V4 03 phương pháp lập trình

Ch 3: Phương pháp lập trình • Chương trình: Chương trình dãy lệnh có liên kết với biễu diễn dạng ngôn ngữ mà PLC hiểu Với PLC, có hai dạng ngơn ngữ lập trình bản: ngơn ngữ “dòng lệnh” (Instruction format) ngơn ngữ “bậc thang” (Ladder format) Instruction format  C.B Pham Ladder format 3-1 3.1 Ngơn ngữ lập trình • Ngơn ngữ dòng lệnh: ngơn ngữ lập trình dễ học, dễ dùng phải nhiều thời gian kiểm tra đối chiếu để tìm mối quan hệ đọan chương trình lớn với chức thể • Ngơn ngữ bậc thang: ngơn ngữ có dạng đồ họa, cho phép nhập chương trình có dạng sơ đồ mạch điện logic dùng ký hiệu điện để biểu diễn công tắc logic ngõ vào rơ-le logic ngõ Ngồi hai dạng ngơn ngữ trên, phần mềm lập trình chun nghiệp hỗ trợ chức lập trình dạng biểu đồ chức SFC (Sequential Function Chart) – có kiểu tương tự sơ đồ Grafcet – hữu ích hệ thống điều khiển theo trình tự  C.B Pham 3-2 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh LD: dùng để đặt tiếp điểm thường mở vào chương trình Trong chương trình instruction, lệnh LD ln xuất vị trí dòng chương trình mở đầu cho khối logic; chương trình ladder, lệnh LD thể tiếp điểm thường mở nối trực tiếp vào nhánh bên trái tiếp điểm thường mở khối logic  C.B Pham 3-3 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh LDI: dùng để đặt tiếp điểm thường đóng vào chương trình Trong chương trình instruction, lệnh LDI ln xuất vị trí dòng chương trình mở đầu cho khối logic; chương trình ladder, lệnh LDI thể tiếp điểm thường đóng nối trực tiếp vào nhánh bên trái tiếp điểm thường đóng khối logic  C.B Pham 3-4 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh OUT: dùng để đặt rơ-le logic vào chương trình  C.B Pham 3-5 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi Trong chương trình ladder, lệnh OUT ký hiệu ( ) nối trực tiếp vào nhánh bên phải Lệnh OUT thực điều kiện phía bên trái thỏa Tham số lệnh OUT khơng trì trạng thái Lưu ý: lỗi double coil designation Xét trường hợp X1 = ON, X2 = OFF Sau nhánh chương trình quét, kết là: Y3 = OFF, Y4 = ON  C.B Pham 3-6 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh AND / ANI: dùng để đặt nối tiếp tiếp điểm thường mở / thường đóng  C.B Pham 3-7 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi Lưu ý: PLC không giới hạn số tiếp điểm mắc nối tiếp song song số nhánh ngõ liên tiếp (follow-on output) Tuy nhiên, thiết bị phần cứng thiết bị lập trình, máy in hình khơng thể hiển thị hết số tiếp điểm / số nhánh liên tiếp nhiều Thông thường, nên giới hạn từ 10 tiếp điểm trở xuống nhánh; số nhánh ngõ liên tiếp từ 24 trở xuống  C.B Pham 3-8 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh OR / ORI: dùng để đặt song song tiếp điểm thường mở / thường đóng  C.B Pham 3-9 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh ANB: dùng để mắc nối tiếp với khối có từ tiếp điểm mắc song song trở lên • Lệnh ORB: dùng để mắc song song với khối có từ tiếp điểm mắc nối tiếp trở lên  C.B Pham 3-10 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi  C.B Pham 3-15 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh SET / RST: dùng để đặt trạng thái tham số lên mức / xuống mức Lưu ý: - Trong chương trình ladder, lệnh SET / RST ln xuất phía cuối nhánh (được nối trực tiếp vào nhánh bên phải) - Các tham số lệnh SET / RST trì trạng thái sau bị tác động - Lệnh RST dùng để gán giá trị ‘khơng’ cho ghi (D, V, Z)  C.B Pham 3-16 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi  C.B Pham 3-17 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh PLS / PLF: dùng để tạo xung (tồn chu kỳ quét) -Trong trường hợp muốn tác vụ thực có cạnh lên tín hiệu ngõ vào (khơng họat động theo mức), lệnh PLS sử dụng - Trong trường hợp muốn tác vụ thực có cạnh xuống tín hiệu ngõ vào (khơng họat động theo mức), lệnh PLF sử dụng - Thiết bị tham số (Y, M) có dạng xung, tồn chu kỳ quét  C.B Pham 3-18 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi  C.B Pham 3-19 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh MC / MCR: dùng để khai báo / kết thúc khối lệnh - Trong trường hợp muốn thực phần hay số phần chương trình lệnh MC MCR dùng để phân đoạn chương trình - Lệnh MC gồm có tham số N – số tầng Các tầng sử dụng lồng vào Tầng tầng cao tầng tầng thấp - Lệnh MCR kết thúc khối lệnh (tầng) có số N tương ứng Khi tầng kết thúc, tầng thấp (được lồng đó) bị kết thúc  C.B Pham 3-20 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi - Khi X0 = ON, tất lệnh MC MCR thực - Khi X0 = OFF, chẳng có lệnh nằm MC MCR thực  C.B Pham 3-21 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi  C.B Pham 3-22 3.2 Các lệnh – họ FX Mitsubishi • Lệnh END: dùng để đặt khai báo điểm cuối chương trình - Đặt lệnh END vào chương trình bắt buộc chương trình kết thúc q trình qt hành thực trình cập nhật cho ngõ vào ngõ - Mặc dù không luôn cần thiết, sử dụng lệnh END làm cho chương trình qt nhanh Do làm tăng tốc độ thực thi lệnh  C.B Pham 3-23 Lập trình với định thì, đếm - Lện OUT dùng để kích họat định thì; làm tăng / giảm giá trị đếm - Đối với định thơng thường (khơng có khả tự trì), điều kiện kích họat định phải trì suốt thời gian định Nếu điều kiện kích họat khơng thỏa định trở lại trạng thái ban đầu - Lệnh RST dùng để đưa định (có khả tự trì) đếm trạng thái ban đầu – giá trị thời gian giá trị đếm khơng  C.B Pham 3-24 Lập trình với định thì, đếm  C.B Pham 3-25 Lập trình với định thì, đếm  C.B Pham 3-26 Some general tips A few ideas: • Plan your program out on paper – use a thought / flow diagram to identify possible situations • Convert your thought / flow diagram to a ladder / instruction program • Dry run your program, i.e run through the program on paper • Type your program into the PC • Simulate your program by forcing inputs with “simulation switches” and checking outputs against the LEDs status lamps • Keep your rough / development and final programs together with the flow diagrams and explanations of what the program does and how the program is achieved Final thought: Although programming is relatively easy, understanding will go a long way to making a good program A good program can be made to work but a bad program will never work  C.B Pham 3-27 Some general tips A few programming rules: • Never draw contact to the right of a coil • Always connect coils to the right hand side of the last contact • Never output to the same coil at different locations within the program • Always keep the program line as simple as possible • Always ensure you have programmed the line in the correct order, i.e top left to bottom right A safety thought: Always check, check and double check Programs are easy to modify, machines are expensive to replace, human injury cannot be undone  C.B Pham 3-28 Some general tips  C.B Pham 3-29 ... chương trình - Đặt lệnh END vào chương trình bắt buộc chương trình kết thúc trình quét hành thực trình cập nhật cho ngõ vào ngõ - Mặc dù không luôn cần thiết, sử dụng lệnh END làm cho chương trình. .. chương trình có dạng sơ đồ mạch điện logic dùng ký hiệu điện để biểu diễn công tắc logic ngõ vào rơ-le logic ngõ Ngồi hai dạng ngơn ngữ trên, phần mềm lập trình chun nghiệp hỗ trợ chức lập trình. ..3.1 Ngơn ngữ lập trình • Ngơn ngữ dòng lệnh: ngơn ngữ lập trình dễ học, dễ dùng phải nhiều thời gian kiểm tra đối chiếu để tìm mối quan hệ đọan chương trình lớn với chức thể • Ngơn