Hệ thống antenna thông minh cho thông tin vệ tinh tầm thấp LEO

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI BÙI NGUYÊN ĐẠT HỆ THỐNG ANTENNA THÔNG MINH CHO THÔNG TIN VỆ TINH TẦM THẤP LEO Chuyên ngành : Kỹ thuật Truyền Thông LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT TRUYỀN THÔNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS PHẠM HẢI ĐĂNG Hà Nội – Năm 2015 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn kết nghiên cứu thân Các nghiên cứu luận văn dựa tổng hợp lý thuyết mô thực tế mình, thông tin trích dẫn tuân theo luật sở hữu trí tuệ, liệt kê rõ ràng tài liệu tham khảo Tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm với nội dung viết Tác giả MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU 10 NỘI DUNG 12 Chương 1: TỔNG QUAN 12 Tổng quan hệ thống thông tin vệ tinh 12 Hệ thống vệ tinh tầm thấp (LEO) ứng dụng 16 2.1 Ứng dụng định vị 17 2.2 Ứng dụng thông tin liên lạc 19 2.3 Ứng dụng dự báo thời tiết 21 Vệ tinh khí tượng NOAA 22 3.1 Giới thiệu vệ tinh khí tượng NOAA 23 3.2 Khung vệ tinh NOAA-KLM 25 3.3 Các phương pháp thu tín hiệu vệ tinh NOAA 28 Kết luận chương 29 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 30 Lý thuyết hệ thống thu phát đa ăng ten 30 Ăng ten thông minh (smart antenna) 33 2.1 Giới thiệu chung 33 2.2 Hệ thống mảng ăng ten 34 2.3 Hệ thống mảng Ăng ten thích ứng (AAA) 38 2.4 Hệ thống điều khiển búp sóng số thuật toán 47 2.5 Ước lượng góc tới tín hiệu vệ tinh NOAA 57 Kết luận chương 59 Chương 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BÚP SÓNG SỐ VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 60 Phần mềm thiết kế thuật toán 60 Xây dựng mô hình hệ thống phần cứng 61 Mô tín hiệu phát 63 3.1 Điều kiện mô 63 3.2 Tạo khung tín hiệu vệ tinh 63 3.3 Mô tín hiệu điều chế dạng Split Phase 65 Xác định góc tới đồng khung tín hiệu 66 Thiết kế MMSE MRC 68 Triển khai FPGA 72 Kết luận chương 75 KẾT LUẬN 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Analog-to-Digital Converter (ADC) Bộ chuyển đổi tương tự số Angle of Arrival (AOA) Góc tới Additive White Gaussian Noise (AWGN) Tạp âm Guasse trắng Array response vector Vector đáp ứng mảng Demodulation Giải điều chế Beam-pattern Đồ thị xạ mảng Bit Error Rate (BER) Tỉ lệ bit lỗi Binary Phase Shift Keying (BPSK) Khóa dịch pha nhị phân Correlation matrix Ma trận tương quan Correlation Peak Đỉnh tương quan Digital Beamforming (DBF) Bộ điều khiển búp sóng số GOES Vệ tinh môi trường địa tĩnh Interference Nhiễu lân cận Low Earth Orbit (LEO) Quỹ đạo tầm thấp Low Noise Amplifier (LNA) Bộ khuếch đại tạp âm thấp Match Filter (MF) Bộ lọc thích ứng Medium Earth Orbit (MEO) Quỹ đạo tầm trung Modulation Điều chế Pseudocode Noise (PN) Mã giả ngẫu nhiên POES Vệ tinh môi trường địa cực Signal-to-Noise Ratio Tỉ lệ tín hiệu nhiễu Threshold Ngưỡng Ultra High Frequancy (UHF) Tần số siêu cao Uniform Linear Array (ULA) Mảng tuyến tính đồng dạng Very High Frequency (VHF) Tần số cao DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1-1: Đặc tính kênh truyền HRPT 26 Bảng 1-2: Thông số HRPT cho NOAA-KLM 26 Bảng 1-3: Chi tiết số từ mã khung vệ tinh NOAA-KLM 27 Bảng 2- 1: Công thức tính toán trọng số β 45 Bảng 3- 1: Điều kiện mô 63 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1- 1: Vệ tinh ứng dụng 12 Hình 1- 2: Ứng dụng Viễn Thông cho vệ tinh 14 Hình 1- 3: Cách phân loại vệ tinh chia theo độ cao quĩ đạo 15 Hình 1- 4: Các hệ thống vệ tinh tầm thấp 17 Hình 1- 5: Vệ tinh định vị GPS 18 Hình 1- 6: Cấu trúc chòm vệ tinh Iridium 20 Hình 1- 7: Vệ tinh tầm thấp quĩ đạo cực 22 Hình 1- 8: Vệ tinh quĩ đạo cực NOAA 23 Hình 1- 9: Các hệ vệ tinh NOAA 24 Hình 1- 10: Điều chế Split Phase 680/-680 25 Hình 1- 11: Cấu trúc khung vệ tinh NOAA-KLM 27 Hình 1- 12: So sánh anten đơn dạng Parabol (trái) mảng anten thông minh (phải) 29 Hình 2- 1: Phân loại hệ thống thu-phát đa ăng ten 31 Hình 2- 2: Các phương thức ghép triển khai nhiều ăng ten truyền 32 Hình 2- 3: Một số loại mảng anten 35 Hình 2- 4: Mảng anten ULA 35 Hình 2- 5: Mô hình sóng truyền tới mảng ULA 36 Hình 2- 6: Mô hình tạo búp sóng phát 39 Hình 2- 7: Mành búp sóng phát xạ mảng ăng ten hệ thống (hướng búp sóng 2400) 40 Hình 2- 8: Cấu trúc SRB 42 Hình 2- 9: Cấu trúc chung TRB 44 Hình 2-10: So sánh hiệu suất thuật toán LMS, NLMS, RLS (theo BER) 46 Hình 2-11: Mô hình hoạt động tạo búp sóng số 47 Hình 2-12: Đồ thị xạ mảng với góc tới 00 49 Hình 2-13: Đồ thị xạ mảng với khoảng cách d = λ/4; λ/2; λ; 2λ 49 Hình 2-14: Đồ thị xạ mảng với số lượng anten khác 51 Hình 2-15: Hoạt động tạo búp sóng số 54 Hình 2-16: Đồ thị xạ mảng MMSE 56 Hình 2-17: Xác định đồng khung vệ tinh NOAA 58 Hình 2-18: Sơ đồ hệ thống thu tín hiệu vệ tinh NOAA 59 Hình 3-1: Quy trình thiết kế sử dụng phần mềm SystemVue 60 Hình 3-2: Mô hình hệ thống thu phát vệ tinh NOAA 61 Hình 3-3: Thiết bị tạo tín hiệu vector E8267D PSG 62 Hình 3-4: Sơ đồ triển khai phần cứng 62 Hình 3-5: Frame Sync 64 Hình 3-6: Spare Words 64 Hình 3-7: Auxiliary Sync 65 Hình 3-8: Mô hình điều chế Split Phase 65 Hình 3-9: Tín hiệu tạo xung RRC 66 Hình 3-10: Phát khung xác định góc tới 67 Hình 3-11: Đỉnh tương quan với chiều dài lọc MF 128 67 Hình 3-12: Đỉnh tương quan với chiều dài lọc MF 256 68 Hình 3-13: Mô hình tạo búp sống số MMSE MRC 68 Hình 3-14: MMSE MRC 69 Hình 3-15: Thiết kế khối MRC SystemVue 69 Hình 3-16: Beam-pattern MMSE Matlab 70 Hình 3-17: Beam-pattern MMSE SystemVue 70 Hình 3-18: Beam-pattern MRC Matlab 71 Hình 3-19: Beam-pattern MRC SystemVue 72 Hình 3-20: Thiết kế MRC StellarIP 73 Hình 3-21: kênh FMC112 kích hoạt ISE 73 Hình 3-22: Thuật toán MRC ISE 74 Hình 3-23: Beam pattern Matlab từ liệu chạy FPGA KC705 74 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Hiện nay, mạng thông tin vô tuyến có xu hướng phát triển mạnh mẽ với nhiều công nghệ đời phục vụ cho nhiều ứng dụng thông tin liên lạc đời sống Với đặc điểm tính di động cao, tiện lợi nhanh chóng cho nhu cầu cá nhân, người sử dụng hoàn toàn giữ liên lạc, trao đổi công việc, giải trí trực tuyến, cập nhật thông tin với thiết bị đầu cuối đơn giản gọn nhẹ Hàng loạt công nghệ vô tuyến đầu tư nghiên cứu, phát triển khai thác mạnh mẽ công nghệ di động (mạng 2G/3G/4G), công nghệ wifi, Bluetooth, Push-to-Talk, vệ tinh (GEO, MEO, LEO)… Hệ thống vệ tinh phi địa tĩnh ngày khai thác sử dụng phổ biến với chức đặc biệt phục vụ cho người như: quan trắc điều kiện thời tiết, định vị vị trí, thông tin liên lạc, dịch vụ dẫn đường, giám sát …Hệ thống vệ tin tầm thấp LEO thuộc nhóm vệ tinh phục vụ cho nhiều nhu cầu thực tiễn trên, đặc biệt lĩnh vực thời tiết Môi trường vô tuyến biến động phức tạp, trễ nhiễu lớn dẫn đến tín hiệu từ phát đến thu bị biến dạng sai lệch nhiều Do vai trò ăng ten thu kỹ thuật thu quan trọng, ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng thông tin liên lạc Nhằm tăng nâng cao hiệu trao đổi thông tin vệ tinh LEO, bên cạnh sử dụng hệ thống ăng ten vật lý truyền thống, việc sử dụng dàn ăng ten thông minh gồm nhiều ăng ten giải pháp nghiên cứu Trong có nhiều kỹ thuật sử dụng nhằm nâng cao hiệu suất thu tín hiệu, cải thiện tỉ số tín hiệu nhiễu khả giải mã tín hiệu tốt hơn, qua nâng cao chất lượng băng thông đường truyền vệ tinh LEO Đó lý chọn đề tài “Hệ thống antenna thông minh cho thông tin vệ tinh tầm thấp LEO” Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc kính trọng tới TS Phạm Hải Đăng - người tận tình bảo, hướng dẫn tạo điều kiện cho trình tìm hiểu học tập nghiên cứu Viện Điện tử- Viễn thông, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội 10 Lịch sử nghiên cứu Đề tài phát triển từ năm 2014 với nội dung: - Nghiên cứu tổng quan lý thuyết ăng ten thông minh - Lựa chọn giải pháp thiết kế Sau bổ sung góp ý thầy giáo hướng dẫn, đề tài sửa chữa vào đầu nằm 2015 đến để hoàn thiện nội dung về: - Thiết kế giả lập thuật toán MMSE, MRC phần mềm System Vue Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu - Mục đích đối tượng nghiên cứu luận văn tìm thiết kế thuật toán xử lý tín hiệu cho FPGA để xử lý cho mảng ăng ten thông minh ứng dụng công nghệ truyền thông vệ tinh khí tượng NOAA - Trong khuôn khổ luận văn này, định hướng thiết kế mô thử thuật toán chạy FPGA cho thuật toán tạo búp sóng ăng ten thông minh Tóm tắt cô đọng luận điểm đóng góp tác giả - Luận văn nghiên cứu phương pháp điều khiển búp sóng, lựa chọn phương án thiết kế tối ưu chạy mô thành công phần mềm System Vue - Phần mô ứng dụng nạp vào vi điều khiển FPGA điều khiển phần tạo búp sóng khối thu trạm thu phát mặt đất dành cho vệ tinh NOAA Phương pháp nghiên cứu - Việc nghiên cứu dựa vào lý thuyết mảng ăng ten, đặc biệt nội dung nghiên cứu “Stactistical and adaptive signal processing – spectral estimation, signal modeling, adaptive filtering and array processing” tác giả: Dimitris G Manolakis, Vinay K Ingle Stephen M Kogon [1] - Việc thực nghiệm mô thuật toán thực phòng LAB TS Phạm Hải Đăng 11 Mô tín hiệu phát 3.1 Điều kiện mô Bảng 3- 1: Điều kiện mô Interference Tín hiệu vệ tinh Số lượng Năng lượng -3 dB Góc tới (AOAs) 30° , 60° , −45° Năng lượng dB Góc tới (AOA) Tần số trung tần 20 MHz Độ dài lọc MF 60 bit * 16 I/Q Mảng anten /2 Snapshot Nhiễu 256 AWGN Bảng 3-1 liệt kê thông số điều kiện mô Tín hiệu vệ tinh cần thu có góc tới 00 lượng dB Cùng với ba tín hiệu không mong muốn có lượng -3 dB góc tới lượng dB Cùng với ba tín hiệu không mong muốn có lượng -3 dB góc tới 300, 600 -450 Kênh truyền nhiễu trắng AWGN Mảng anten ULA có phần tử đơn với khoảng cách phần tử λ/2 Bộ lọc Match Filter có chiều dài 60*16 I/Q 3.2 Tạo khung tín hiệu vệ tinh Khung tín hiệu vệ tinh tạo mô theo bảng 1-3 Các phần khung Frame Sync, Spare Words Auxiliary Sync tạo cách sử dụng tạo bit giả nhiễu (PN Generator) ghi dịch hồi tiếp tuyến tính (Linear Feedback Shift Reigister) Frame Sync gồm 60 bit lấy từ hàm (polynomial) 63 + + + + từ tất trạng thái đầu lấy từ chuỗi thứ cho + Thanh ghi dịch hồi tiếp tạo hàm + + + gồm delay (mỗi delay dịch giá trị lần) Với “1” số bit hàm chọn mà số thứ tự bit lấy hồi tiếp Hình 3-5: Frame Sync Tương tự trên, 1270 bit Spare Words tạo cách lấy 10 delay tương ứng với trọng số lớn là set tất delay với giá trị khởi tạo lấy từ giá trị trạng thái Đầu qua đảo bit, đó, ta lấy giá trị khởi đầu đảo lại giá trị 10 bit đầu tiên: Với hàm trị delay thứ , , , + + + + , ta lấy cộng module giá hồi tiếp Hình 3-6: Spare Words Chuỗi bit Auxiliary Sync gồm 1000 bit đảo lại bit chuỗi Spare Words, tao ghi dịch có hồi tiếp tuyến tính với hàm + + + + , với giá trị khởi tạo trạng thái cho 64 Hình 3-7: Auxiliary Sync Các phần khung lại tạo cách sử dụng Bit Ngẫu Nhiên (Random Bit) Sau khung ghép lại theo thứ tự 3.3 Mô tín hiệu điều chế dạng Split Phase NOAA’s satellite bit -> 01 -> 10 01 -> -68/68 10 -> 68/-68 RRC Filter Hình 3-8: Mô hình điều chế Split Phase Hình 3-8 mô tả sơ đồ khối phát tín hiệu vệ tinh điều chế dạng Split Phase Các bit liệu chuyển bit với bit ”1” thành “01” bit “0” thành “10” sau chuyển pha với góc 68 −68 (“1” → cos 68 + → cos −68 + 68 “0” −68 ) Tín hiệu pha sau đưa qua lọc thông thấp để tạo dạng xung lọc tần số cao Cuối cùng, đưa anten phát 65 Hình 3-9: Tín hiệu tạo xung RRC Xác định góc tới đồng khung tín hiệu Tín hiệu truyền không gian thu lại mảng anten Tín hiệu tương tự rời rạc ADC lọc tần số không mong muốn Sau đó, tín hiệu cho qua phát khung tín hiệu xác định góc tới mong muốn Hình 3-10 biểu diễn sơ đồ chức khối Tín hiệu tính tương quan chéo với tín hiệu Frame Sync Match Filter để tìm đỉnh tương quan Đỉnh tương quan thu cách so sánh với ngưỡng đầu vào Threshold_in Đầu Compare xác định điểm bắt đầu khung tín hiệu Select lấy vector đáp ứng chứa thông tin góc tới tín hiệu mong muốn thu từ đỉnh tương quan 66 AOA estimation and Frame detection Threshold_in Din Match Filter F_en Compare Select Array response out Hình 3-10: Phát khung xác định góc tới Hình 3-11 hình 3-12 cho kết đầu tương quan chéo với độ dài lọc MF 128 256 Đỉnh tương quan dễ dàng nhìn thấy hai hình vẽ Tuy nhiên, độ chênh lệch đỉnh tương quan tín hiệu qua lọc với chiều dài 256 mẫu lớn với lọc có 128 mẫu Như vậy, độ dài lọc lớn, đỉnh tương quan xác số lượng phép tính tăng làm chiếm dụng nhiều tài nguyên FPGA Hình 3-11: Đỉnh tương quan với chiều dài lọc MF 128 67 Hình 3-12: Đỉnh tương quan với chiều dài lọc MF 256 Thiết kế MMSE MRC A/D x1(n) x c*1 A/D x c*2 A/D M + y(n) x c*M AOA detection Beamforming weighting Hình 3-13: Mô hình tạo búp sống số MMSE MRC Hình 3-13 mô tả sơ đồ cấu trúc tạo búp sóng số từ tín hiệu lấy mẫu ADC Góc tới tín hiệu mong muốn thu qua 68 Beamforming weighting để tìm trọng số Bộ trọng số nhân tương ứng với tín hiệu phần tử anten cuối cộng lại với Weighting calculation Din Invert Matrix Rxx AOA detection Hình 3-14: MMSE MRC Hình 3-14 sơ đồ khối thực thuật toán tạo búp sóng số MMSE MRC Tín hiệu mảng anten gộp lại thành ma trận để tính ma trận tương quan anten Đối với thuật toán MMSE, khối Invert Matrix sử dụng để tính ma trận tương quan nghịch đảo theo công thức (1.25, 1.26) Sau đó, thêm thông tin góc tới để tạo trọng số cho thuật toán MMSE MRC Các tín hiệu thêm trễ để đồng mặt thời gian Hình 3-15: Thiết kế khối MRC SystemVue 69 Tiếp theo, đánh giá hoạt động thuật toán điều khiển búp sóng số MMSE MRC thông qua Beam-pattern SystemVue Matlab Hình 3-16: Beam-pattern MMSE Matlab Hình 3-17: Beam-pattern MMSE SystemVue 70 Hình 3-16 hình 3-17 kết Beam-pattern thuật toán thực Matlab SystemVue điều kiện: tín hiệu vệ tinh có góc tới 00 (0 dB) interferences có lượng -3 dB góc khác 300, 600 -450 Qua hình vẽ dễ dàng nhận góc tín hiệu mong muốn tín hiệu không mong muốn bị lệch chút so với điều kiện mô Lý ảnh hưởng ma trận tương quan tính xấp xỉ dựa theo số lượng snapshot nên gây thiếu xác Hình 3-18: Beam-pattern MRC Matlab 71 Hình 3-19: Beam-pattern MRC SystemVue Còn trường hợp thuật toán MRC, búp sóng hoàn toàn điều chỉnh theo góc tới tín hiệu thuật toán MRC tập trung vào góc tới tín hiệu mong muốn bỏ qua góc tín hiệu không mong muốn nên cho kết xác với thuật toán MMSE tập trung làm lượng tín hiệu không mong muốn Triển khai FPGA Toàn thiết kế điều khiển búp sóng số sau tổng hợp thành file dang HDL đóng gói StellarIP FW 228_KC705_FMC112 mặc định thêm khối (Block) điều khiển búp sóng số tổng hợp thành folder ISE [7] [8] 72 Hình 3-20: Thiết kế MRC StellarIP Hình 3-21: kênh FMC112 kích hoạt ISE 73 Hình 3-22: Thuật toán MRC ISE ISE có nhiệm vụ tạo dạng file bit nạp lên kit FPGA KC705 Cuối cùng, tiến hành chạy hệ thống đầy đủ kiểm tra kết Các hệ số trọng số DBF truyền vào máy tính qua Ethernet Chúng vẽ lại Matlab để kiểm tra kết Hình 3-23: Beam pattern Matlab từ liệu chạy FPGA KC705 74 Kết luận chương Đây kết thực điều kiện tồn nhiễu nên đồ thị Beam-pattern gần hoàn hảo với góc tới 00 dB Thông qua tất kết thu từ mô phần mềm SystemVue Matlab kết chạy thử phần cứng nhận thấy phần lớn kết tương đối xác Khi sử dụng thêm thuật toán điều chế giải điều chế Split Phase thuật toán đồng thời gian Gardner, kiểm tra hoàn chỉnh tỉ lệ lỗi bit BER tỉ lệ tín hiệu nhiễu (SNR) khác 75 KẾT LUẬN Sau trình tiến hành tìm hiểu mặt lý thuyết, thiết kế, mô phần mềm, cuối thực nhúng FPGA, kết thu xác Tín hiệu phần mềm SystemVue mô truyền qua máy phát trước chia nhỏ công suất lần lấy mẫu ADC FMC 112 xử lý số bo mạch FPGA KC705 Quy trình thực thuận tiện từ việc kiểm tra thuật toán đến thực phần cứng sau lại thu liệu từ phần cứng để so sánh với kết lý thuyết Nó hoàn toàn sử dụng để thực thuật toán thu phát thực tế Tuy nhiên, kết có thực môi trường gần hoàn hảo Tín hiệu truyền dây dẫn thay thu phát qua anten thực tế Nhờ hạn chế nhiều loại nhiễu từ môi trường tượng Dopper, Jitter hay Fading Trong tương lai, đồ án với hệ thống mô kiểm tra thực tế dựa phần mềm phần cứng nêu mở rộng phức tạp hóa để hoạt động điều kiện môi trường ngặt nghèo thay truyền qua dây dẫn 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Dimitris G Manolakis, Vinay K Ingle and Stephen M Kogon, Statistical and Adaptive Signal Processing, 2005 [2] Manar Mohaisen, YuPeng Wang, KyungHi Chang, “Multiple Antenna Technologies” in The Graduate School of Information Technology and Telecommunications, INHA University [3] Peter John Green, “Space-Time Processing: An Experimental Test Platform and Algorithms.”, A thesis submitted in fulfillment of the requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Electrical and Computer Engineering from the University of Canterbury Christchurch, New Zealand [4] Jan Mietzner (janm@ece.ubc.ca, Room: Kaiser 4110), “Multiple-Antenna Systems” [5] http://www.ncdc.noaa.gov/oa/pod-guide/ncdc/docs/klm/html/c4/sec4-1.htm, 03/03/2009 [6] http://www.nesdis.noaa.gov/about_satellites.html, 20/11/2014 [7] http://www.xilinx.com/products/boards-and-kits/ek-k7-kc705-g.html, 23/04/2015 [8] http://www.4dsp.com/FMC116.php, 23/04/2015 [9] Quang Trung, Cuộc đua vệ tinh http://www.thongtincongnghe.com [10] https://en.wikipedia.org/wiki/Low_Earth_orbit [11] http://spaceflightnow.com 77 viễn thông toàn cầu, ... TỔNG QUAN Tổng quan hệ thống thông tin vệ tinh Vệ tinh viễn thông loại vệ tinh nhân tạo đặt vũ trụ nhằm phục vụ mục đích viễn thông Hệ thống thông tin vệ tinh công nghệ truyền thông vô tuyến đời... băng thông truyền lớn Để triển khai hệ thống tầm phủ toàn diện phạm vi toàn cầu cần phải tạo hệ thống nhiều vệ tinh kết hợp 16 Hình 1- 4: Các hệ thống vệ tinh tầm thấp [10] Hệ thống vệ tinh tầm thấp. .. chòm vệ tinh Iridium Về kiến trúc chia chòm vệ tinh Iridium thành phần: - Hệ thống vệ tinh quĩ đạo: Iridium bao gồm 66 vệ tinh quỹ đạo thấp (LEO) tạo thành chòm vệ tinh Trái đất - Hệ thống cổng thông