Nghiên cứu động lực học chuyển động của xuồng chữa cháy rừng tràm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP Nguyễn Thái Vân NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG CỦA XUỒNG CHỮA CHÁY RỪNG TRÀM CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ: 62520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS DƯƠNG VĂN TÀI PGS.TS CAO HÙNG PHI Hà Nội - 2017 i LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học riêng hướng dẫn khoa học PGS.TS Dương Văn Tài PGS.TS Cao Hùng Phi Các số liệu, kết luận án trung thực chưa công bố cơng trình nghiên cứu khoa học khác Hà Nội, ngày tháng năm 2017 Tác giả luận án Nguyễn Thái Vân ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, tơi xin chân thành bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới tập thể thầy hướng dẫn khoa học PGS.TS Dương Văn Tài PGS.TS Cao Hùng Phi tận tình giúp đỡ, hướng dẫn, định hướng hỗ trợ tạo điều kiện tốt cho trình nghiên cứu luận án với tận tâm, trách nhiệm mang tính khoa học cao Trân trọng cảm ơn lãnh đạo trường Đại học Lâm nghiệp, khoa Cơ điện Cơng trình, Trung tâm Thí nghiệm thuộc khoa Cơ điện Cơng trình trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi mặt suốt thời gian học tập nghiên cứu Trân trọng lãnh đạo trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vĩnh Long tạo điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận án Tơi xin trân trọng cảm ơn nhà khoa học thuộc lĩnh vực khí động lực trường Đại học Lâm nghiệp, Đại học Bách Khoa Hà Nội, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Học viện Nông nghiệp Việt Nam… giúp đỡ tơi hồn thành luận án Xin chân thành cảm ơn lãnh đạo nhân viên vườn quốc gia U Minh Thượng tỉnh Kiên Giang, vườn quốc gia Tràm Chim tỉnh Đồng Tháp nhiệt tình giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho tiến hành thí nghiệm, khảo nghiệm ứng dụng xuồng chữa cháy vào cơng tác bảo vệ, phịng cháy chữa cháy rừng tràm Tác giả luận án Nguyễn Thái Vân iii MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT viii DANH MỤC CÁC BẢNG xii DANH MỤC CÁC HÌNH xiii MỞ ĐẦU .1 Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Khái quát rừng tràm tình hình cháy rừng tràm Việt Nam .4 1.1.1 Diện tích phân bố rừng tràm 1.1.2 Đặc điểm sinh thái rừng tràm .4 1.1.3 Đặc điểm kênh mương khu vực rừng tràm 1.1.4 Tình hình cháy rừng tràm Việt Nam 1.1.5 Các thiết bị chữa cháy rừng tràm 1.1.6 Những tồn hạn chế xuồng chữa cháy rừng sử dụng thực tế 10 1.2 Tổng quan cơng trình nghiên cứu động lực học xuồng nhỏ .10 1.2.1 Các cơng trình nghiên cứu động lực học chuyển động xuồng nhỏ giới .10 1.2.2 Các cơng trình nghiên cứu động lực học chuyển động xuồng nhỏ Việt Nam 11 1.3 Mục tiêu nghiên cứu luận án .13 1.4 Phạm vi nghiên cứu 13 1.5 Nội dung nghiên cứu 14 1.5.1 Nghiên cứu lý thuyết .15 1.5.2 Nghiên cứu thực nghiệm 15 1.6 Đối tượng nghiên cứu .15 iv 1.6.1 Cấu tạo thông số kỹ thuật xuồng chữa cháy rừng tràm .16 1.6.2 Đặc điểm điều kiện, môi trường làm việc xuồng chữa cháy rừng 17 1.6.3 Yêu cầu kỹ thuật xuồng chữa cháy rừng tràm 17 1.7 Phương pháp nghiên cứu 18 1.7.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 18 1.7.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 20 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG CỦA XUỒNG CHỮA CHÁY RỪNG TRÀM 22 2.1 Xác định thành phần lực tác dụng lên xuồng xuồng chuyển động chữa cháy rừng tràm 22 2.1.1 Mơ hình thành phần lực tác dụng lên xuồng trình chuyển động chữa cháy rừng 22 2.1.2 Xác định thành phần lực tác dụng lên xuồng 23 2.2 Xây dựng hệ trục tọa độ nghiên cứu động lực học chuyển động xuồng chữa cháy rừng tràm 28 2.3 Xây dựng mơ hình thiết lập phương trình vi phân chuyển động xuồng chữa cháy rừng tràm 30 2.3.1 Xây dựng mơ hình thiết lập phương trình động lực học xuồng chuyển động thẳng 32 2.3.2 Xây dựng mơ hình động lực học ổn định hướng chuyển động xuồng vừa chuyển động thẳng vừa phun nước chữa cháy 38 2.3.3 Xây dựng mơ hình ổn định chống lật xuồng quay vòng rẽ sang kênh vng góc 45 Chương KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA MỘT SỐ THÔNG SỐ ĐẾN CHUYỂN ĐỘNG VÀ ỔN ĐỊNH CỦA XUỒNG CHỮA CHÁY RỪNG TRÀM 55 3.2 Xây dựng sơ đồ thuật toán khảo sát động lực học xuồng chữa cháy rừng 55 3.3 Các thông số đầu vào, đầu để khảo sát phương trình động lực học xuồng chữa cháy rừng tràm 57 3.3.1 Các thông số đầu vào khảo sát .57 3.3.2 Các thông số đầu 59 v 3.4 Kết khảo sát phương trình động lực học xuồng chữa cháy 59 3.4.1 Kết khảo sát phương trình vi phân chuyển động thẳng xuồng không phun nước chữa cháy .59 3.4.2 Kết khảo sát phương trình vi phân ổn định hướng chuyển động xuồng phun nước chữa cháy 63 3.4.3 Kết khảo sát phương trình vi phân ổn định chống lật xuồng quay vịng rẽ nhánh sang kênh vng góc 65 3.5 Xác định thơng số hồn thiện xuồng chữa cháy rừng tràm 68 3.5.1 Thông số kết cấu xuồng chữa cháy rừng 68 Chương NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM .70 4.1 Mục tiêu nhiệm vụ nghiên cứu thực nghiệm 70 4.1.1 Mục tiêu nghiên cứu thực nghiệm 70 4.1.2 Nhiệm vụ nghiên cứu thực nghiệm 71 4.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm 71 4.3 Phương pháp xác định đại lượng nghiên cứu 71 4.3.1 Phương pháp xác định mơ men qn tính xuồng .72 4.3.2 Phương pháp xác định tọa độ trọng tâm xuồng chữa cháy rừng tràm 75 4.3.3 Phương pháp xác định lực cản tổng hợp xuồng với chướng ngại vật kênh 78 4.3.4 Phương pháp xác định lực đẩy chân vịt 79 4.3.5 Phương pháp xác định vận tốc xuồng ứng với góc đặt trục chân vịt khác 79 4.3.6 Phương pháp xác định lực đẩy vòi phun nước chữa cháy đặt xuồng 80 4.3.7 Phương pháp xác định góc lắc ngang xuồng (độ chịng chành) thiết bị công tác xuồng hoạt động 80 4.3.8 Phương pháp xác định góc nghiêng ngang ( góc lật) xuồng quay vịng rẽ vào kênh vng góc 81 4.3.9 Phương pháp xác định vận tốc xuồng 82 4.3.10 Phương pháp xác định độ ổn định hướng chuyển động theo phương OX xuồng 83 vi 4.4 Thiết bị đo cảm biến đo 83 4.4.1 Thiết bị khuếch đại 83 4.4.2 Cảm biến đo 84 4.5 Tổ chức tiến hành thí nghiệm 86 4.5.1 Đo lực cản chuyển động xuồng 86 4.5.2 Đo lực đẩy chân vịt xuồng chữa cháy rừng 87 4.5.4 Đo góc lắc ngang (độ chòng chành) xuồng thiết bị xuồng hoạt động 90 4.5.5 Đo lực vòi phun nước chữa cháy 90 4.5.6 Đo vận tốc chuyển động xuồng kênh có nhiều chướng ngại vật 91 4.6 Xử lý kết thí nghiệm 91 4.7 Kết nghiên cứu thực nghiệm .92 4.7.1 Xác định mơ men qn tính, tọa độ trọng tâm thơng số hình dạng xuồng 92 4.7.2 Xác định hệ số cản chuyển động xuồng với chướng ngại vật kênh 93 4.7.3 Xác định vận tốc xuồng chữa cháy rừng ứng với góc đặt trục chân vịt khác 94 4.7.4 Xác định góc lắc ngang xuồng (độ chịng chành) hệ thống công tác xuồng hoạt động 95 4.7.5 Xác định góc nghiêng ngang giới hạn (góc lật) xuồng quay vịng 95 4.7.6 Xác định lực vòi phun nước chữa cháy 95 4.7.7 Xác định góc ổn định hướng chuyển động .96 4.8 So sánh kết tính tốn lý thuyết với thực nghiệm 96 4.8.1 So sánh vận tốc chuyển động xuồng di chuyển kênh có chướng ngại vật 96 4.8.2 So sánh góc lệch hướng chuyển động xuồng vừa di chuyển vừa phun nước chữa cháy 97 4.8.3 So sánh nghiêng ngang xuồng quay vòng rẽ nhánh 98 4.9 Xác định thơng số kỹ thuật để hồn thiện xuồng chữa cháy rừng .98 vii 4.9.1 Xác định góc đặt trục chân vịt 98 4.9.2 Xác định công suất động 99 4.9.3 Xác định vị trí, góc đặt vòi phun nước chữa cháy xuồng 99 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .102 DANH MỤC CÁC BÀI BÁO ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 104 TÀI LIỆU THAM KHẢO .105 PHỤ LỤC viii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TT Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa Khoảng cách từ trọng tâm xuồng đến tâm hệ trục chân a0 m a1 m a2 m a3 m aT m aS m A/D - b1, bph m b2,btr m 10 Fbl daN Lực cản nước tác dụng vào bánh lái 11 Fx daN Lực cản nước tác dụng vào bánh lái theo phương 12 Fz daN 13 Fcx daN Lực cản chuyển động xuồng 14 Flt daN Lực ly tâm xuồng quay vòng 15 Fpx daN Lực vòi phun nước chữa cháy theo phương OX 16 Fpy daN Lực vòi phun nước chữa cháy theo phương OY 17 Fpz daN Lực vòi phun nước chữa cháy theo phương OZ 18 Fvp daN Lực vòi phun nước chữa cháy vịt (O1O2) Khoảng cách từ trọng tâm xuồng đến tâm chân vịt (O1C) Khoảng cách từ trọng tâm xuồng đến tâm diện tích cản xuồng (O1A) Khoảng cách từ trọng tâm xuồng đến điểm đặt vòi phun nước chữa cháy O1D Khoảng cách từ tâm diện tích cản bên phía trước đến trọng tâm thân xuồng Khoảng cách từ tâm diện tích cản bên phía sau đến trọng tâm thân xuồng Bộ chuyển đổi tín hiệu dạng tương tự sang dạng số Khoảng cách tọa độ trọng tâm đến mạn phải xuồng theo phương OX Khoảng cách tọa độ trọng tâm đến mạn trái xuồng theo phương OX OX Lực cản nước tác dụng vào bánh lái theo phương OZ ix 19 Fcvy daN Lực đẩ̉y chân vịt theo phương OY 20 Fcvx daN Lực đẩ̉y chân vịt theo phương OX 21 Fcqs daN 22 Fcqt daN 23 g m/s2 Gia tốc trọng trường 24 D KG Trọng lượng toàn xuồng 25 h m Cao độ trọng tâm xuồng 26 h0 m Chiều cao O1O2 27 h1 m Chiều cao O1C 28 h2 m Chiều cao O1A 29 h3 m Chiều cao O1D 30 I1x kg.m2 Mơ men qn tính xuồng theo phương OX 31 I1y kg.m2 Mơ men qn tính xuồng theo phương OY 32 I2 kg.m2 Mơ men qn tính trục chân vịt 33 Jix kg.m2 Mơ men qn tính trục OX 34 Jiy kg.m2 Mơ men qn tính trục OY 35 Jiz kg.m2 Mô men quán tính trục OZ 36 , - Các Jacobi tịnh tiến hệ 37 , - Các Jacobi quay hệ 38 k - Hệ số cản tổng hợp 39 l1 m Khoảng cách tọa độ tâm đến mũi xuồng 40 l2 m Khoảng cách tọa độ tâm đến đuôi xuồng 41 L m 42 L2 m Khoảng cách O1O2 mặt phẳng XOZ 43 L3 m Khoảng cách O1O3 mặt phẳng XOZ 44 m1 kg Khối lượng xuồng 45 m2 kg Khối lượng trục chân vịt Lực cản quay xuồng nước gây phía bên mạn sau xuồng Lực cản quay xuồng nước gây phía bên mạn trước xuồng Khoảng cách hai điểm đặt bàn cân trọng lượng xuồng Bản đồvườn quốc gia U Minh Thượng – Kiên Giang PHỤ LỤC 02: KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM ĐO LỰC ĐẨY CHÂN VỊT Lực đẩy chân vịt với góc đặt trục chân vịt 10 độ Lực đẩy chân vịt với góc đặt trục chân vịt 20 độ Lực đẩy chân vịt với góc đặt trục chân vịt 30 độ PHỤ LỤC 03: KẾT QUẢ ĐO LỰC VÒI PHUN NƯỚC CHỮA CHÁY Kết đo lực vòi phun phun vào mặt đất Kết đo lực vòi phun phun vào bụi cỏ Kết đo lực vòi phun phun vào PHỤ LỤC 04: KẾT QUẢ ĐO LỰC CẢN CHUYỂN ĐỘNG CỦA XUỒNG Lực cản xuồng nước than bùn Lực cản xuồng kênh có nhiều bèo tây Lực cản xuồng kênh hỗn hợp bèo bèo tây PHỤ LỤC 05 SỐ LIỆU THÍ NGHIỆM ĐO LỰC ĐẨY CHÂN VỊT 5.1 Lực đẩy chân vịt với góc đặt 10 độ t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 0.00 0.02 0.03 0.05 0.07 0.08 0.10 0.12 0.13 0.15 0.17 0.18 0.20 0.22 0.23 0.25 0.27 0.28 0.30 0.32 0.33 0.35 0.37 0.38 0.40 0.42 0.43 0.45 0.47 0.48 0.50 0.52 0.53 0.55 0.57 0.58 0.60 0.62 0.63 0.65 0.67 0.68 0.175 0.461 0.349 0.397 0.746 0.111 1.81 1.175 2.509 2.573 2.271 1.525 2.62 0.937 3.494 2.922 3.796 1.874 2.795 1.636 2.335 3.669 3.033 1.874 3.144 2.223 3.097 2.795 2.684 1.922 2.049 2.795 2.509 2.747 3.97 2.859 3.319 4.256 2.922 3.732 3.383 0.72 0.75 0.79 0.82 0.83 0.85 0.87 0.88 0.90 0.92 0.93 0.95 0.97 0.98 1.00 1.02 1.03 1.05 1.07 1.08 1.10 1.12 1.13 1.15 1.17 1.18 1.20 1.22 1.23 1.25 1.27 1.28 1.30 1.32 1.33 1.35 1.37 1.38 1.40 1.42 1.43 1.45 3.272 3.621 4.018 4.193 4.78 5.543 4.367 4.193 3.843 6.464 5.543 6.416 4.669 5.13 5.066 5.892 5.415 5.717 6.94 6.067 8.036 7.464 6.416 6.591 4.844 6.94 6.877 7.512 6.765 89.427 90.65 95.113 99.48 103.45 108.326 110.533 114.551 120.141 123.921 128.86 130.893 137.134 1.50 1.53 1.56 1.58 1.60 1.62 1.63 1.65 1.67 1.68 1.70 1.72 1.73 1.75 1.77 1.78 1.80 1.82 1.83 1.85 1.87 1.88 1.90 1.92 1.93 1.95 1.97 1.98 2.00 2.02 2.03 2.05 2.07 2.08 2.10 2.12 2.13 2.15 2.17 2.18 2.20 2.22 220.32 235.725 251.082 271.68 291.293 306.809 320.308 335.094 346.496 358.646 368.714 381.8 396.459 409.434 423.282 436.606 447.31 454.584 458.602 466.558 476.802 488.379 505.547 523.921 548.236 570.93 594.672 626.482 660.802 696.233 733.585 779.831 824.902 872.546 915.949 963.831 979.442 949.288 991.993 934.157 972.955 911.006 2.26 2.29 2.33 2.35 2.37 2.38 2.40 2.42 2.43 2.45 2.47 2.48 2.50 2.52 2.53 2.55 2.57 2.58 2.60 2.62 2.63 2.65 2.67 2.68 2.70 2.72 2.73 2.75 2.77 2.78 2.80 2.82 2.83 2.85 2.87 2.88 2.90 2.92 2.93 2.95 2.97 2.98 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 971.703 960.586 969.543 968.558 987.171 993.984 924.047 943.009 964.068 970.468 976.058 967.038 946.265 927.084 901.482 987.346 970.527 968.325 960.062 961.571 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) 0.70 3.02 3.33 3.05 3.07 3.08 3.10 3.12 3.13 3.15 3.17 3.18 3.20 3.22 3.23 3.25 3.27 3.28 3.30 3.32 3.33 3.35 3.37 3.38 3.40 3.42 3.43 3.45 3.47 3.48 3.50 3.52 3.53 3.55 3.57 3.58 3.60 3.62 3.63 3.65 3.67 3.68 3.70 3.72 3.73 3.75 3.77 3.843 968.729 952.721 927.708 919.973 913.986 928.708 933.012 947.146 957.85 972.62 973.557 984.61 989.2 907.987 991.761 966.462 941.084 929.919 920.327 924.281 921.137 927.664 924.98 9027.95 9067.272 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 971.703 960.586 969.543 968.558 1.47 3.79 3.81 3.82 3.83 3.85 3.87 3.88 3.90 3.92 3.93 3.95 3.97 3.98 4.00 4.02 4.03 4.05 4.07 4.08 4.10 4.12 4.13 4.15 4.17 4.18 4.20 4.22 4.23 4.25 4.27 4.28 4.30 4.32 4.33 4.35 4.37 4.38 4.40 4.42 4.43 4.45 4.47 4.48 4.50 4.52 4.53 143.169 943.009 964.068 970.468 976.058 967.038 946.265 927.084 901.482 987.346 970.527 968.325 960.062 961.571 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 988.564 988.914 988.564 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 971.703 960.586 969.543 931.841 929.459 933.477 919.104 918.691 2.23 4.55 4.57 4.58 4.60 4.62 4.63 4.65 4.67 4.68 4.70 4.72 4.73 4.75 4.77 4.78 4.80 4.82 4.83 4.85 4.87 4.88 4.90 4.92 4.93 4.95 4.97 4.98 5.00 5.02 5.03 5.05 5.07 5.08 5.10 5.12 5.13 5.15 5.17 5.18 5.20 5.22 5.23 5.25 5.27 5.28 5.30 952.901 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 976.058 967.038 946.265 927.084 901.482 987.346 970.527 968.325 960.062 961.571 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 988.564 988.914 988.564 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 3.00 5.32 5.33 5.35 5.37 5.38 5.40 5.42 5.43 5.45 5.47 5.48 5.50 5.52 5.53 5.55 5.57 5.58 5.60 5.62 5.63 5.65 5.67 5.68 5.70 5.72 5.73 5.75 5.77 5.78 5.80 5.82 5.83 5.85 5.87 5.88 5.90 5.92 5.93 5.95 5.97 5.98 6.00 6.02 6.03 6.05 6.07 XC (daN) 988.564 953.773 944.641 988.914 988.564 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 971.703 960.586 969.543 1026.314 1038.765 943.009 964.068 970.468 976.058 967.038 946.265 927.084 901.482 987.346 970.527 968.325 960.062 961.571 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 988.564 921.661 t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 6.13 6.15 6.17 6.18 6.20 6.22 6.23 6.25 6.27 6.28 6.30 6.32 6.33 6.35 6.37 6.38 6.40 6.42 6.43 6.45 6.47 6.48 6.50 6.52 6.53 6.55 6.57 6.58 6.60 6.62 6.63 6.65 6.67 6.68 6.70 6.72 6.73 6.75 6.77 6.78 6.80 6.82 6.83 6.85 6.87 6.88 987.171 993.984 924.047 943.009 964.068 970.468 976.058 967.038 946.265 927.084 901.482 987.346 970.527 968.325 960.062 961.571 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 988.564 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 971.703 960.586 969.543 968.558 987.171 993.984 924.047 6.90 6.92 6.93 6.95 6.97 6.98 7.00 7.02 7.03 7.05 7.07 7.08 7.10 7.12 7.13 7.15 7.17 7.18 7.20 7.22 7.23 7.25 7.27 7.28 7.30 7.32 7.33 7.35 7.37 7.38 7.40 7.42 7.43 7.45 7.47 7.48 7.50 7.52 7.53 7.55 7.57 7.58 7.60 7.62 7.63 7.65 972.386 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 988.564 924.805 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 995.711 989.898 996.584 931.253 948.198 950.755 988.914 988.564 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 917.818 931.841 929.459 933.477 7.67 7.68 7.70 7.72 7.73 7.75 7.77 7.78 7.80 7.82 7.83 7.85 7.87 7.88 7.90 7.92 7.93 7.95 7.97 7.98 8.00 8.02 8.03 8.05 8.07 8.08 8.10 8.12 8.13 8.15 8.17 8.18 8.20 8.22 8.23 8.25 8.27 8.28 8.30 8.32 8.33 8.35 8.37 8.38 8.40 8.42 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 971.703 960.586 969.543 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 913.986 928.708 933.012 947.146 957.85 972.62 973.557 984.611 989.259 987.346 970.527 968.325 960.062 961.571 948.373 943.482 922.471 912.418 988.914 988.564 986.758 979.199 8.43 8.45 8.47 8.48 8.50 8.52 8.53 10.20 10.22 10.23 10.25 10.27 10.28 10.30 10.32 10.33 10.35 10.37 10.38 10.40 10.42 10.43 10.45 10.47 10.48 10.50 10.52 10.53 10.55 10.57 10.58 10.60 10.62 10.63 10.65 10.67 10.68 10.70 10.72 10.73 10.75 10.77 10.78 10.80 10.82 10.84 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 988.914 988.564 924.805 921.661 950.406 964.302 994.317 999.098 905.958 998.399 982.915 964.541 945.451 931.952 921.551 929.347 931.253 948.198 950.755 951.703 940.586 949.543 941.661 940.406 944.302 944.317 939.098 935.958 938.399 932.915 924.044 5.2 Lực đẩy chân vịt với góc đặt 20 độ t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 0.00 0.02 0.03 0.05 0.07 0.08 0.10 0.12 0.13 0.15 0.17 0.18 0.20 0.22 0.23 0.25 0.27 0.28 0.30 0.32 0.33 0.35 0.37 0.38 0.40 0.42 0.43 0.45 0.47 0.48 0.50 0.52 0.53 0.55 0.57 0.58 0.60 0.62 0.63 0.65 0.67 0.68 0.70 184.127 197.388 209.902 221.241 231.945 241.839 249.859 252.257 255.211 249.399 240.839 237.122 227.006 225.021 222.528 224.322 228.69 227.816 238.345 248.875 258.705 276.095 291.516 310.478 332.759 355.39 381.515 408.624 441.72 477.961 513.392 551.031 595.355 640.744 689.61 739.048 796.872 861.032 924.144 987.907 1060.802 1130.441 1191.806 0.72 0.75 0.79 0.82 0.83 0.85 0.87 0.88 0.90 0.92 0.93 0.95 0.97 0.98 1.00 1.02 1.03 1.05 1.07 1.08 1.10 1.12 1.13 1.15 1.17 1.18 1.20 1.22 1.23 1.25 1.27 1.28 1.30 1.32 1.33 1.35 1.37 1.38 1.40 1.42 1.43 1.45 1.47 1336.897 1375.806 1413.683 1440.855 1478.669 1505.079 1533.062 1557.598 1566.269 1581.341 1582.452 1584.183 1576.338 1573.845 1572.209 1587.391 1586.693 1596.301 1581.753 1583.326 1560.409 1549.34 1524.803 1518.276 1501.823 1500.712 1499.028 1501.125 1505.19 1502.459 1509.033 1501.474 1507.636 1497.805 1514.497 1517.355 1540.859 1545.386 1564.411 1558.075 1559.583 1542.479 1533.109 1.50 1.53 1.56 1.58 1.60 1.62 1.63 1.65 1.67 1.68 1.70 1.72 1.73 1.75 1.77 1.78 1.80 1.82 1.83 1.85 1.87 1.88 1.90 1.92 1.93 1.95 1.97 1.98 2.00 2.02 2.03 2.05 2.07 2.08 2.10 2.12 2.13 2.15 2.17 2.18 2.20 2.22 2.23 1486.689 1483.147 1486.339 1485.418 1496.011 1488.388 1491.866 1479.542 1489.134 1481.4 1498.155 1500.426 1527.297 1533.872 1554.057 1553.707 1559.059 1544.703 1540.685 1529.695 1522.469 1521.373 1521.31 1532.649 1537.651 1550.515 1546.783 1556.439 1547.085 1558.36 1548.006 1565.285 1564.824 1583.786 1588.201 1602.161 1595.364 1589.662 1576.687 1560.933 1543.94 1529.33 1527.297 2.26 2.29 2.33 2.35 2.37 2.38 2.40 2.42 2.43 2.45 2.47 2.48 2.50 2.52 2.53 2.55 2.57 2.58 2.60 2.62 2.63 2.65 2.67 2.68 2.70 2.72 2.73 2.75 2.77 2.78 2.80 2.82 2.83 2.85 2.87 2.88 2.90 2.92 2.93 2.95 2.97 2.98 3.00 1526.725 1537.826 1525.613 1530.918 1519.388 1525.439 1522.008 1536.667 1541.78 1562.204 1569.525 1578.72 1578.847 1569.827 1555.692 1537.238 1527.821 1509.557 1512.241 1503.332 1516.243 1506.874 1511.765 1499.314 1499.552 1482.75 1485.529 1485.529 1501.363 1511.241 1530.965 1544.512 1550.452 1551.15 1542.019 1537.016 1516.196 1507.525 1497.107 1507.175 1504.38 1514.973 1511.527 t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 3.02 3.33 3.05 3.07 3.08 3.10 3.12 3.13 3.15 3.17 3.18 3.20 3.22 3.23 3.25 3.27 3.28 3.30 3.32 3.33 3.35 3.37 3.38 3.40 3.42 3.43 3.45 3.47 3.48 3.50 3.52 3.53 3.55 3.57 3.58 3.60 3.62 3.63 3.65 3.67 3.68 3.70 3.72 3.73 3.75 3.77 1250.567 1298.385 1324.326 1519.324 1517.641 1526.773 1527.011 1541.908 1561.505 1580.817 1591.235 1595.777 1600.763 1588.852 1576.227 1556.455 1552.199 1539.684 1546.672 1546.497 1557.265 1550.277 1551.262 1544.687 1544.179 1531.077 1535.333 1540.399 1558.36 1570.637 1584.533 1599.842 1596.761 1588.09 1570.637 1559.409 1536.27 1526.074 1515.958 1523.628 1515.37 1523.517 1514.798 1518.514 1500.076 1499.251 3.79 3.81 3.82 3.83 3.85 3.87 3.88 3.90 3.92 3.93 3.95 3.97 3.98 4.00 4.02 4.03 4.05 4.07 4.08 4.10 4.12 4.13 4.15 4.17 4.18 4.20 4.22 4.23 4.25 4.27 4.28 4.30 4.32 4.33 4.35 4.37 4.38 4.40 4.42 4.43 4.45 4.47 4.48 4.50 4.52 4.53 1509.843 1495.598 1476.234 1512.289 1527.424 1542.606 1550.166 1551.913 1548.943 1529.313 1513.861 1489.309 1484.592 1477.732 1491.691 1492.104 1506.477 1502.459 1504.841 1490.818 1489.42 1478.208 1475.762 1479.542 1500.251 1514.036 1535.682 1552.087 1558.599 1552.723 1535.38 1523.104 1503.396 1493.152 1487.451 1492.977 1488.848 1491.405 1486.339 1485.291 1473.317 1469.584 1462.898 1468.711 1478.716 1496.233 4.55 4.57 4.58 4.60 4.62 4.63 4.65 4.67 4.68 4.70 4.72 4.73 4.75 4.77 4.78 4.80 4.82 4.83 4.85 4.87 4.88 4.90 4.92 4.93 4.95 4.97 4.98 5.00 5.02 5.03 5.05 5.07 5.08 5.10 5.12 5.13 5.15 5.17 5.18 5.20 5.22 5.23 5.25 5.27 5.28 5.30 1520.897 1530.854 1528.468 1556.963 1552.199 1540.272 1523.057 1501.998 1491.516 1487.864 1490.421 1493.263 1500.951 1497.984 1500.664 1494.137 1497.281 1493.327 1502.919 1514.084 1539.462 1564.761 1590.599 1604.495 1613.802 1612.071 1604.972 1592.632 1580.991 1575.941 1572.145 1579.895 1580.531 1583.151 1580.118 1577.863 1565.523 1561.044 1552.199 1559.758 1560.457 1576.338 1585.771 1595.602 1593.267 1585.184 5.32 5.33 5.35 5.37 5.38 5.40 5.42 5.43 5.45 5.47 5.48 5.50 5.52 5.53 5.55 5.57 5.58 5.60 5.62 5.63 5.65 5.67 5.68 5.70 5.72 5.73 5.75 5.77 5.78 5.80 5.82 5.83 5.85 5.87 5.88 5.90 5.92 5.93 5.95 5.97 5.98 6.00 6.02 6.03 6.05 6.07 1521.77 1514.497 1516.245 1497.567 1480.987 1462.2 1457.61 1446.557 1445.62 1430.85 1420.146 1406.012 1401.708 1386.986 1392.973 1400.708 1425.721 1441.729 1464.185 1481.988 1487.038 1482.162 1476.62 1472.268 1461.914 1461.564 1461.914 1485.418 1495.471 1516.482 1521.373 1534.57 1533.062 1541.32 1543.527 1560.346 1574.48 1600.08 1619.265 1640.038 1649.058 1643.468 1637.068 1616.009 1597.047 1566.984 t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 6.13 6.15 6.17 6.18 6.20 6.22 6.23 6.25 6.27 6.28 6.30 6.32 6.33 6.35 6.37 6.38 6.40 6.42 6.43 6.45 6.47 6.48 6.50 6.52 6.53 6.55 6.57 6.58 6.60 6.62 6.63 6.65 6.67 6.68 6.70 6.72 6.73 6.75 6.77 6.78 6.80 6.82 6.83 6.85 6.87 6.88 1413.683 1440.855 1478.669 1505.079 1533.062 1557.598 1566.269 1581.341 1582.452 1584.183 1576.338 1573.845 1572.209 1587.391 1586.693 1596.301 1581.753 1583.326 1560.409 1549.34 1524.803 1518.276 1501.823 1500.712 1499.028 1501.125 1505.19 1502.459 1509.033 1501.474 1507.636 1497.805 1514.497 1517.355 1540.859 1545.386 1564.411 1558.075 1559.583 1542.479 1533.109 1413.683 1440.855 1478.669 1505.079 1533.062 6.90 6.92 6.93 6.95 6.97 6.98 7.00 7.02 7.03 7.05 7.07 7.08 7.10 7.12 7.13 7.15 7.17 7.18 7.20 7.22 7.23 7.25 7.27 7.28 7.30 7.32 7.33 7.35 7.37 7.38 7.40 7.42 7.43 7.45 7.47 7.48 7.50 7.52 7.53 7.55 7.57 7.58 7.60 7.62 7.63 7.65 1550.166 1551.913 1548.943 1529.33 1513.861 1489.309 1484.592 1477.732 1491.691 1492.104 1506.477 1502.459 1504.841 1490.818 1489.442 1478.208 1475.762 1479.542 1500.251 1514.036 1535.682 1552.087 1558.599 1552.723 1535.381 1523.104 1503.396 1493.152 1487.451 1492.977 1488.848 1491.405 1486.339 1485.291 1473.317 1469.584 1462.898 1468.711 1478.208 1475.762 1479.542 1500.251 1514.036 1535.682 1552.087 1558.599 7.67 7.68 7.70 7.72 7.73 7.75 7.77 7.78 7.80 7.82 7.83 7.85 7.87 7.88 7.90 7.92 7.93 7.95 7.97 7.98 8.00 8.02 8.03 8.05 8.07 8.08 8.10 8.12 8.13 8.15 8.17 8.18 8.20 8.22 8.23 8.25 8.27 8.28 8.30 8.32 8.33 8.35 8.37 8.38 8.40 8.42 1501.998 1491.516 1487.864 1490.421 1493.263 1500.951 1497.984 1500.664 1494.137 1497.281 1493.327 1502.919 1514.084 1539.462 1557.265 1550.277 1551.262 1544.687 1544.179 1531.077 1535.333 1540.399 1558.36 1570.637 1584.533 1599.842 1596.761 1588.09 1570.637 1479.542 1500.251 1514.036 1535.682 1552.087 1558.599 1552.723 1535.38 1523.104 1503.396 1493.152 1487.451 1492.977 1488.848 1491.405 1486.339 1485.291 8.43 8.45 8.47 8.48 8.50 8.52 8.53 10.20 10.22 10.23 10.25 10.27 10.28 10.30 10.32 10.33 10.35 10.37 10.38 10.40 10.42 10.43 10.45 10.47 10.48 10.50 10.52 10.53 10.55 10.57 10.58 10.60 10.62 10.63 10.65 10.67 10.68 10.70 10.72 10.73 10.75 10.77 10.78 10.80 10.82 10.84 1480.987 1462.2 1457.61 1446.557 1445.62 1430.85 1420.146 1406.012 1401.708 1386.986 1392.973 1400.708 1425.721 1441.729 1464.185 1481.988 1487.038 1482.162 1476.62 1472.268 1461.914 1461.564 1461.914 1485.418 1495.471 1516.482 1487.864 1490.421 1493.263 1500.951 1497.984 1500.664 1413.683 1440.855 1478.669 1505.079 1533.062 1487.864 1490.421 1493.263 1500.951 1497.984 1500.664 1494.137 1497.281 1493.327 5.3 Lực đẩy chân vịt với góc đặt 30 độ t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 0.00 0.02 0.03 0.05 0.07 0.08 0.10 0.12 0.13 0.15 0.17 0.18 0.20 0.22 0.23 0.25 0.27 0.28 0.30 0.32 0.33 0.35 0.37 0.38 0.40 0.42 0.43 0.45 0.47 0.48 0.50 0.52 0.53 0.55 0.57 0.58 0.60 0.62 0.63 0.65 0.67 0.68 0.70 3.02 1.188 1.474 1.362 1.41 1.759 1.124 2.823 2.188 3.522 3.586 3.284 2.538 3.633 1.95 4.507 3.935 4.809 2.887 3.808 2.226 2.925 4.259 3.623 2.464 3.734 2.813 3.687 3.385 3.274 2.512 2.639 3.385 3.099 3.337 4.56 3.449 3.909 4.846 3.512 4.322 3.973 4.433 4.211 3.036 0.72 0.75 0.79 0.82 0.83 0.85 0.87 0.88 0.90 0.92 0.93 0.95 0.97 0.98 1.00 1.02 1.03 1.05 1.07 1.08 1.10 1.12 1.13 1.15 1.17 1.18 1.20 1.22 1.23 1.25 1.27 1.28 1.30 1.32 1.33 1.35 1.37 1.38 1.40 1.42 1.43 1.45 1.47 3.79 3.56 4.322 3.862 4.211 4.608 4.783 5.37 6.133 4.957 4.783 4.433 7.054 6.133 7.006 5.259 5.72 5.656 6.482 6.005 6.307 7.53 6.657 8.626 8.054 7.006 7.181 5.434 7.53 7.467 8.102 7.355 90.017 91.24 95.703 100.07 104.04 108.916 111.123 115.141 120.731 1327.876 1331.084 1334.34 1331.259 1.50 1.53 1.56 1.58 1.60 1.62 1.63 1.65 1.67 1.68 1.70 1.72 1.73 1.75 1.77 1.78 1.80 1.82 1.83 1.85 1.87 1.88 1.90 1.92 1.93 1.95 1.97 1.98 2.00 2.02 2.03 2.05 2.07 2.08 2.10 2.12 2.13 2.15 2.17 2.18 2.20 2.22 2.23 4.55 172.329 181.223 192.927 203.917 220.91 236.315 251.672 272.27 291.883 307.399 320.898 335.684 347.086 359.236 369.304 382.39 397.049 410.024 423.872 437.196 447.9 455.174 459.192 467.148 477.392 488.969 506.137 524.511 548.826 571.52 595.262 627.072 661.392 696.823 734.175 780.421 825.492 873.136 916.539 964.421 1010.032 1049.878 1092.583 1134.747 2.26 2.29 2.33 2.35 2.37 2.38 2.40 2.42 2.43 2.45 2.47 2.48 2.50 2.52 2.53 2.55 2.57 2.58 2.60 2.62 2.63 2.65 2.67 2.68 2.70 2.72 2.73 2.75 2.77 2.78 2.80 2.82 2.83 2.85 2.87 2.88 2.90 2.92 2.93 2.95 2.97 2.98 3.00 5.32 1152.438 1185.836 1206.132 1219.695 1226.095 1228.302 1220.743 1217.551 1209.34 1210.738 1214.93 1213.818 1213.58 1206.084 1193.221 1186.138 1178.8 1175.831 1170.939 1162.856 1164.078 1163.443 1164.714 1158.377 1144.179 1128.25 1108.748 1094.265 1069.712 1052.91 1034.52 1018.702 1012.476 997.4049 987.1779 970.2959 965.7539 958.6709 960.7039 960.5919 968.1519 982.4609 995.2609 1008.697 t (ms) XC (daN) t (ms) 3.05 3.07 3.08 3.10 3.12 3.13 3.15 3.17 3.18 3.20 3.22 3.23 3.25 3.27 3.28 3.30 3.32 3.33 3.35 3.37 3.38 3.40 3.42 3.43 3.45 3.47 3.48 3.50 3.52 3.53 3.55 3.57 3.58 3.60 3.62 3.63 3.65 3.67 3.68 3.70 3.72 3.73 3.75 3.77 6.13 6.15 1076.525 1087.34 1099.68 1104.508 1115.323 1122.486 1135.746 1149.484 1166.699 1180.309 1195.952 1200.097 1216.153 1227.143 1246.867 1255.189 1274.786 1287.063 1308.343 1319.524 1337.263 1348.428 1361.18 1362.514 1369.137 1372.17 1378.983 1381.889 1390.783 1394.912 1315.331 1308.518 1314.41 1308.058 1312.886 1318.237 1320.969 1323.24 1323.891 1332.086 1324.923 1328.894 1324.288 1335.342 1327.544 1403.933 3.82 3.83 3.85 3.87 3.88 3.90 3.92 3.93 3.95 3.97 3.98 4.00 4.02 4.03 4.05 4.07 4.08 4.10 4.12 4.13 4.15 4.17 4.18 4.20 4.22 4.23 4.25 4.27 4.28 4.30 4.32 4.33 4.35 4.37 4.38 4.40 4.42 4.43 4.45 4.47 4.48 4.50 4.52 4.53 6.90 6.92 XC (daN) 1323.684 1322.302 1319.682 1313.853 1311.408 1328.544 1323.542 1325.225 1322.636 1322.127 1318.808 1311.884 1311.82 1308.914 1300.418 1296.352 1327.876 1331.084 1334.34 1331.259 1329.687 1323.684 1322.302 1319.682 1313.853 1311.408 1328.544 1323.542 1325.225 1341.043 1338.772 1327.369 1326.734 1314.172 1312.25 1305.961 1297.179 1288.984 1284.617 1286.65 1276.359 1280.313 1274.898 1283.982 1270.371 1318.825 t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 4.58 4.60 4.62 4.63 4.65 4.67 4.68 4.70 4.72 4.73 4.75 4.77 4.78 4.80 4.82 4.83 4.85 4.87 4.88 4.90 4.92 4.93 4.95 4.97 4.98 5.00 5.02 5.03 5.05 5.07 5.08 5.10 5.12 5.13 5.15 5.17 5.18 5.20 5.22 5.23 5.25 5.27 5.28 5.30 7.67 7.68 1253.379 1258.969 1252.092 1256.745 1247.963 1246.105 1243.659 1236.735 1235.687 1225.92 1231.161 1222.49 1234.591 1225.11 1241.849 1239.483 1256.984 1253.617 1269.847 1273.278 1285.078 1289.032 1298.577 1308.883 1323.065 1348.539 1359.481 1383.398 1387.4 1345.347 1361.927 1360.656 1374.028 1374.489 1388.512 1382.286 1394.277 1392.879 1398.168 1397.072 1395.214 1397.58 1392.133 1393.689 1304.345 1376.061 5.35 5.37 5.38 5.40 5.42 5.43 5.45 5.47 5.48 5.50 5.52 5.53 5.55 5.57 5.58 5.60 5.62 5.63 5.65 5.67 5.68 5.70 5.72 5.73 5.75 5.77 5.78 5.80 5.82 5.83 5.85 5.87 5.88 5.90 5.92 5.93 5.95 5.97 5.98 6.00 6.02 6.03 6.05 6.07 8.43 8.45 1373.568 1361.117 1363.038 1352.096 1350.413 1345.521 1341.567 1341.043 1331.673 1328.592 1317.84 1322.494 1309.344 1314.283 1308.169 1320.556 1309.28 1315.331 1308.518 1314.41 1308.058 1312.886 1318.237 1320.969 1323.24 1323.891 1332.086 1324.923 1328.894 1324.288 1335.342 1327.544 1336.961 1331.911 1342.028 1334.532 1341.678 1344.076 1353.494 1353.271 1358.846 1364.897 1366.358 1376.712 1380.54 1402.71 t (ms) 6.17 6.18 6.20 6.22 6.23 6.25 6.27 6.28 6.30 6.32 6.33 6.35 6.37 6.38 6.40 6.42 6.43 6.45 6.47 6.48 6.50 6.52 6.53 6.55 6.57 6.58 6.60 6.62 6.63 6.65 6.67 6.68 6.70 6.72 6.73 6.75 6.77 6.78 6.80 6.82 6.83 6.85 6.87 6.88 XC (daN) 1405.854 1307.977 1311.185 1314.377 1315.14 1316.124 1318.221 1322.636 1322.127 1318.808 1311.884 1311.82 1308.914 1300.418 1296.352 1320.904 1319.158 1314.965 1316.775 1312.408 1312.757 1311.122 1311.36 1315.028 1314.155 1318.173 1322.651 1325.208 1328.813 1327.876 1331.084 1334.34 1331.259 1329.687 1323.684 1322.302 1319.682 1313.853 1311.408 1328.544 1323.542 1325.225 1324.526 1323.828 t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) t (ms) XC (daN) 6.93 6.95 6.97 6.98 7.00 7.02 7.03 7.05 7.07 7.08 7.10 7.12 7.13 7.15 7.17 7.18 7.20 7.22 7.23 7.25 7.27 7.28 7.30 7.32 7.33 7.35 7.37 7.38 7.40 7.42 7.43 7.45 7.47 7.48 7.50 7.52 7.53 7.55 7.57 7.58 7.60 7.62 7.63 7.65 1324.574 1310.614 1318.825 1310.916 1319.81 1313.41 1323.065 1318.698 1321.382 1323.717 1325.336 1338.772 1345.347 1361.927 1360.656 1374.028 1374.489 1388.512 1382.286 1394.277 1392.879 1398.168 1397.072 1395.214 1397.58 1392.133 1393.689 1384.383 1386.304 1372.583 1380.603 1374.092 1381.604 1373.79 1381.826 1378.396 1384.272 1382.048 1382.112 1380.317 1374.092 1373.568 1367.104 1372.805 7.70 7.72 7.73 7.75 7.77 7.78 7.80 7.82 7.83 7.85 7.87 7.88 7.90 7.92 7.93 7.95 7.97 7.98 8.00 8.02 8.03 8.05 8.07 8.08 8.10 8.12 8.13 8.15 8.17 8.18 8.20 8.22 8.23 8.25 8.27 8.28 8.30 8.32 8.33 8.35 8.37 8.38 8.40 8.42 1366.358 1370.074 1367.803 1371.582 1367.342 1367.565 1365.421 1361.53 1364.309 1360.307 1364.897 1357.559 1361.006 1349.651 1355.241 1345.124 1350.937 1342.091 1345.347 1336.04 1336.04 1330.752 1330.514 1333.722 1335.691 1344.251 1345.236 1354.939 1350.937 1359.894 1356.003 1365.135 1359.306 1367.168 1357.21 1366.58 1361.514 1373.742 1374.092 1384.097 1389.036 1390.434 1395.5 1396.246 8.47 8.48 8.50 8.52 8.53 10.20 10.22 10.23 10.25 10.27 10.28 10.30 10.32 10.33 10.35 10.37 10.38 10.40 10.42 10.43 10.45 10.47 10.48 10.50 10.52 10.53 10.55 10.57 10.58 10.60 10.62 10.63 10.65 10.67 10.68 10.70 10.72 10.73 10.75 10.77 10.78 10.80 10.82 10.84 1412.715 1407.887 1421.322 1345.347 1361.927 1360.656 1374.028 1374.489 1388.512 1382.286 1394.277 1392.879 1398.168 1397.072 1395.214 1397.58 1392.133 1393.689 1337.501 1342.726 1329.418 1334.817 1324.749 1332.149 1322.732 1330.053 1324.987 1326.559 1322.017 1322.668 1322.319 1320.334 1329.291 1331.737 1345.299 1343.663 1357.909 1353.208 1370.773 1364.261 1375.6 1369.486 1386.241 1383.811 PHỤ LỤC 06 KHAI BÁO THÔNG SỐ KHẢO SÁT HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC XUỒNG CHỮA CHÁY RỪNG clear all; clc k=0.0168; ro=100; v=[1:20]; omega=1; XA=(k.*ro.*v.^2.*omega)/2 Phi=(15*pi)/180); YA=(XA.*tan(Alpha4-phi); N_dc=10.3; phi_2cv=[800:3200]; nuy=0.98; XC=(N_dc.*nuy./Phi_2cv) YC=(XC.*tan(Alpha1+phi); Fvp=27.5; Fcz=350; beta_y=(45*pi)/180; beta_z=(45*pi)/180; a0=1.2; a1=1.8; a2=0.4; a3=1.5; a4=2.22; m1=932 m2=43; Alpha0=(20*pi)/180; Alpha1=(10*pi)/180; Alpha2=(15*pi)/180; Alpha4=(25*pi)/180; g=9.81; I1x=2548; I1y=3511; I2=38.7; s_cqs=1.52; s_cqt=1.46; as=1.1; at=1; k=0.0168; nuy=0.98; N_dc= [15:25]; clear all; clc k=0.0168; S_bl=0.15; Delta=(20*pi)/180; s_cqs=1.46; s_cqt=1.52; m1=932; m2=43; h_0=0.3; as=1.1; at=1.2; I1x=2548; I1z=3551; I2=38.7; h3=0.54; R_Mcx=450; L2=1.15; L3=2.15; ... hoạt động sông, biển chịu tác động ngoại lực sóng, gió kết nghiên cứu sở khoa học để nghiên cứu động lực học xuồng chữa cháy rừng tràm - Chưa có cơng trình nghiên cứu động lực học chuyển động xuồng. .. động xuồng 29 2.7 30 2.11 Xuồng chữa cháy rừng tràm Mô hình động lực học xuồng chuyển động thẳng khơng phun nước chữa cháy Mơ hình động lực học xuồng vừa chuyển động thẳng vừa phun nước chữa cháy. .. trình nghiên cứu động lực học xuồng nhỏ .10 1.2.1 Các cơng trình nghiên cứu động lực học chuyển động xuồng nhỏ giới .10 1.2.2 Các cơng trình nghiên cứu động lực học chuyển động xuồng