CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN II Phương án lựa chọn Cách thức chuyển động - Chuyển động xích: • Loại chuyển động bánh có lắp xích xe tăng, phù hợp di chuyển địa hình phức tạp • Khả bám địa hình tốt ma hai bề mặt tiếp xúc lớn • Khi đổi hướng, thay đổi tốc độ quay bánh xích chủ động • Tuy nhiên chuyển động xích nên đổi hướng xảy tượng trượt • khó điều khiển xác Một vấn đề loại di chuyển dễ làm hỏng bề mặt nền, đặt biệt chuyển hướng Chúng ta cần AGV vận chuyển khối hàng lớn nên di chuyển xích khơng khả thi - Di chuyển bánh xe • Loại dùng bánh xe di chuyển • Bánh xe dễ điều khiển, ổn định chuyển động nhanh so với xích • Nhược điểm phù hợp với địa hình có bề mặt phẳng cứng, với bề mặt mềm AGV dễ bị xa lầy Do AGV di chuyển nhà, nhà đảm bảo độ cứng nên nhược điểm bánh xe khắc phục Với phương án phù hợp với yêu cầu đề Số lượng bánh xe - One wheel • Dễ dàng di chuyển nhanh • Độ linh hoạt động cao • Sức cản lăn thấp • Tuy nhiên bánh sử dụng thực tế đòi hỏi phải có thêm cấu • - tự cân Điều khiển khó khăn Two wheels ( dicycles ) Hai bánh kiểu xe đạp • Bánh trước bẻ lái, bánh sau dẫn động • Xe cần có cấu tự cân Khơng khả thi Hai bánh đối xứng • Hai bánh điều khiển hai động • khác Khi đứng yên cân tĩnh định • Nhưng khó khăn cân động phải ln giữ di chuyển cân bằng, tránh đỗ hàng hóa Tại ta không tăng thêm số bánh để xe cân dùng cấu tự cân Vì xe bánh khơng khả thi - Three wheel • Xe bánh tự cân tĩnh học • Có nhiều kiểu cho xe bánh với loại bánh xe: - bánh dẫn cố định điều khiển động bánh tự lựa • Bán kính quay nhỏ • Hạn chế di chuyển bề mặt khơng phẳng dễ bị lật • Khi bánh xe dẫn động không tiếp xúc với đất, hướng chuyển động bị thay đổi đột ngột • Giữa hai bánh xe tâm xe tồn khoảng cách d - Có loại: Bánh dẫn động sau: o - Có d0 : điều khiển dễ dàng, độ xác tốt Điều khiển chưa tốt, với độ xác phương án không khả thi - bánh dẫn động đồng • Bánh lái bánh dẫn chuyền động lúc xích đai • Di chuyển theo hướng đạt điều khiển hướng bánh xe • • theo hướng vận tốc mong muốn Lực dẫn động phân bố đồng bánh xe Điều khiển dễ dàng • Tuy nhiên cấu trúc phức tạp, ghép lỏng xích đai tốc độ bánh xe khác • Khi bé lái xe dễ bị trượt tâm vận tốc tức thời không trùng - bánh omni • Sử dụng bánh xe vơ hướng Omni để • • • • • xe chạy hướng Không cần điều khiển hướng bánh xe Chỉ cần bánh dẫn động Tuy nhiên độ bền lớp tương đối thấp Cơ cấu dẫn động đồi hỏi xác Điều khiển khó khăn phải điều khiển lúc ba bánh xe - Four bánh 2-by-2 bánh • Ổn định so với phiên ba bánh • Sử dụng cặp bánh xe • Mỗi cặp (nối với dòng) rẽ hướng • Phần khó loại động đẩy nhận tất bánh xe quay với tốc độ • Nếu bánh xe cặp không chạy với tốc độ tương tự, chậm trượt (khơng hiệu quả) • Nếu cặp khơng chạy tốc độ lái xe thẳng - bánh tơ • Nó đòi hỏi cấu lái phức tạp • Nếu góc lái bánh trước thể vươn tới 90 ◦, bán kính quay thành khác • Hai bánh xe trước lái không trở lúc bẻ lái xảy tượng trượt - bánh dẫn động – bánh xoay tự • Đặc biệt cua gấp di chuyển bề mặt khơng phẳng ổn định • Cấu tạo đơn giản dễ điều khiển • Góc quay nhỏ 0o • Giữa hai bánh xe tâm xe tồn khoảng cách d Có loại: - • Bánh dẫn động sau: o Có d0 : điều khiển dễ dàng, độ xác tốt Six wheels - Điều khiển bánh xe bánh dẫn động nằm trung tâm Khi bẻ lái không xảy tượng trượt Điểm bánh xe tâm xe trùng -> sai số nhỏ Điều khiển dễ dàng Qua phương án phân tích so với yêu cầu đặc nhóm định sử dụng cấu xe bánh, loại bánh dẫn động nằm trung tâm bánh tự lựa nằm góc Sơ đồ nguyên lý: Cấu trúc điều khiển - Cấu trúc tập trung • Sử dụng Vi điều khiển điều khiển tất bao gồm động thu nhận tín - hiệu cảm biến cảm biến • Rất khó chỉnh sửa chương trình gặp cố • Sản phẩm khó nâng cấp bảo trì • Khó thay đổi chức Cấu trúc phân cấp • Sử dụng Vi điều khiển trung tâm nhiều modul phí tốn • Dễ dàng chỉnh sửa chương trình gặp lỗi • Thuận tiện việc nâng cấp bảo trì • Có thể thay đổi chức