Nghiên cứu động lực học của tay thủy lực học của tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội - 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hoá nông - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Cán hướng dẫn khoa học: Hướng dẫn 1: TS Nguyễn Văn Bỉ Hướng dẫn 2: TS Nguyễn Văn Quân Hà Nội - 2008 i Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn tốt nghiệp cao học, nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp hoàn thành luận văn, xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc Tôi xin trân trọng cảm ơn TS Nguyễn Văn Bỉ TS Nguyễn Văn Quân trực tiếp tận tình hướng dẫn suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp mình; Trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu, TS Hoàng Việt, ThS Giang Ngọc Anh tạo điều kiện giúp đỡ, đóng góp ý kiến bổ ích cung cấp tài liệu quan trọng để hoàn thành luận văn này; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường TH Kinh tế - Kỹ thuật tỉnh Lào Cai, nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành nhiệm vụ; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành nhiệm vụ; Xin trân thành cảm ơn bạn đồng nghiệp động viên giúp đỡ hoàn thành luận văn Cuối cùng, xin bày tỏ lòng biết ơn sâu nặng đến Bố, Mẹ gia đình thường xuyên quan tâm, động viên, tạo điều kiện tốt tinh thần vật chất cho suốt thời gian vừa qua Xin trân trọng cảm ơn! ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ Danh mục chữ viết tắt ký hiệu Đặt vấn đề CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công nghệ khai thác gỗ 1.2 Một số vấn đề nghiên cứu động lực học máy trục 1.3 Một số phần mềm trợ giúp nghiên cứu động lực học máy 14 1.4 Một số công trình nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ 16 CHƯƠNG II: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 22 2.1 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 22 2.2 Mục tiêu nghiên cứu 24 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu 24 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU ĐLH CỦA TAY THUỶ LỰC KHI KHỞI ĐỘNG XOAY CẦN 26 3.1 Xác định thông số động lực học đặc trưng 26 iii 3.2 Xác định mô men tác dụng 33 3.3 Lập sơ đồ tính toán động lực học 36 3.4 Thiết lập phương trình vi phân 43 3.5 Giải phương trình vi phân 49 3.6 Xác định hệ số tải trọng động lực học 52 3.7 Mô qui luật biến đổi biến dạng hệ số động lực học 53 3.8 Lựa chọn chế độ làm việc hợp lý cho tay thuỷ lực xoay cần 59 CHƯƠNG IV: SỬ DỤNG PHẦN MỀM ADAMS MÔ PHỎNG QÚA TRÌNH XOAY CỦA TAY THUỶ LỰC 64 4.1 Lập mô hình mô 64 4.2 Thẩm định mô hình 67 4.3 Chạy mô 68 4.4 Lấy kết mô 69 4.5 Kết mô 70 Kết luận đề xuất 76 Tài liệu tham khảo Phụ lục iv DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ TRANH ẢNH TT Tên hình Trang 1-1 TTL công nghệ khai thác gỗ nguyên 1-2 TTL công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn 1-3 TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ 1-4 TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura 1-5 1-6 1-7 1-8 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng vận tốc khối lượng nâng đến hệ số ĐLH Alecxangdrov V.A xây dựng Sơ đồ tính toán ĐLH LHM chặt hạ di chuyển gõ quay bàn Alecxangdrov V.A Sơ đồ tính toán dao động máy kéo LHM chặt hạ Alecxangdrov V.A Mô hình ĐLH TTL bốc dỡ gỗ Trần Lý Tưởng 16 17 18 20 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng tải trọng nâng vận tốc 1-9 nâng đến trị số hệ số động lực học TTL Trần 21 Lý Tưởng xây dựng 3-1 Mô hình 3D khối lượng tham gia chuyển động xoay cần 27 3-2 Mô hình lắp nghép TTL SolidWorks 28 3-3 Trụ xoay 31 3-4 Sơ đồ hệ thống dẫn động xoay cho TTL 33 3-5 Cấu tạo trụ 35 3-6 Sơ đồ ĐLH tổng quát 36 3-7 Sơ đồ kiểm tra khả ổn định ngang đầu máy 40 v 3-8 Sơ đồ tính toán ĐLH 43 3-9 Mô hình mô biến dạng tương đối hệ số tải trọng ĐLH 53 3-10 3-11 3-12 3-13 3-14 Đồ thị biểu diễn qui luật biến dạng tương đối trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi hệ số tải trọng ĐLH trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi mô men tác dụng lên trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia tốc khác TTL mang tải tối đa Mô biến đổi hệ số tải trọng ĐLH mức gia tốc khác TTL không mang tải 56 58 59 62 63 4-1 Mô hình TTL sau nhập vào Adams 66 4-2 Mô hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo 68 4-3 Cửa sổ thẩm định mô hình (Information) 69 4-4 Các lựa chọn mô 70 Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-5 trụ theo thời gian trình xoay TTL tiến 72 hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-6 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 72 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-7 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần 73 vi Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-8 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay 73 TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay 4-9 trụ theo thời gian xoay trình xoay TTL 74 tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-10 khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay 74 TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-11 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay 75 TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực 4-12 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 75 vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TTL - tay thuỷ lực; LHM - liên hợp máy; ĐLH - động lực học; MMQT - mô men quán tính; TĐTT - toạ độ trọng tâm; c12 - độ cứng qui đổi trụ xoay, N/m; c 12' - độ cứng qui đổi phần trụ tròn, N/m; c 12'' - độ cứng qui đổi phần trụ thanh, N/m; ' c 12i - độ cứng đoạn trục thứ i, N/m; '' c 121T - độ cứng trụ, N/m; G - mô đun trượt vật liệu, N/m2; I12i - MMQT độc cực tiết diện tròn đoạn trục thứ i, m4; l12i - chiều dài đoạn trục thứ i, m I127 - MMQT trung bình tiết diện ngang thanh, m4; l127 - chiều dài trụ, m; c23 - độ cứng qui đổi TTL, N/m; ' - độ cứng qui đổi cánh tay, N/m; c23 '' - độ cứng qui đổi cẳng tay, N/m c23 E23 - mô đun đàn hồi uốn cánh tay, N/m2; I23 - MMQT trung bình mặt cắt ngang cánh tay, m4; l23 - chiều dài chịu lực cánh tay, m; Mdc - mômen quay động thuỷ lực, Nm;  , i - hiệu suất tỉ số truyền hệ thống dẫn động; N dc , ndc - công suất số vòng quay động thuỷ lực; viii Fms12 - lực ma sát mặt tiếp xúc đĩa phần trụ xoay (1) đĩa phần trụ cố định (2), N; Fms3 - lực ma sát ổ trục (3), N; Fms4 - lực ma sát ổ trục (4), N; rd 12 , ro , ro - khoảng cách từ tâm trụ đến lực ma sát tương ứng, m; f - hệ số ma sát thép thép; N d 12 , N o , N o - áp lực phần chuyển động phần không chuyển động trụ, N; r12 , r3 , r4 - bán kính đĩa trụ, đoạn trục ổ đoạn trục ổ 4, m; c1, k1 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp trước máy kéo; c2, k2 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn lốp sau máy kéo; c3, k3 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cánh tay; c4, k4 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh cẳng tay; c5, k5 - độ cứng qui đổi hệ số giảm chấn xi-lanh ngoạm; Mkd - mô men kích động xoay cần, Nm; Mms - mô men ma sát, Nm; Mlt - mô men ma sát phát sinh lệch tải, Nm; Mqt - mô-men lực quán tính TTL, Nm; l3 - khoảng cách từ chân chống đến trọng tâm toàn TTL tải, m; Fqt - lực quán tính toàn TTL tải, N; a - gia tốc dài trọng tâm toàn TTL tải, m/s2; m1 - khối lượng toàn TTL tải, kg; ε - gia tốc góc TTL xoay cần, rad/s; l2 - khoảng cách từ tâm trụ đến tâm toàn TTL tải, m; l1 - khoảng cách từ tâm trụ đến chân chống, m; F1, F2, F3, F4 - lực ma sát lốp máy kéo với đất, N; lS - chiều dài bán trục sau, m; 65 Hình 4-1: Mô hình TTL sau nhập vào Adam Một số khai báo cần thiết cho mô hình: Sau nhập mô hình vào Adams, để chạy mô (Simulation), ta cần tiến hành số khai báo sau: Khai báo hệ thống đơn vị đo: - Từ thực đơn Setting chọn Units - Trong hộp thoại Units lựa chọn hệ thống đơn vị đo MKS nhấn OK Khai báo gia tốc trọng trường cho môi trường mô phỏng: - Từ thực đơn Setting chọn Gravity - Trong hộp thoại Gravity Setting tích chọn Gravity bấm vào nút , cuối bấm OK để chấp nhận khai báo 66 Khai báo liên kết: Trong Adam, việc liên kết chi tiết lại với thực thông qua việc tạo nên khớp liên kết Thư viện khớp nối Adams có đầy đủ loại khớp, như: khớp lề (Revolute); khớp trụ (Cylindrical); khớp cầu (Spherical); khớp tịnh tiến (Translational); cố định chi tiết (Fixed)… Căn vào nguyên lý làm việc TTL ta tiến hành khai báo khớp liên kết chi tiết cho phù hợp Nguyên tắc chung cho việc khai báo khớp liên kết sau: - Từ hộp thoại Main Toolbox (Bộ công cụ - tự động xuất ta khởi động Adams) tìm đến công cụ Joint kích chuột phải vào đó, thư viện khớp mở - Trong thư viện khớp, tiến hành lựa chọn loại khớp liên kết kích chuột trái vào biểu tượng khớp - Trong hộp tuỳ chọn Construction, lựa chọn Bod - Loc Pick Feature - Kích chuột trái vào hai chi tiết cần liên kết lại với Sau đó, lựa chọn điểm đặt chiều khớp Khai báo lực: Hai loại lực thường gặp thực tế sử dụng thương xuyên Adams lực (lực tác dụng thẳng) mô men Việc khai báo lực tiến hành theo trình tự bước sau: - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến công cụ Connertor kích chuột phải vào đó, thư viện lực mở - Trong thư viện khớp, tiến hành lựa chọn loại lực kích chuột trái vào biểu tượng lực - Trong hộp tuỳ chọn Construction, lựa chọn Pick Feature 67 - Kích chuột trái vào chi tiết chịu tác dụng lực, lựa chọn điểm đặt chiều lực Một số khai báo khác Adams: - Khai báo màu cho chi tiết, biểu tượng - Khai báo kích thước lưới, mắt lưới; - Khai báo hệ trục toạ độ Sau tiến hành khai báo cần thiết cho TTL Adams, ta mô sau: Hình 4-2: Mô hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo 4.2 Thẩm định mô hình Sau lập mô hình, để khẳng định mô hình lắp ghép khai báo không lỗi, ta cần tiến hành thẩm định mô hình Quá trình thẩm định sau: 68 - Từ thực đơn Simulate lựa chọn Simulate Coltrol, hộp thoại Simulate Coltrol xuất Trong hộp thoại Simulate Coltrol kích chuột trái vào biểu tượng Verify model ( - hình 3-4), cửa sổ Information xuất Hình 4-3: Cửa sổ thẩm định mô hình (Information) Trong cửa số Information ta nhận đầy đủ thông tin mô hình: tên mô hình, số chi tiết, số khớp nối, thông tin khớp lối (loại khớp, chi tiết liên kết khớp nối ) Nếu dòng cuối cửa số Information xuất dòng chữ "Model verified successfully" chứng tỏ mô hình xây dựng xác - Bấm nút close để thoát khỏi cửa sổ Information 4.3 Chạy mô Sau thẩm định mô hình khẳng định mô hình xây dựng xác, ta tiến hành mô mô hình theo bước sau: 69 - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến công cụ Interactive Simulation kích chuột trái vào đó, hộp thoại Simulation xuất - Trong hộp thoại Simulation, tiến hành lựa chọn: lĩnh vực mô (Static, Kinematic hay Dynamic), thời gian mô (Time End); bước (Steps) Đối với mô hình đề tài, lực chọn sau: Hình 4-4: Các lựa chọn mô - Bấm vào nút Start (như hình 4-4) để chạy mô 4.4 Lấy kết mô Sau chạy mô phỏng, Adams lưu lại toàn biến đổi động lực học hệ cho phép người sử dụng lấy lấy kết dạng đồ thị Để lấy kết qủa mô ta thực thao tác sau: - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến công cụ Plotting kích chuột trái vào đó, hộp thoại ADAMS/PostProcessor xuất - Trong hộp tuỳ chọn Source bấm chọn Rerult Sets, thực đơn Rerult Sets Component xuất Trong đó: Rerult Sets liệt kê đầy đủ thành phần mô hình (chi tiết, khớp nối, lực ), ta bấm chọn vào đối tượng cần lấy thông số ĐLH 70 Component liệt kê đầy đủ loại thông số ĐLH (lực, mô men, chuyển dịch vận tốc, gia tốc theo phương X, Y Z), ta bấm chọn thông số cụ thể (cũng chọn nhiều thông số lúc, đồ thị biểu diễn hệ trục toạ độ) - Cuối cùng, kích chuột trái vào nút Add Curves, đồ thị biểu diễn biến đổi thông số ĐLH lựa chọn hiển thị cửa sổ ADAMS/PostProcessor Ngoài ra, ta thay đổi tên đồ thị; lựa chọn loại đường, màu, kích thước đường cho đồ thị; thay đổi vị trí tên đường 4.5 Kết mô Như trình bày chương 2, trình xoay TTL tiến hành theo hai trương hợp: Trương hợp Xoay độc lập với nâng - hạ Trương hợp Xoay đồng thời với nâng - hạ Trong luận văn này, tiến hành mô lấy kết mô hai trường hợp Từ Adams, ta lấy nhiều đồ thị biểu diễn qui luật biết đổi thông số ĐLH Tùy theo mục đích yêu cầu, người ta lấy thông số cần thiết Dưới đây, đề tài tiến hành lấy kết mô số thông số ĐLH quan trọng TTL 71 4.5.1 Kết mô trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Hình 4-5: Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay trụ theo thời gian trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Hình 4-6: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần 72 Hình 4-7: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Hình 4-8: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần 73 4.5.2 Kết mô trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Hình 4-9: Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay trụ theo thời gian xoay trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Hình 4-10: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 74 Hình 4-11: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ cánh tay cẳng tay trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Hình 4-12: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 75 Từ kết mô ta có số nhận xét: Việc mô trình xoay TTL phần mềm Adams cho ta nhìn trực quan qui luật biến đổi yếu tố ĐLH xoay cần Qui luật biến đổi dịch chuyển thành phần lực TTL xoay cần biến đổi phức tạp, đặc biệt thành phần lực theo phương Y Qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trường hợp phức tạp mức độ lớn trường hợp Đó nguyên nhân dẫn đến biến dạng chi tiết trường hợp biến đổi phức tạp lớn trương hợp (ta dễ dàng nhận thấy điều từ hình 4-5 hình 4-9) Kết mô sử dụng làm thông số đầu vào cho tính toán hoàn thiện thiết kế TTL Adams phần mềm chuyên dùng hiệu việc mô ĐLH máy, cho kết mô từ Adams có tính tin cậy cao (chính xác phù hợp với thực tế) 76 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Kết luận Sau thời gian nghiên cứu với thái độ nghiêm túc, hoàn thành đề tài luận văn tốt nghiệp cao học Dưới số kết đạt đề tài: Đã lập sơ đồ tính toán ĐLH TTL lắp sau máy kéo Shibaura gian đoạn khởi động xoay cần xác định đầy đủ tham số ĐLH đặc trưng, làm thông số đầu vào tính toán Ứng dụng thành công phần mềm SolidWorks việc xác định MMQT TĐTT khối lượng Thiết lập giải PTVP mô tả biến dạng tương đối trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay, làm sở cho việc xác định mô men động tác dụng lên hệ hệ số tải trọng ĐLH Ứng dụng thành công phần mềm Matlab & Simulink việc mô biến dạng tương đối, mô men động hệ số tải trọng ĐLH Đã đưa kết luận hệ số tải trọng ĐLH tỷ lệ thuận với gia tốc xoay cần lựa chọn gia tốc làm việc hợp lý cho TTL khởi động xoay cần, cụ thể sau: Khi TTL không tải khởi động xoay cần với gia tốc tối đa 1.125rad/s2; Khi TTL mang tải tối đa nên khởi động xoay cần với gia tốc tối đa 0.91rad/s2 Khai thác sử dụng thành công phần mềm Adams (phần mềm chuyên dùng mô ĐLH sử dụng Việt Nam) để mô ĐLH trình xoay TTL Kết cho thấy, TTL xoay đồng 77 thời với nâng - hạ qui luật biến đổi ĐLH phức tạp mức lớn so với trường hợp TTL xoay độc lập với nâng - hạ Đề xuất: Trong trình tìm hiểu tài liệu để thực đề tài nhận thấy, TTL thiết bị giới hoá bốc dỡ gỗ hiệu Thiết kế TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh phương án khả thi phù hợp với thực tiễn Việt Nam Vì vậy, cần sử dụng kết số nghiên cứu lý thuyết thực làm thông số đầu vào cho việc tính toán hoàn thiện thiết kế TTL, tiến tới chế tạo đưa thiết bị vào sử dụng thực tiễn Khi TTL làm việc diễn trình dao động Trong thiết kế, ghế ngồi người điều khiển đặt phần chuyển động TTL nên chịu tác động dao động Đây nguyên nhân dẫn đến điều kiện làm việc người điều khiển không đảm bảo Vì vậy, cần giải toán công thái học để đưa kết luận giải pháp khắc phục vấn đề nêu Vì nguyên nhân khách quan chủ quan nên luận văn dừng lại nghiên cứu lý thuyết Để kiểm tra độ tin cậy mô hình kết tính toán lý thuyết cần tiến hành nghiên cứu thực nghiệm Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu nói chung nghiên cứu ĐLH máy nói riêng ngày hoàn thịên, giúp ta khắc phục nhiều khó khăn, tiếp kiệm thời gian cho kết tin cậy Trong đó, Adams phần mềm chuyên dùng mạnh việc mô trình vật lý sử dụng phổ biến giới, kết mô từ phần mềm có độ tin cậy cao Vì vậy, cần đẩy mạnh khai thác ứng dụng Adams cho công tác nghiên cứu vật lý nói chung ĐLH máy nói riêng 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiến Việt: Nguyễn Văn Bỉ & Lê Văn Thái (1997), Cơ học kỹ thuật, NXB Nông nghiệp Trần Bình (1999), Giải tích 2+3, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Hữu Cẩn, Lý Thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học Kỹ thuật Trần Văn Chiến, Động lực học máy trục, NXB Hải Phòng Nguyễn Nhật Chiêu (2006), Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị để giới hoá khai thác gỗ rừng trồng đất dốc 10 200, Báo cáo khoa học đề tài KC 07-26-05, ĐHLN Phạm Huy Điển (1998), Hướng dẫn thực hành tính toán chương trình maple, NXB Giáo Dục Franz Holzwibig, Động lực học máy, NXB Khoa học Kỹ Thuật Nguyễn Trọng Hữu (2007), Hướng dẫn sử dụng SolidWorks 2007, NXB Giao Thông Vận Tải Nguyễn Văn Khang (2006), Dao động kỹ thuật, NXB Khoa học Kỹ thuật 10 Nguyễn Văn Khuê (2001), Hàm biến phức, NXB Đại học Quốc gia Hà Nội 11 Nguyễn Văn Quân, Khái quát công nghệ thiết bị khai thác rừng, ĐHLN 12 Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều kiển tự động, NXB Văn hoá Dân tộc 79 13 Đỗ Sanh (2006), Cơ học (Tập 2: Động lực học), NXB Giáo Dục 14 Đỗ Sanh (2004), Động lực học máy, NXB Khoa học Kỹ thuật 15 Trịnh Trất (2002), Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí - Tập 1, NXB Giáo Dục 16 Nguyễn Đình Trí (1997), Toán học cao cấp - Tâp 3, NXB Giáo Dục 17 Trần Lý Tưởng (2007), Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên tay thuỷ lực lắp máy kéo bánh bốc dỡ gỗ, Luận văn tốt nghiệp cao học, ĐHLN 18 Hoàng Việt, Nguyên lý tính toán máy nâng chuyển, Bài giảng dùng cho học viên cao học, ĐHLN 19 Phạm Thị Ngọc Yến (1999), Cơ sở matlab ứng dụng, NXB Khoa học Kỹ thuật Tiếng Nga 20 Нгуен нят Чьеу (1983), Нагруженность шарнирно сочленённого колёсного трактора с гидроманипулятора при пакетировании трелёвке на склонах Цисс Канд Техн наук, Ленинград 21 Баринов К.Н (1977), Анализ закона движения рабочих органов ле-сных машин, Ленинград 22 Лямин И.В (1973), Исследование процесса пакетирования леса гидроманипулятором нового типа, Ленинград 23 Пискунов А.С (1985) Влияние кинематических параметров подёмных механизмов на динамитических нагрузок гидроманипулятора, Лесной журнал 24 Александров В.А (1995), Моделирование технологических процес-сов лесных машин, москва ... NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hoá nông -... nghiệm thiết bị bốc dỡ, vận xuất gỗ cự ly ngắn Thiết bị liên hợp máy gồm máy kéo nông nghiệp Shibaura trang bị rơ-moóc tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ Tay thuỷ lực tự bốc dỡ gỗ cho rơ-moóc bốc dỡ gỗ cho phương... động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh xoay cần Trong đó, đề tài nghiên cứu sâu giai đoán qúa độ 3 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình ứng dụng tay thuỷ lực công