de ^ ,1:1^ et d ()(( innii^ntle 7/ iUlhier - 1989 Id E idicd cleny elekt.i'i(:kt:h poh()n)i Zdcjick M I (12 - Bi'tjni 1)87 Mc'!'tztii c m i i c ia C!!C'I'C^ẽ !!!' !)!.[ .B.B BapKoncKiiii II cn n c)(i'!MaiiimH>c Iti 1981 c jic iU iiiL iix I1I1H IU U U H B II ! Ici pou Aj) M aim iiniC i p t)c m ic 198G O c iK iiib ic 17 ! ^ (!! r c o p iiii ''!' ! - Uiuuaui HavKa 1981 117 I.S y c r p o i i c r i i a MMCJIOUOI n p o i piiM M iioi ( yiipaH JiciniM Fyccn l i J II A p Bi.icm LLIk, 1986 C a ic rc M i.i II iii)o rp a M M iio i y n p aH Jicin iH !! [ ) n ir m o z ic r n c iin t.iM n p a t u i r n r c x i i i i ML.CKHMH ^ ^ -.! ^ !in h w i ( ) f l II Ap yc I a iioMKaMii L U k 1988 20 Num erical Control production Systems M c.G raw -H ill Inc 1998 21 Industrial Electronics, daines Maas, Prentice Hall, 1994 418 IU CHNH T NG TRUYN n g i n Tỏc giỏ: BI QUC KHNH, NGUYN VN LIN PHM QUC HI, DUNG VN NGHI Chu trỏch nhim xut hn: Phm Ngc Khụi Biờn tp: Ngc Khuờ Trỡnh hy bỡa: Phng Tho NH XUT BN KHOA HC V K THUT 70 TRN HUNG O, HNI