thiết kế xe tự tránh vật cản trên nền boardraspberry pi

XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ  BÁO CÁO MÔN HỌC: HỆ THỐNG NHÚNG ĐỀ TÀI THIẾT KẾ XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARDRASPBERRY PI GVHD: Thầy Phạm Văn Khoa Tp.Hồ Chí Minh, ngày 20 tháng năm 2015 Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI LỜI MỞ ĐẦU Cùng với tiến khoa học công nghệ, thiết bị điện tử tiếp tục ứng dụng ngày rộng rãi mang lại hiệu cao hầu hết lĩnh vực kinh tế kỹ thuật đời sống xã hội Raspberry Pi máy tính giá 35USD kích cỡ iPhone chạy HĐH Linux Với mục tiêu chương trình giảng dạy máy tính cho trẻ em Được phát triển Raspberry Pi Foundation – tổ chức phi lợi nhuận với tiêu chí xây dựng hệ thống mà nhiều người sử dụng công việc tùy biến khác Raspberry Pi sản xuất OEM: Sony, Qsida, Egoman Và phân phối Element14, RS Components Egoman Nhiệm vụ ban đầu dự án Raspberry Pi tạo máy tính rẻ tiền có khả lập trình cho sinh viên, Pi quan tầm từ nhiều đối tượng khác Đặc tính Raspberry Pi xây dựng xoay quanh xử lí SoC Broadcom BCM2835 ( chip xử lí mobile mạnh mẽ có kích thước nhỏ hay dùng điện thoại di động ) bao gồm CPU , GPU , xử lí âm /video , tính khác … tất tích hợp bên chip có điện thấp Raspberry Pi thiết bị đa đáng ngạc nhiên với nhiều phần cứng có giá thành rẻ hoàn hảo cho hệ thống điện tử, dự án DIY, thiết lập hệ thống tính toán rẻ tiền cho học trải nghiệm lập trình Quyển đồ án giúp người đọc nắm bắt phần cứng Board Raspberry Pi, có nhìn tổng quan ngôn ngữ lập trình Python Bên cạnh nhóm thực đề tài hướng dẫn giúp người đọc thực hành ngôn ngữ lập trình Python để khai thác tài nguyên sẵn có Board Raspberry Pi qua hệ điều hành Raspbian Quyển đồ án bao gồm phần: ∗ Phần I: Giới thiệu ∗ Phần II: Nội dung ∗ Phần III: Phụ lục Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Mặc dù nhóm thực đề tài hoàn thiện đồ án mô hình xe tự tránh vật cản, hạn chế kiến thức nên chắn thiếu sót Nhóm thực đề tài mong nhận nhận đóng góp ý kiến quý thầy cô bạn sinh viên Nhóm thực đề tài Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI LỜI CẢM ƠN Nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn Thầy Phạm Văn Khoa tận tình hướng dẫn, bảo, kinh nghiệm quý báu hỗ trợ phương tiện vật tư suốt trình tìm hiểu, nghiên cứu đề tài Đồng thời chúng em xin cảm ơn thầy cô Khoa Điện - Điện Tử tạo điều kiện, cung cấp cho nhóm kiến thức bản, cần thiết để chúng em có điều kiện đủ kiến thức để thực trình nghiên cứu Ngoài ra, nhóm nhận bảo anh (chị) trước Các anh (chị) hướng dẫn giới thiệu tài liệu tham khảo thêm việc thực nghiên cứu Trân trọng Nhóm thực đồ án Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI CHƯƠNG I:DẪN NHẬP 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ: Tự tránh vật cản khoa học dẫn hướng xe di chuyển không gian làm việc (đất, nước, không khí ) Trong vấn đề tránh vật cản, toán quan tâm nhiều tìm đường đích mà không chạm vật cản đường Môi trường làm việc xe hoàn toàn trước biết phần, xe hoàn toàn phải nhờ vào cảm nhận môi trường thông qua cảm biến gắn để dò đường tìm hướng thích hợp để Tuy có hạn chế đòi hỏi nhiều lệnh tính toán nhớ, đặc biệt tình xấu xảy đồ môi trường làm việc không thích hợp cảm biến gây nhiễu cảm biến Trong đó, xe tự dò đường biết thông tin xung quanh qua sensor cảm nhận môi trường gắn Vì thế, xe tự dò đường không hoàn thành việc tới đích (mặc dù thực tế có đường tới đích), khái niệm tối ưu ý nghĩa toán Tuy nhiên, yêu cầu tính toán, dung lượng nhớ thấp tính linh hoạt cao (như tránh vật cản vật di động) khiến vấn đề tự động né tránh tìm kiếm hướng thích hợp cấp thiết hết 1.2 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Ngày với phát triển Khoa Học Kỹ Thuật thiết bị ngày thu nhỏ kích thước đáp ứng tốt yêu cầu cần có Raspberry Pi ví dụ điển hình, với kích thước Iphone có nhiều tính hấp dẫn máy tính Raspberry Pi khác với máy tính chổ có tích hợp thêm hệ thống IO giúp cho người sử dụng thỏa sức sáng tạo phát triển ứng dụng Raspberry Pi Board Raspberry Pi có giá thành rẽ ( khoảng 35 USD) với vi xử lý SoC Broadcom BCM2835 ( chip xử lí mobile mạnh mẽ có kích thước nhỏ hay dùng điện Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI thoại di động ) bao gồm CPU, GPU, xử lí âm /video , tính khác … tất tích hợp bên chip có điện thấp Với kích thước nhỏ bé so với máy tính khác tính nỗi trội Board Raspberry Pi lựa chọn hàng đầu để nhóm nghiên cứu phát triển đồ án “ THIẾT KẾ XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI” 1.3 ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU Board Raspberry Pi Ngôn ngữ lập trình Python Cảm biến siêu âm SRF-05 1.4 GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Nghiên cứu phần cứng Board Raspberry Pi, thiết kế đơn giản khoảng cách phát vật cản khoảng 30cm, xe mô hình đơn giản, nhỏ, mang tính chất thí nghiệm, chưa có nhiều tính phức tạp Vật cản vật tính chất hấp thụ hay phản xạ sóng siêu âm 1.5 DÀN Ý NGHIÊN CỨU 1.5.1 Board Raspberry Pi − − − − Tổng quan Board Raspberry Pi Thông số kỹ thuật Board Raspberry Pi So sánh đặc tính Board Raspberry Pi so với Board nhúng khác Các kết nối Raspberry Pi 1.5.2 Thiết kế XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI − − − − Tìm hiểu thiết kế “xe tự tránh vật cản” Giới thiệu linh kiện sử dụng Phân tích thiết kế cho Module Tổng hợp Module riêng biệt thành hệ thống “xe tự tránh vật cản” hoàn chỉnh − Lập trình ứng dụng cho số module thiết kế 1.6 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Vào thời điểm board linux trở nên phổ biến sản xuất nhiều Có thể kể đến board: BeagleBone, Arduino Yún, DigiX, UDOO, pcDuino Sử dụng nhiều loại chip khác tất nhiên chạy linux Có sản phẩm hậu thuẫn PR tốt BeagleBone (của Texas Instruments) với cấu hình mạnh (on-board Flash lưu trữ hệ điều hành, chip ARM Cortex-A8) chưa có sức lan toả RPi Để Rasberry hoạt động bạn cần cắm nguồn, bàn phím, hình Thực đơn giản.Sức mạnh Linux không đến từ cấu hình mà đến từ phần mềm cộng đồng Để hệ điều hành chạy (hoặc nhiều) tảng phần cứng khác nhau, lập trình viên cần phải biên dịch nhân hệ điều hành (kernel) tương thích cho phần cứng thiết bị ngoại vi khác Raspberry làm tốt việc khả tương thích với nhiều loại USB, mouse, keyboard, webcam, USB 3G, wifi usb Bạn hoàn toàn gặp trường hợp webcam chạy tốt desktop Linux 32bit lại không hoạt động với board linux Raspberry có lựa chọn đắn phát triển kernel tương thích cho Debian (Ubuntu nhánh dựa Debian), Arch Linux Fedora Đây hệ điều hành Linux phổ biến, dễ tìm hiểu, có sẵn cộng động sử dụng phát triển Điều giúp việc sửa lỗi nhanh hơn, việc tìm kiếm giải pháp cho việc cài đặt gói người dùng dễ dàng Người dùng dùng Raspian, Pidora; người dùng có kinh nghiệm dùng Arch Linux Họ thực ý tưởng với board mạch giá rẻ, có 35USD Hàng loạt sản phẩm DIY dùng Raspberry Pi đời, nhờ Raspberry lại phổ biến 1.7 Ý NGHĨA THỰC TIỄN Xe tự tránh vật cản xe thông minh Nó tự phát vật cản tự động né tránh vật cản trước đưa hướng thích hợp (thông thoáng vật cản) mà không cần tác động vật lý hay tác động khác Giúp xe đến Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI nơi nguy hiểm để thực tác vụ quan trọng mà người đến nhằm mục đích bảo vệ người an toàn, nâng cao chất lượng công việc Ngoài xe có tác dụng phòng tránh hiểm họa xảy việc người điều khiển thời điều khiển xe đến vị trí an toàn hệ thống tự động điền khiển xe đến vị trí an toàn CHƯƠNG II: RASPBERRY PI 2.1 Giới thiệu Board Raspberry Pi: Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Hình 2.1:Board Raspberry Pi Raspberry Pi máy tính tí hon giá từ 35$ chạy hệ điều hành Linux mắt vào tháng năm 2012 Ban đầu Raspberry Pi phát triển dựa ý tưởng tiến sĩ Eben Upton đại học Cambridge muốn tạo máy tính giá rẻ để học sinh dễ dàng tiếp cận khám phá giới tin học Dự định khiêm tốn ông đến cuối đời bán tổng cộng 1000 bo mạch cho trường học Vậy điều làm nên thành công sức tưởng tượng Raspberry Pi bán triệu bo mạch vòng chưa đầy năm Raspberry Pi (RPi) máy tính siêu nhỏ, có kích thước thẻ ATM rút tiền Bạn cần bàn phím, tivi hình có cổng HDMI/DVI, nguồn USB 5V dây micro USB sử dụng RPi máy tính bình thường Với RPi, bạn sử dụng ứng dụng văn phòng, nghe nhạc, xem phim độ nét cao (tới 1024p) Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Hình 2.1Những thông số sơ lược Raspberry Pi B v2 2.2 Cấu hình Raspberry Pi: Trái tim Pi vi xử lý Broadcom BCM2835 chạy tốc độ 700mHz Đây vi xử lý SoC (system-on-chip) tức hầu hết thành phần hệ thống gồm CPU, GPU audio, communication chip tích hợp Chip SoC nằm bên chip memory Hynix 512 MB màu đen board Tùy theo model mà Raspberry sử dụng chip khác nhau: • Raspberry Pi model B v1: Broadcom BCM2835 với 256MB RAM • Raspberry Pi model B v2: Broadcom BCM2835 với 512MB RAM • Raspberry Pi model A: Broadcom BCM2835 với 256MB RAM Bởi RAM tích hợp sẵn đế chip nên bạn nâng cấp RAM cho Pi CPU BMC2835 sử dụng nhân ARM1176JZFS (ARM11) cho hiệu cao giá thành thấp SoC khác với CPU PC thông thường chỗ chế tạo dựa kiến trúc tập lệnh (Instruction Set Architect – ISA) ARM kiến trúc x86 Intel ARM có ISA dạng rút gọn RISC tiêu thụ điện thấp nên phù hợp với thiết bị di động Trang 10 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI KIT RASPBERRY 5V 5V GN D GP IO GP IO 15 GP IO1 GP IO1 GP IO1 GP IO1 GP IO 29 GN D 34 GN D 39 NÚT RESET VC C TR IG EC HO GN D IN CẢM BIẾN SIÊU ÂM IN IN MODULE L298N OU T PIN IN PIN ĐỘNG CƠ TRÁI OU T OU T OU T PIN PIN ĐỘNG CƠ PHẢI Hình 5.14: Sơ đồ kết nối ngoại vi tới Raspberry Trang 35 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI CHƯƠNG VI THIẾT KẾ PHẦN MỀM 6.1 Cài đặt hệ điều hành Raspian cho Raspberry Pi: 6.1.1 Lựa chọn cài đặt hệ điều hành: Hệ điều hành chọn sử dụng Raspian hệ điều hành hổ trợ giao diện, giao tiếp mạng tốt, hổ trợ tốt ngôn ngữ lập trình phục vụ cho nhu cầu đề tài Chuẩn bị phần cứng: - Raspberry Pi model B - Nguồn 5V tối thiểu 700mA - Thẻ nhớ SD: tối thiểu GB Tốt GB hơn, tốc độ từ class trở lên - Bàn phím, chuột sử dụng cổng USB - Màn hình kết nối với cổng HDMI hoăc TIVI kết nối với cồng RCA - Dây mạng bạn muốn Raspberry Pi kết nối mạng - Máy tính đầu đọc thẻ nhớ Bước 1: Download HĐH: HĐH mà ta sử dụng gọi Raspbian, link tải về: http://www.raspberrypi.org/downloads Bước 2: Giải nén: Sau tải về, bạn giải nén file thu file có đuôi img File img ghi vào thẻ nhớ phần mềm đặc biệt, Win32DiskImage Trang 36 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Hình 6.1: Sơ đồ kết nối board Pi với thiết bị Bước 3: tải phần mềm Win32DiskImage: Tải http://sourceforge.net/projects/win32diskimager/ Giải nén bạn thư mục win32diskimager-binary chứa phần mềm cần sử dụng Bước 4: Nạp Raspbian vào thẻ nhớ: Cắm thẻ nhớ SD vào máy tính Chạy phần mềm Win32DiskImage nằm thư mục vừa giải nén bước Trong ô Image File, chọn file img vừa download lúc Trong ô Device, chọn thẻ nhớ muốn sử dụng Bấm Write để bắt đầu ghi, trình vài phút Trang 37 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Hình 6.2: Chạy phần mềm Win32DiskImage 6.1.2 Khởi động thiết lập Raspberry Pi: Ở lần khởi động đầu tiên, bạn thấy hình 6.3 Hình 6.3: Khởi động thiết lập Raspberry Pi Thay đổi cấu hình timezone hay locale muốn Cuối cùng, chọn option thứ 2: expand_rootfs 'yes' để khởi động lại Khi Pi khởi động lên, bạn thấy hình Raspberry Pi login Trang 38 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Hình 6.4: Màn hình Raspberry Pi login Gõ user là: pi Tiếp theo Password: gõ pass mặc định là: raspberryĐăng nhập thành công, bạn thấy dấu nhắc lệnh pi@raspberry~$ Hình 6.5: Đăng nhập vào Pi thành công Gõ startx init để khởi động giao diện đồ họa Trang 39 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Hình 6.6: Giao diện hệ điều hành Raspbian Trên bước cần thiết để cài đặt khởi động hệ điều hành Raspbian cho KIT Raspberry Pi Những hệ điều hành khác tải từ trang download http://www.raspberrypi.org/downloads Raspberry Pi cài đặt tương tự 6.2 Lựa chọn ngôn ngữ lập trình: Mỗi phần cứng cần phần mềm điều khiển kiềm soát hoạt động nó, KIT Raspberry Pi Và Python loại ngôn ngữ lập trình mềm dẻo Giống Java, mà NET hướng đến, đólà Python chạy hầu hết Hệ điều hành, bao gồm Windows, Linux/Unix, Mac OS X, OS/2, Amiga, Palm Handhelds Cài đặt Python: Mặc định hệ điều hành Raspbian cài sẳn Python, Python cài sẵn ta tiến hành Python cho Raspberry Pi sau: Trang 40 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Bước 1: Kết nối dây mạng vào cổng Ethernet KIT Raspberry Pi Hình 6.7: Kết nối thiết bị với Raspberry Pi Bước 2: Tại giao diện hình Raspberry Pi ta chạy LX terminal Hình 6.8: Giao diện Terminal Trên cửa sổ LX terminal đánh vào dòng lệnh sau: sudo apt-get install python-dev curl -O http://python-distribute.org/distribute_setup.py python distribute_setup.py curl -O https://raw.github.com/pypa/pip/master/contrib/get-pip.py python get-pip.py sudo pip install virtualenv Trang 41 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI Sau lệnh, ta đợi vài phút để KIT Raspberry Pi tải cài đặt tập tin trực tiếp từ mạng internet Bước 3: Tiến hành cài đặt thư viện Rpi.GPIO Library nhằm lặp trình điều khiển chân GPIO tiện lợi Trên cửa sổ LX Terminal đánh vào dòng lệnh: sudo apt-get update đợi vài phút để KIT Raspberry tải cài đặt tập tin Bước 4: Khởi động Python: từ hình Desktop, chạy file IDLE3 Hình 6.9: Giao diện IDLE3 6.3 Chương trình điều khiển: 6.3.1 Lưu đồ giải thuật BẮT ĐẦU Trang 42 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI KHỞI TẠO GPIO KC > 25 cm S Đ CHẠY THẲNG XOAY TRÁI (0.75ms) KC > 25 cm S Đ CHẠY THẲNG XOAY TRÁI (1.5 ms) KC > 25 cm S Đ CHẠY THẲNG XOAY PHẢI (0.75ms) CHẠY THẲNG KẾT THÚC 6.3.2 Giải thuật điều khiển Trang 43 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI #!/usr/bin/python3 #shtdown.py import time import RPi.GPIO as GPIO import os # Shutdown Script DEBUG=True #Simulate Only SNDON=True #HARDWARE SETUP # P1 # 2[==X==L=======]26 # 1[===1=========]25 #BTN CONFIG - Set GPIO Ports GPIO_MODE=GPIO.BOARD SHTDWN_BTN = #1 LED = 12 #L def gpio_setup(): #Setup the wiring GPIO.setmode(GPIO_MODE) #Setup Ports GPIO.setup(SHTDWN_BTN,GPIO.IN,pull_up_down=GPIO.PUD_UP) GPIO.setup(LED,GPIO.OUT) def doShutdown(): if(DEBUG):print("Press detected") Trang 44 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI time.sleep(3) if GPIO.input(SHTDWN_BTN): if(DEBUG):print("Ignore the shutdown (3sec button press") if GPIO.input(SHTDWN_BTN)==False: doShutdown() time.sleep(1) try: main() finally: GPIO.cleanup() Trang 45 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI print("Closed Everything END") #End Giải thích lưu đồ ý tưởng giải thuật: Chương trình khởi tạo kết nối GPIO hình 5.14, xe chạy thẳng cảm biến siêu âm dò khoảng cách phía trước xe xem phía trước xe có vật cant hay không Xe xem xét khoảng cách từ xe đến vật cản mà bé 25cm xe gọi hàm xoay trái (thời gian time sleep lập trình 0.75s) vừa gần để xe xoay góc 90, lúc khoảng cách dò bên trái với vật cản lớn 25cm xe gọi hàm chạy thẳng, Ngược lại khoảng cách bé 25 cm xe gọi hàm trái tiếp với thời gian time sleep 1.5s, lúc đầu xe phía bên phải xe (tính từ lúc chạy thẳng đầu tiên) Nếu khoảng cách dò tìm bên phải lức mà lớn 25cm xe gọi hàm cthẳng để thẳng, khoảng cách bé 25cm xe gọi hàm xoay phải với thời gian time cleep 0.75s gọi hàm chạy thẳng, đến lúc này, xe ngược lại hướng chuyển động 6.6 Kết luận thiết kế xe tự tránh vật cản: Sau thiết kế thực nhóm đạt yêu cầu sau: Xe hoạt động tương đối ổn định tự tránh vật cản trước mặt đưa kết Hệ thống điều khiển khởi động công tắc gạt, tắt nút nhấn Khoảng cách xe dừng thấy (phát vật cản) 25cm Vì để đảm bảo hệ thống hoạt động đo khoảng cách bị lỗi (trả giá trị khoảng cách sai) nhóm giới hạn giá trị khoảng cách đo cảm biến cao 50cm Điều có nghĩa đo 50cm giá trị trả 50cm Hệ thống hoạt động tương đối ổn định có lúc lại bị xuất tình trạng đo trả giá trị sai (thỉnh thoảng) việc ảnh hưởng lớn đến toàn hệ thống Xe phát vật có kích thước tối thiểu vật có kích thước ngang 3cm, cao 15cm Vật cản vật không hấp thụ hay phản xạ sóng siêu âm Loại vỏ bánh xe chọn dùng loại cao su cứng, độ bám dính không cao nên xe giới hạn chạy bề mặt phẵng không trơn trợt Xe leo dốc khoảng ~30 0, với dốc cao động hoạt động với số vòng quay không nên bám dính tốt để lên dốc Với địa hình gồ ghề chạy gây sốc cảm biến đo có phần không xác Trang 46 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI CHƯƠNG VII KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU - KẾT LUẬN HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Trang 47 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI 7.1 Kết nghiên cứu: Sau thực đề tài “ THIẾT KẾ XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI ” đề tài hoàn thành nội dung sau: Về Raspberry Pi: - Nắm cấu trúc Raspberry Pi Tìm hiểu phân tích đặc tính kỹ thuật Raspberry Pi Trình bày giao tiếp Raspberry Pi với thiết bị ngoại vi Trình bày tổng quát ngôn ngữ lập trình Python, pwm Tìm hiểu cảm biến siêu âm SRF05 Về thiết kế xe tự tránh vật cản: - Tìm hiểu đặc tính linh kiện sử dụng Thiết kế xe tự tránh vật cản: hoạt động tự động điều khiển không dây điện thoại thông qua sóng wifi Xe tự dừng lại có vật cản quét tìm kiến hướng có vật cản để đến hướng Hình ảnh thực tế sản phẩm: (Xe tự tránh vật cản) Trang 48 XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI TÀI LIỆU THAM KHẢO Raspberry cookbook for Python Programmers – Cover Image by Darren Brindley Trang 49 ... THỰC TIỄN Xe tự tránh vật cản xe thông minh Nó tự phát vật cản tự động né tránh vật cản trước đưa hướng thích hợp (thông thoáng vật cản) mà không cần tác động vật lý hay tác động khác Giúp xe đến... VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI − − − − Tìm hiểu thiết kế xe tự tránh vật cản Giới thiệu linh kiện sử dụng Phân tích thiết kế cho Module Tổng hợp Module riêng biệt thành hệ thống xe tự tránh. .. Trang XE TỰ TRÁNH VẬT CẢN TRÊN NỀN BOARD RASPBERRY PI CHƯƠNG I:DẪN NHẬP 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ: Tự tránh vật cản khoa học dẫn hướng xe di chuyển không gian làm việc (đất, nước, không khí ) Trong vấn đề tránh