Mô phỏng quỹ đạo chuyển động của ô tô khi làm việc ở chế độ ASR

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Mô quỹ đạo chuyển động ô tô sử dụng chế độ ASR Tác giả luận văn: Đỗ Ngọc Thịnh Khóa: 2009 Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Khắc Trai Nội dung tóm tắt: a) Lý chọn đề tài Hệ thống ABS+ASR ngày sử dụng rộng rãi ô tô Các tài liệu có tài liệu trình bày sơ cấu tạo sửa chữa Việc nghiên cứu đánh giá theo phương pháp mô nước ta Mặt khác, đề tài giúp hiểu sâu thêm hệ thống ABS ASR, xây dựng chương trình mô hệ thống ABS + ASR hoàn thiện hơn, từ so sánh đánh giá phương pháp điều khiển hệ thống b) Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Mục đích nghiên cứu luận văn xây dựng chương trình mô hệ thống ABS + ASR hoàn thiện với phương pháp điều khiển theo thống số khác nhau, từ đưa đánh giá phương pháp điều khiển theo thông số cụ thể Với khuôn khổ luận văn thạc sỹ, đề tài thực khảo sát qua mô hình máy tính Các kết khảo sát máy tính cần kiểm nghiệm trước tới kết luận cuối cùng, nhiên lựa chọn phương pháp điều kiện Việt Nam phù hợp c) Tóm tắt nội dung đóng góp Tóm tắt nội dung chính: Chương I: Giới thiệu tổng quan đề tài Chương II: Cơ sở lý thuyết đề tài Chương III: Xây dựng mô hình, chọn số liệu Chương IV: Lập giải toán máy tính phần mềm Matlab + Simulink Chương V: Kết - Đánh giá - Nhận xét Kết luận Đóng góp + Đề tài sử dụng mô hình không gian toàn xe có thành phần mô men đàn hồi (Msi ) bốn bánh xe + Đề tài mô phỏng, xây dựng phân tích phương pháp điều khiển theo gia tốc góc vận tốc góc bánh xe + Đề tài sử dụng mô hình lốp mô tả đầy đủ mối quan hệ động lực học bánh xe Với việc bổ sung phát triển thêm đề tài cho kết mô gần giống với thực tế d) Phương pháp nghiên cứu Dùng phương pháp mô tả trình chuyển động ô tô có ASR với trạng thái điều khiển độ trượt bánh xe e) Kết luận - Mô hình tính toán phù hợp với mục đích khảo sát, cho phép đánh giá mối quan hệ động học động lực học - Các kết nêu hợp lý cho phép lý giải quan hệ mô hình khảo sát, đồng thời xác định yêu cầu cần thiết mở rộng hệ thống ABS+ liên hợp có mặt ôtô MỤC LỤC Trang Lời cam đoạn Lời nói đầu CHƢƠNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Tổng quan: 1.2 Một số nghiên cứu nước 1.3 Đối tượng, phạm vi nội dung nghiên cứu cụ thể đề tài CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Cơ sở lý thuyết ABS 2.2 Hệ thống ABS liên hợp: 2.3 Phương án bố trí ABS ôtô có ASR 11 2.4 Cơ sở lý thuyết ABS ASR 14 2.4.1 Bộ điều khiển ASR 14 2.4.2 Hệ thống ABS+ASR: .18 2.4.3 Nguyên lý làm việc hệ thống ABS ASR 21 2.4.4 Thiết bị điều khiển công suất động EMS 25 2.4.5 Bộ điều chỉnh mô men phanh động MSR 28 2.4.6 Bộ khoá vi sai điện tử ABS+ABD hãng BOSCH 29 2.4.7 Bộ điều khiển ASC (Automatic Stability Control) 31 2.5 Nội dung đề tài 34 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH, CHỌN BỘ SỐ LIỆU TÍNH TOÁN 36 3.1 Mô hình học quỹ đạo chuyển động ô tô 36 3.2 Phương pháp toán học mô tả quỹ đạo chuyển động ô tô 36 3.3 Quan hệ động lực học mô hình toàn xe 38 3.3.1 Mô hình không gian ôtô 38 3.3.2 Xây dựng phương trình quay vòng ô tô 41 3.3.3 Mô hình hệ thống lái 42 3.3.4 Quan hệ động học ôtô mô hình phẳng .43 3.3.5 Quan hệ động học bánh xe 46 3.3.6 Phương trình cân quay bánh xe 47 3.3.7 Sự nghiêng thân xe thay đổi tải trọng thẳng đứng phanh 49 3.3.8 Quan hệ lực biến dạng bánh xe vết tiếp xúc .50 3.4 Bộ số liệu tính toán lấy theo xe Sedan Escort cửa sản xuất năm 1989 54 3.5 Các phương trình điều khiển hệ thống: 55 CHƢƠNG TÍNH TOÁN MÔ HÌNH BẰNG MATLAB SIMULINK 57 4.1 Giới thiệu Matlab Simulink 57 4.2 Phương pháp giải toán 59 4.3 Chương trình mô 60 CHƢƠNG KẾT QUẢ - ĐÁNH GIÁ – NHẬN XÉT 62 5.1 Các phương án tính toán: 62 5.2 Các thông số kết lấy 62 5.3 Các kết khảo sát nhận xét 63 5.3.1 Điều kiện tính toán ban đầu: 63 5.3.2 Kết điều khiển theo độ trượt 64 5.3.3 Kết điều khiển theo vận tốc góc (phidot) 68 5.3.4 Kết điều khiển theo gia tốc góc (phi2dot) 72 5.4 Nhận xét 77 5.5 Vấn đề sai số toán: 77 KẾT LUẬN 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 Lời nói đầu Nền kinh tế Việt Nam thời kỳ hội nhập WTO Riêng ngành công nghiệp ô tô việc giảm hàng rào thuế quan cho xe nhập hội nhập kiến thức, hội nhập công nghệ Việc tham gia vào kinh tế chung giới đòi hỏi nhà kỹ thuật chuyên ngành nước phải có kiến thức kỹ thuật công nghệ Có nhiều công nghệ ứng dụng ô tô hệ thống lái thông minh, hệ thống treo điều khiển điện tử, hệ thống phanh ABS liên hợp có hệ thống ABS + ASR công nghệ tiêu biểu hệ thống phanh Hệ thống phanh ABS + ASR dùng phổ biến ô tô đại Tuy nhiên tài liệu kèm mang tính chất giới thiệu, nhiều khó khăn việc nghiên cứu Đề tài “Mô quỹ đạo chuyển động ô tô làm việc chế độ ASR” tập trung xây dựng mô hình mô quỹ đạo chuyển động ô tô chế độ ASR kích hoạt, nghiên cứu, xây dựng phân tích phương pháp điều khiển theo thông số: độ trượt, gia tốc góc bánh xe, vận tốc góc bánh xe Qua giúp hiểu chất hệ thống phanh ABS + ASR cách sử dụng tối ưu nhằm đảm bảo an toàn cho người điều khiển Đề tài thực Bộ môn ôtô xe chuyên dụng, Viện Cơ khí Động lực Trường ĐHBK Hà Nội hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Khắc Trai Đề tài nhận nhiều hỗ trợ thầy Bộ môn, Viện Đào tạo sau Đại học bạn đồng nghiệp Do thời gian, trình độ hạn chế, tính chất rộng lớn đề tài nên tránh khỏi thiếu sót, mong nhận bổ sung, góp ý nhà kỹ thuật, thầy cô đồng nghiệp Hà nội, tháng 06 năm 2011 Tác giả Đỗ Ngọc Thịnh CHƢƠNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Tổng quan: Trong 10 năm trở lại đây, công nghiệp sản xuất ô tô chứng kiến xuất nhiều công nghệ đáng ý Sự phát triển công nghệ phần mềm, vi xử lý tốc độ khiến ô tô ngày hoàn thiện Một số công nghệ gần giúp hệ thống phanh ô tô hoạt động hiệu tăng cường kiểm soát điều khiển xe tình trạng môi trường xấu Traction control (hay hệ thống điều khiển lực kéo) công nghệ xuất ứng dụng năm gần Hiện nay, trở thành hệ thống phổ biến, trang bị nhiều loại ô tô Hệ thống điều khiển lực kéo viết tắt TRAC dùng cho nước Mỹ Canada Châu Âu nước khác TRC Hệ thống điều khiển lực kéo (TRC) ba công nghệ an toàn hệ thống phanh, bắt đầu xuất từ năm 1980 Đó công nghệ: ABS (Anti-lock Brakes System 1978), Traction control (1985) hệ thống cân điện tử Stability control (1995) Ba công nghệ liên quan đến vấn đề đảm bảo khả bám lốp xe mặt đường Nếu xe bố trí ABS, kiểm soát trượt lết xảy với tất bánh xe phanh nhờ thiết bị cảm biến, ECU-ABS, van thừa hành điều khiển áp suất, điều khiển chế độ trượt bánh xe bị phanh vùng có khả bám tối ưu, TRC sử dụng thiết bị kiểm soát độ trượt quay bánh xe chủ động Mô men kéo hay lực kéo cực đại giúp xe chuyển động định điều kiện bám bánh xe mặt đường Khi mô men kéo vượt điều kiện bám, bánh xe bị trượt quay làm tổn thất công suất hữu ích động cơ, tăng tiêu hao nhiên liệu, tăng độ mài mòn bánh xe gây điều khiển lái Ô tô chuyển động đường có hệ số bám thấp như: đường tuyết, đường lầy, bánh xe quay chỗ xe chuyển dịch Điều thường xảy xe khởi động chỗ tăng tốc đột ngột, người lái quản lý trạng thái chuyển động tăng ga mạnh dẫn đến bánh xe bị trượt quay Điều hay xảy thực tế Để khắc phục tượng loại xe đại ngày có trang bị ABS thường kèm điều khiển lực kéo TRC (chống trượt quay bánh xe) TRC giảm mô men xoắn động bánh xe bắt đầu trượt quay không phụ thuộc vào việc điều khiển người lái xe đồng thời kết hợp với phanh bánh xe để đạt giá trị lực kéo phù hợp với điều kiện bám mặt đường Ngày tùy theo mức độ hoàn thiện chất lượng kéo ô tô, hệ thống ABS+TRC bao gồm: + ASR: Bộ điều khiển chống trượt quay (Anti Slip Regulator) + EMS: Bộ điều khiển công suất động (Electronic Engine-Mangement System) + MSR: Bộ điều chỉnh mô men phanh hỗ trợ ASR số truyền thấp + EDS: Bộ điều khiển khoá vi sai bên hệ thống truyền lực (Automatic Barking Differentia) Đề tài: “Mô quỹ đạo chuyển động ô tô làm việc chế độ ASR” chủ yếu tập trung mô quỹ đạo chuyển động ô tô với mục đích hiểu rõ thêm khả ổn định hướng chuyển động ô tô sử dụng ASR, phân tích phương pháp điều khiển, nhận xét đánh giá phương pháp điều khiển 1.2 Một số nghiên cứu nƣớc Hiện tài liệu nước chủ yếu viết cho mục đích khai thác, sửa chữa sử dụng hãng Toyota, Mitsubishi, Mazda, Ford, Nissan, Fiat, Mercedes, Suzuki, Đề tài sử dụng kiến thức kết cấu cho mục đích nghiên cứu đề tài - Đề tài nghiên cứu hoạt động ABS bánh xe tiến hành tác giả Lại Năng Vũ (2007), nêu vấn đề quan hệ động học bánh xe phanh ABS - Đề tài khảo sát ABS+ASR tác giả Nguyễn Tiến Vũ Linh thực phần mềm Matlab mô tả động học động lực học ôtô - Đề tài “Nghiên cứu trình chuyển động ôtô có trang bị ABS+ASR, có quan tâm tới chế độ làm việc động cơ” tác giả Phạm Huy Hoàng thực phần mền Matlab + Simulink Các đề tài sử dụng mô hình lốp đơn giản, việc khảo sát trượt ô tô theo thông số độ trượt điều không sát thực tế, mô hình không gian toàn xe bỏ mô men đàn hồi bốn bánh xe (Msi) 1.3 Đối tƣợng, phạm vi nội dung nghiên cứu cụ thể đề tài Để tiến hành khảo sát với nội dung đề tài, thực theo nhiều phương pháp: - Khảo sát thực nghiệm: bãi thử chuyên dụng Đây phương pháp tốn kinh phí thời gian nhiên cho kết thực tiễn áp dụng - Khảo sát qua mô hình máy tính, với phương pháp khảo sát giúp nhanh chóng xác định kết quả, đồng thời sở cho tiến hành khảo sát thực nghiệm Với khuôn khổ luận văn thạc sỹ, đề tài thực khảo sát qua mô hình máy tính Các kết khảo sát máy tính cần kiểm nghiệm trước tới kết luận cuối cùng, nhiên lựa chọn phương pháp điều kiện Việt Nam phù hợp Đề tài “Mô quỹ đạo chuyển động ô tô làm việc chế độ ASR” mang tính chất kế thừa, dụng kết cấu hệ thống đề tài để nghiên cứu hệ thống ABS+ASR việc mô Matlab simulink Đề tài mở rộng phát triển thêm số điểm sau: + Đề tài sử dụng mô hình không gian toàn xe có thành phần mô men đàn hồi (Msi ) bốn bánh xe + Đề tài mô phỏng, xây dựng phân tích phương pháp điều khiển theo gia tốc góc vận tốc góc bánh xe + Đề tài sử dụng mô hình lốp mô tả đầy đủ mối quan hệ động lực học bánh xe Với việc bổ sung phát triển thêm đề tài cho kết mô kỹ lưỡng trạng thái ô tô Các vấn đề thực đề tài - Nhiệm vụ đề tài Xây dựng mô hình mô quỹ đạo chuyển động ô tô chế độ ASR kích hoạt Nghiên cứu, xây dựng phân tích phương pháp điều khiển theo thông số: + Độ trượt + Gia tốc góc bánh xe + Vận tốc góc bánh xe Lập trình giải toán mô máy tính phần mềm MATLAB SIMULINK Chọn số liệu tính toán cho xe để ứng dụng vào tính toán mô Đưa kết cụ thể đồ thị Phân tích, thảo luận, so sánh kết phương pháp điều khiển đưa nhận xét Nội dung luận văn thực bao gồm chương: Chương I: Giới thiệu đề tài Chương II: Cơ sở lý thuyết đề tài Chương III: Xây dựng mô hình, chọn số liệu Chương IV: Lập giải toán máy tính phần mềm Matlab + Simulink Chương V: Kết - Đánh giá - Nhận xét Kết luận CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Cơ sở lý thuyết ABS Hệ thống ABS gọi theo chữ viết tắt tiếng Anh: “ Anti-Lock Brake System” hiểu thiết bị chống trượt lết bánh xe phanh Hệ thống ABS bắt đầu bố trí tất bánh xe vào năm 1971, chế tạo hàng loạt năm 1978, sau hoàn thiện theo hướng điều khiển kỹ thuật số vào năm 1984 từ sau năm 1992 số quốc gia phát triển coi ABS hệ thống phanh tiêu chuẩn bắt buộc ô tô Khả điều khiển ô tô nói chung trạng thái phanh nói riêng bị giới hạn giá trị lực truyền bánh xe mặt đường Giải hoàn thiện chất lượng lực truyền trạng thái mặt đường điều khiển khác nhiệm vụ thực ABS liên hợp Phương pháp lựa chọn kết cấu sử dụng tổ hợp tự động điều chỉnh điện tử (Mechatronic) Hệ thống ABS sử dụng để trì khả không bó cứng bánh xe trạng thái phanh với mục đích: - Giữ ổn định hướng chuyển động xe phanh đường vòng, hay đường có trạng thái khác Với ô tô không bố trí ABS bánh xe bị khoá cứng gây xoay thân xe Với ô tô bố trí ABS phanh ô tô chuyển động ổn định đến dừng lại, kể hoạt động đường cong (hình 2.1), đường có trạng thái khác (hình 2.2) - Duy trì khả điều khiển ô tô vành lái - Tạo điều kiện rút ngắn quãng đường phanh sử dụng đường tốt, vận tốc cao  Đồ thị Mô men điều khiển Hình 5.8 Mô men điều khiển  Đồ thị điều khiển tốc độ bánh xe Vận tốc bánh xe Ngưỡng điều khiển vận tốc Vận tốc ô tô Hình 5.9 Quá trình tác động mô men điều khiển tốc độ bánh xe 67 5.3.3 Kết điều khiển theo vận tốc góc (phidot) Quỹ đạo chuyển động ô tô φ = 0,5 v φ = 0,3 Hình 5.10 Quỹ đạo chuyển động ô tô  Đồ thị vận tốc Hình 5.11 Vận tốc ô tô 68  Vận tốc góc bánh xe + Bánh xe Hình 5.12 Vận tốc góc bánh xe1 + Bánh xe Hình 5.13 Vận tốc góc bánh xe2 69  Đồ thị độ trượt - Bánh xe Hình 5.14 Độ trượt bánh xe - Bánh xe Hình 5.15 Độ trượt bánh xe 70  Đồ thị Mô men điều khiển Hình 5.16 Mô men điều khiển  Đồ thị trình điều khiển tốc độ bánh xe Vận tốc bánh xe Ngưỡng điều khiển vận tốc Vận tốc ô tô Hình 5.7 Quá trình tác động mô men điều khiển tốc độ bánh xe 71 5.3.4 Kết điều khiển theo gia tốc góc (phi2dot)  Quỹ đạo chuyển động φ = 0,5 v φ = 0,3 Hình 5.18 Quỹ đạo chuyển động ô tô  Đồ thị vận tốc Hình 5.19 Vận tốc ô tô 72  Đồ thị vận tốc góc +Bánh xe Hình 5.20 Vận tốc góc bánh xe + Bánh xe Hình 5.21 Vận tốc góc bánh xe 73  Độ trượt Bánh xe 1: Hình 5.22 Độ trượt bánh xe + Bánh xe Hình 5.23 Độ trượt bánh xe 74  Đồ thị mô men điều khiển Hình 5.24 Mô men điều khiển  Đồ thị điều khiển tốc độ bánh xe Vận tốc bánh xe Ngưỡng điều khiển vận tốc Vận tốc ô tô Hình 5.25 Quá trình tác động mô men điều khiển tốc độ bánh xe 75 Bảng thống kê kết Đặc điểm TT Quãng đường xe Các thông số khảo sát Độ trƣợt Vận tốc góc Gia tốc góc 63,410 (m) 63,397 (m) 63,40 (m) 2,752 (m) 2,754 (m) 2,747 (m) 8,4263 (s) 8,425 (s) 8,436 (s) Vận tốc góc bánh + Bánh xe 1: + Bánh xe 1: + Bánh xe 1: xe thời điểm 55,903 rad/s 56,084 rad/s 55,093 rad/s vận tốc đạt 50 + Bánh xe 2: + Bánh xe 2: + Bánh xe 2: km/h 73,039 rad/s 71,86 rad/s 72,753 rad/s + Bánh xe 1: độ + Bánh xe 1: độ + Bánh xe 1: độ trượt nằm trượt nằm trượt nằm vùng lân cận vùng lân cận vùng lân cận 0,091 Biên độ 0,091 Biên độ 0,091 Biên độ 0,0033 0,0035 0,002 + Bánh xe 2: giữ + Bánh xe 2: giữ + Bánh xe 2: giữ Xe lệch sang bên phải Vận tốc ô tô đạt 50 km/h thời điểm Độ trượt bánh xe ổn định giới ổn định giới ổn định giới Mô men điều khiển lớn Tốc độ bánh xe thời điểm 2,5s hạn 0,3 Biên độ hạn 0,3 Biên độ hạn 0,3 Biên độ dao động 0,02 dao động 0,027 dao động 0,007 342,4 (Nm) 342,4 (Nm) 320 (Nm) 7,0 (m/s) 6,80 (m/s) 6,87 (m/s) 76 5.4 Nhận xét So sánh kết tính toán phương pháp điều khiển mô phỏng, có số nhận xét sau: - Mục đích việc sử dụng ASR khả động xe tức khả tăng tốc nhanh để vượt qua vùng có hệ số bám thấp Khi vận tốc xe đạt đến vận tốc 50 km/h chế độ ASR tự trở chế độ hoạt động thông thường Do dựa kết khảo sát thấy phương pháp điều khiển theo vận tốc góc tối ưu - Xét tính ổn định điều khiển chế độ mô men, góc quay vành lái 00 phương pháp điều khiển theo gia tốc góc có quỹ đạo lệch Do tối ưu - Xét quan hệ độ trượt bánh xe theo thời gian: thời gian để độ trượt dao động lân cận vùng 0,30 theo phương pháp điều khiển theo gia tốc góc nhanh (1,5s) biên độ dao động nhỏ (0,007) - Quá trình tác động mô men để điều khiển tốc độ bánh xe theo phương pháp điều khiển theo gia tốc góc mô men điều khiển lớn (320Nm) tiết kiệm nhiên liệu giảm ô nhiễm môi trường Như nói việc điều khiển theo vận tốc góc tối ưu thể khả tăng tốc nhanh thời gian ngắn 5.5 Vấn đề sai số toán: Kết toán có sai sai số định nguyên nhân sau: - Sai số giả thiết thiết lập toán - Sai số toán học làm tròn số tính toán - Sai số thông số đầu vào (thông số kết cấu ô tô, kích thước động lực học) - Sai số phương pháp giải gần hệ phương trình vi phân mô Simulink Đối với đề tài sai số nói hạn chế mức thấp không đáng kể kết Các giả thiết đề cập chứng minh có 77 ảnh hưởng không đáng kể, sai số tính toán làm tròn máy tính ảnh hưởng nhỏ, sai số thông số đầu vào đề tài hạn chế đảm bảo không ảnh hưởng nhiều đến kết cách tham khảo số liệu lấy xe sử dụng Trong đề tài sai số phương pháp giải Runga- Kutta mô chương trình Simulink phần mềm Matlab 7.8, biến thiên biến trạng thái thời điểm gây nên sai số cục bộ, sau so sánh giá trị so sánh với sai số cho phép (là hàm số thông số rtol- sai số tương đối abstol- sai số tuyệt đối) Nếu giá trị sai số ước lượng lớn giá trị cho phép, máy giảm giá trị bước tính lặp lại trình Trong Simulink mặc định sai số tương đối chọn 10- sai số tuyệt đối chọn 10- 78 KẾT LUẬN Hệ thống ABS+ASR ngày sử dụng rộng rãi ô tô Các tài liệu có tài liệu trình bày sơ cấu tạo sửa chữa Việc nghiên cứu đánh giá theo phương pháp mô nước ta Với khuôn khổ luận văn thạc sỹ, đề tài giải số vấn đề sau: Tìm hiểu hệ thống ABS ASR, từ đưa số đề xuất để tiến hành khảo sát Các kiến thức sở phần tiền đề cho việc xây dựng mô hình phân tích kết tính toán Đồng thời tài liệu tham khảo phục vụ mục đích đào tạo Vận dụng mô hình tính toán luận văn trước giải quyết, luận văn bổ sung thêm mô men đàn hồi bánh xe, bổ sung thêm mô hình lốp hoàn thiện nhằm mô tả quan hệ động học động lực học ô tô theo mục đính mô đặt Xây dựng mô hình hệ thống ABS+ASR với phương pháp điều khiển trạng thái làm vịêc theo thông số: độ trượt bánh xe, vận tốc góc bánh xe, gia tốc góc bánh xe So sánh kết quả, đánh gia theo phương pháp điều khiển Kết mô tả lấy nhiều thông số động lực học ô tô bao gồm thay đổi vận tốc ôtô, góc lệch bên ôtô, vận tốc góc quay thân xe, góc quay thân xe so với hệ toạ độ cố định, vận tốc góc quay bánh xe Nhưng theo mục tiêu đề tài, kết trình bày với thay đổi vận tốc ô tô, quỹ đạo chuyển động ô tô, vận tốc góc quay bánh xe độ trượt bánh xe, mô men điều chỉnh trạng thái khảo sát, trình điều khiển tốc độ bánh xe Đề tài tập trung giải thích quan hệ vật lý kết tính toán cho phép rút kết luận sau đây: - Mô hình tính toán phù hợp với mục đích khảo sát, cho phép đánh giá mối quan hệ động học động lực học 79 - Các kết nêu hợp lý cho phép lý giải quan hệ mô hình khảo sát, đồng thời xác định yêu cầu cần thiết mở rộng hệ thống ABS+ liên hợp có mặt ôtô Tuy nhiên để khẳng định kết cách xác cần phải thực nghiệm Với khuôn khổ luận văn thạc sỹ, đề dừng lại mức mô đưa kết Những phần phát triển tiếp theo: Đề tài phát triển theo hướng sau: - Tiếp tục xây dựng mô hình mô chế độ ASR có kể đến chế độ giữ áp van ASR - Xây dựng chương trình mô chế độ ASR ô tô cầu chủ động Mặc dù thời gian có hạn, song với cố gắng thân với giúp đỡ thầy bạn đồng nghiệp, luận văn hoàn thành tài liệu tham khảo trình tìm hiểu kết cấu, hướng dẫn sử dụng công tác đào tạo chuyên ngành Xin trân trọng cảm ơn PGS TS Nguyễn Khắc Trai thầy giáo viện Bộ môn ôtô xe chuyên dụng, Viện Cơ khí Động lực tận tình hướng dẫn giúp đỡ để hoàn thành luận văn tốt nghiệp 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO GS TSKH Nguyễn Hữu Cẩn tập thể tác giả - Lý thuyết ôtô máy kéo – Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 1996 TS Trần Văn Nghĩa – Tin học ứng dụng thiết kế khí – Nhà xuất Giáo dục, 2004 PGS TS Nguyễn Khắc Trai - Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô – Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2001 PGS TS Nguyễn Khắc Trai - Cấu tạo gầm xe ôtô – Nhà xuất Giao thông vận tải, 2002 PGS TS Nguyễn Khắc Trai – Cơ sở thiết kế ôtô– Nhà xuất Giao thông vận tải, 2006 Nguyễn Khắc Trai, Đàm Hoàng Phúc – Mô quỹ đạo chuyển động ô tô tải phanh – Đề tài nghiên cứu khoa học T2000 – 34, 2000 PTS Nguyễn Khắc Trai – Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô – Nhà xuất Giao thông vận tải Hà Nội, 1997 PGS.TS Nguyễn Khắc Trai, Lê Thanh Hải – Mô mô hình lốp phi tuyến Luận văn cao học 2009 R Wade Allen – Vehicle dynamic stability and Rollover – Final report Dot HS 807 956, 1992 10 H Dugoff, P Fancher, L Segen – An Analysis of Tire Traction Properties and Theeir Influence on vehicle Dynamic Performance – SAE paper 700377 11 Toyota Service training – ABS Hệ thống điều khiển lực kéo – Công ty Toyota Việt Nam, 1998 81 ... 3.1 Mô hình học quỹ đạo chuyển động ô tô 36 3.2 Phương pháp toán học mô tả quỹ đạo chuyển động ô tô 36 3.3 Quan hệ động lực học mô hình toàn xe 38 3.3.1 Mô hình không gian tô ... liệu vô ích Sự trượt quay làm khả ổn định hướng chuyển động ô tô gây mài mòn nhanh lốp Do xe có trang bị ASR có khả làm tốt yếu tố động lực ô tô Việc hạn chế mô men động truyền tới bánh xe chủ động. .. hoạt làm việc, vận tốc chuyển động ô tô không cao, tốc độ quay bánh xe lớn, ô tô ngày phân vùng tốc độ ô tô để quản lý chương trình điều khi n ECU 2.4.2 Hệ thống ABS +ASR: a Nguyên lý làm việc ASR