KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG chuong1

* KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG * Tài liệu tham khảo * Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thò Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đại học Quốc Gia TPHCM * Bài tập: Bài tập điều khiển tự động Nguyễn Thò Phương Hà NXB Đại học Quốc Gia TPHCM * Tham khảo: tất tài liệu có từ khóa control, control theory, control system, feedback control TD: Automatic Control Systems , B C Kuo Modern Control Engineering , K Otaga Modern Control System Theory and Design, S.M Shinners Feedback Control Systems , J.V.De Vegte Control system Engineering, R Nise NỘI DUNG MƠN HỌC Chương 1: Phần tử hệ thống điều khiển tư Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khie Chương 3: Đánh giá tính ổn đònh hệ thốn Chương 4: Chất lượng hệ thống điều khiể Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khie Chương 7: Phân tích thiết kế hệ thống điề Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến Chương PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG TƯ * * * * Khái niệm điều khiển Các nguyên tắc điều khiển Phân loại điều khiển Một số ví dụ hệ thống KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM KHÁI NIỆM *Thí dụ 1: Lái xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn đònh Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ * thu thập thông tin Bộ não điều khiển tăng tốc v< 40km 40 km/h * xử lý thông tin Tay giảm ga tăng ga * tác động lên hệ thống Kết trình điều khiển trên: xe chạy v 40 km/h Đònh nghóa: Điều khiển trình thông tin thống thu thập thông tin, xử lýđể đáp ứng mục đích đònh trước Điều khiển tự động trình điều khiển khô người Tại cần phải điều khiển tư - Đáp ứng hệ thống không thõa mãn Tăng độ xác Tăng suất Tăng hiệu kinh tế CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA HTĐK nh phần bản: đối tượng, điều khiển, cảm Các môn học Lý điều khiển tự động Các PP điều khiển đại đề cập * Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học) * Điều khiển tối ưu (bậc Cao học) * Điều khiển thích nghi bền vững (bậc Cao học) * Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học) * Điều khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học) Các PP ĐK thông minh đề cập đến * Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia (bậc Đại học) * Hệ thống điều khiển thông minh (bậc Cao học) * Mạng neuron nhận dạng, dự báo điều khiển (b Các PP nhận dạng hệ thống đề cậ *Mô hình hóa, nhận dạng mô (bậc Cao Các ứng dụng lý thuyết đ Áp dụng hầu hết tất lónh vực k •Hệ thống sản xuất: nhà máy xi măng, nhà m giấy, nhà máy chế biến thực phẩm, nước giải kh * Quá trình công nghiệp: nhiệt độ, lưu lượng, áp su * Hệ điện tử: robot di dộng, cánh tay máy, máy * Hệ thống thông tin: hệ thống phát thanh, truyền thoại * Hệ thống sản xuất truyền tải lượng: nh * Phương tiện giao thông: xe hơi, tàu hỏa, máy bay, t * Thiết bò quân sự: điều khiển rada ,tên lửa, pháo * Thiết bò đo lường, máy vẽ •Thiết bò điện tử dân dụng: máy điều hòa, ti máy ảnh, nồi cơm điện,… * Thiết bò y tế Hệ thống điều khiển nhiệ * Nhiệt độ đại lượng tham gia vào nhiều trì sản xuất xi măng, gạch men, nhựa, cao su, hóa dầ * Mục tiêu điều khiển thường giữ cho nhiệt độ khiển ổn đònh hóa) hay điều khiển nhiệt độ thay thời gian đònh trước (điều khiển theo chương trình) máy xi măng máy giấy HỆ THỐNG Ổn định nhiệt độ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THEO CHƯƠNG TRÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ THƯƠNG MẠI Hệ thống điều khiển đo * Động (DC, AC) thiết bò truyền động sử biến máy móc, dây chuyền sản suất * Có toán điều khiển thường gặp: điều khie khiển vò trí, điều khiển moment Hệ thống điều khiển đònh vò anten Hệ thống điều khiển động * Động cơ: DC, AC * Cảm biến: biến trở, máy phát tốc, encod * Bộ điều khiển: DC Driver, AC Driver (Inverter) DC Motor Encoder DC Driver Hệ thống điều khiển mực c * Hệ thống điều khiển mực chất lỏng thường gặ trình công nghiệp chế biến thực phẩm, nước giải thống xử lý nước thải, * * * * * Điều khiển mực chất lỏng, điều khiển lưu lượng Các loại cảm biến đo mức chất lỏng: Cảm biến đo dòch chuyển: biến trở, encoder Cảm biến áp suất Cảm biến điện dung ột thí dụ hệ thống điều khiển mực chất lỏ nh điều khiển mực chất lỏng phòng thí n ... điện tử * Kỹ thuật số, vi xử lý * Đo lường điều khiển dùng máy tính,… Các môn học Lý điều khiển tự động Các PP điều khiển đại đề cập * Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học) * Điều khiển tối... tiêu điều khiển thường gặp sai số tín hiệu vào chuẩn nhỏ tốt Tùy theo d mà ta có loại điều khiển sau: * Điều khiển ổn đònh hóa: điều khiển ổn đònh hóa Nếu tín hiệu chuẩn r(t ) = const * Điều khiển. .. t đổi theo thời gian biết trước * Điều khiển theo dõi: theo thời gian LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN  Điều khiển kinh điển  Điều khiển đại  Điều khiển thông m Điều khiển kinh điển * Mô tả toán học dùng