Xây dựng mô hình nghiên cứu động lực học của hệ thống lái xe tải

MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ .5 MỞ ĐẦU .7 CHƢƠNG I : TỔNG QUAN 1 CÁC YÊU CẦU ĐẶT RA ĐỐI VỚI HỆ THỐNG LÁI 1.1.1 Yêu cầu tỉ số truyền thay đổi 10 1.1.2 Hệ thống lái trợ lực 13 1.2 ĐẶT VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 17 CHƢƠNG II: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC HỆ THỐNG LÁI XE TẢI .19 2.1 ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÕNG XE TẢI 19 2.1.1.Đặc điểm quay vòng xe tải 19 2.1.2.Xây dựng phƣơng trình động lực học quay vịng xe tải 20 2.2 ẢNH HƢỞNG CỦA ĐỘ ĐÀN HỒI LỐP TỚI TÍNH NĂNG QUAY VÕNG CỦA Ơ TƠ TẢI 26 2.3 ẢNH HƢỞNG CỦA CÁC GÓC ĐẶT CỦA BÁNH XE DẪN HƢỚNG TỚI TÍNH QUAY VÕNG Ơ TƠ TẢI 31 2.3.1 Góc nghiêng ngang bánh xe (Camber) .31 2.3.2 Góc nghiêng ngang trụ đứng (Kingpin) .35 2.3.3 Góc nghiêng ̣c trụ đứng bánh xe (Caster) 39 2.3.4 Độ chụm bánh xe dẫn hƣớng (Toe) 42 2.4.Mơmen cản quay vịng tác dụng lên bánh xe dẫn hƣớng 44 CHƢƠNG III : MÔ PHỎNG SỐ 46 3.1 MỤC ĐÍCH MƠ PHỎNG SỐ 46 3.2 CÔNG CỤ MATLAB - SIMULINK 46 3.3 BẢNG SỐ LIỆU TÍNH TỐN 47 3.4 XÂY DỰNG CHƢƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG 48 KẾT LUẬN CHUNG 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Những nội dung đƣợc trình bày luận văn tơi thực với hƣớng dẫn khoa học thầy giáo TS Hồng Thăng Bình, thầy giáo Bộ môn ôtô – Trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội Toàn nội dung luận văn hoàn toàn phù hợp với nội dung đƣợc đăng ký phê duyệt Hiệu trƣởng Trƣờng Đại học Bách KhoaHà Nội Các số liệu, kết luận văn trung thực Hà Nội, ngày 20 tháng 03 năm 2016 Tác giả Phạm Quang Minh DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT Ký hiệu, viết tắt Đơn vị Ý nghĩa σ độ Góc Kingpin γ độ Góc Camber  độ Góc quay bánh xe dẫn hƣớng τ độ Góc Caster ' -  độ Góc lệch bên bánh xe L m Chiều dài sở B m Chiều ngang sở a m Khoảng cách từ trọng tâm ô tô đến trục cầu trƣớc b m Khoảng cách từ trọng tâm ô tô đến trục cầu sau v m/s Vận tốc chuyển dộng ô tô nk mm KhoảngKingpin nτ mm Khoảng Caster k N/độ Hệ số cản lệch bên lốp na mm Khoảng dịch chuyển trụ đứng rbx mm Bán kính lăn bánh xe g m / s2 Gia tốc trọng trƣờng G1 N Trọng lƣợng cầu trƣớc G2 N Trọng lƣợng cầu sau R m Bán kí nh quay vịng Fx,Fy,Fz N Mx,My,Mz N.m Mcqv N.m Hệ số bám ngang lốp Các lực tác dụng vào bánh xe dẫn hƣớng theo phƣơng x, y, z Các Mômen tác dụng vào bánh xe dẫn hƣớng theo phƣơng x,y,z Mơ men cản quay vịng DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hì nh 1.1 Hệ thống lái Hì nh 1.2 Cấu tạo hệ thống lái trợ lực thủy lực Hì nh 1.3 Hệ thống lái điện kiểu trợ lực bố trí trục lái Hì nh 1.4 Sơ đồ tín hiệu điều khiển hệ thống lái trợ lực điện Hì nh 2.1 Quỹ đạo ơtơkhi quay vịng Hì nh 2.2 Lực ngang gia tốc Hì nh 2.3 Các lực momen tác dụng vào tơ quay vịng Hì nh 2.4 Các lực tác dụng vào bánh xe dẫn hƣớng Hì nh 2.5 Sơ đồ bánh xe lăn lốp bị biến dạng dƣới tác động lực ngang Hì nh 2.6 Đồ thị quan hệ lực ngang góc lệch bên lốp Hì nh 2.7 Quay vịng xe lốp có biến dạng ngang Hì nh 2.8 Mơhình quay vịng dãy Hì nh 2.9 Sơ đồ bánh xe lăn lốp bị biến dạng Hì nh 2.10 Góc nghiêng bánh xe dẫn hƣớng mặt phẳng ngang Hì nh 2.11 Thay đổi cánh tay địn nk xác định thànhphần Fzsinγ góc Camber sinh Hì nh 2.12 Sự thay đổi góc Camber Hì nh 2.13 Mịn lốp xe trị số góc Camber q lớn Hì nh 2.14 Góc nghiêng trụ đứng bánh xe mặt phẳng ngang Hì nh 2.15 Cách xác định góc Kingpin Hì nh 2.16 Sự lệch góc Kingpin Hì nh 2.17 Xác định khoảng cách r2 Hì nh 2.18 Xác định r3 thành phần phản lực thẳng đứng Hì nh 2.19 Góc Caster cánh tay địn n’τ Hì nh 2.20 Tác dụng gió bên góc Caster dƣơng Hì nh 2.21 Độ chụm góc chụm bánh xe dẫn hƣớng Hì nh 2.22 Mơmen làm quay bánh xe dẫn hƣớng lực dọc Hì nh 2.23 Sự ăn mịn lốp độ chụm lớn Hì nh 3.1 Sự thay đổi góc Camber bánh xe phí a phí a ngồi khigóc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi Hì nh 3.2 Sự thay đổi góc Caster bánh xe phía phía ngồi với góc Caster ban đầu τ = 10o góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi Hì nh 3.3 Sự thay đổi góc Caster ứng với giá trị góc Kingpinkhác góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi Hì nh 3.4 Sự thay đổi góc Camber ứng với giá trị góc Caster khác góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi Hì nh 3.5 Mơ-đun xác định thay đổi góc Camber Hì nh 3.6 Mơ-đun xác định thay đổi góc Caster Hì nh 3.7 Mơ-đun xác định thay đổi khoảng Caster Hì nh 3.8 Mơ-đun tính góc lệch bánh xe dẫn hƣớng Hì nh 3.9 Mơ-đun tính lực ngang điểm Hì nh 3.10 Subsystem tính lực dọc điểm Hì nh 3.11 Mơ-đun tính lực dọc điểm Hì nh 3.12 Subsystem tính tổng lực dọc Hì nh 3.13 Hình 3.13 Mơ-đun tính tổng lực dọc Hì nh 3.14 Subsystem tính tổng lực ngang Hì nh 3.15 Mơ-đun tính tổng lực ngang Hì nh 3.16 Subsystem tính mơmen cản quay vịng Hì nh 3.17 Mơ-đun tính mơ men cản quay vịng Hì nh 3.18 Quan hệ phụ thuộc Mcqv với góc quay dẫn hƣớng Hì nh 3.19 Quan hệ phụ thuộc Mcqv với vận tốc Hì nh 3.20 Quan hệ Mcqv với vận tốc góc quay bánh xe dẫn hƣớng MỞ ĐẦU Ngày nay, kinh tế Việt Nam đà tăng trƣởng mạnh, đời sống ngƣời dân tăng cao, nhu cầu lại, mua sắm phƣơng tiện cá nhân tăng Hệ thống giao thơng nƣớc ta ngày đƣợc hồn thiện từ cho phép vận tốc tối đa ô tô tăng lên nhằm rút ngắn thời gian di chuyển ngƣời hàng hóa, mang lại nhiều lợi ích kinh tế Tuy nhiên, với phát triển nạn giao thơng vấn đề thách thức lớn mang tính thời nóng bỏng.Trong vụ tai nạn giao thông, số vu ̣ liên quan t ới hệ thống lái chiế m mô ̣t tỷ lê ̣ đáng kể Ngƣời ta chứng minh đƣợc vận tốc cao khả lái lớn vận tốc lớn mơ men trả lái giảm.Do đó, để giữ đƣợc cảm giác lái ngƣời lái u cầu tơ ngày phải có hệ thống lái trợ lực có tỷ số truyền lực thay đổi Ở nƣớc ta, số lƣợng xe tải tham gia giao thông chiếm tý lệ tƣơng đối lớn Xuất phát từ yêu cầu thực tế, với mong muốn đóng góp phần cơng sức vào vấn đề an tồn giao thơng nhƣ có đƣợc kiến thức động lực học hệ thống lái xe tải làm sở liệu cho việc nghiên cứu, thiết kế hệ thống lái trợ lực sau này, tác giả chọn đề tài nghiên cứu liên quan đến động lực học hệ thống lái xe tải Trong thời gian làm luận văn tác giả nhận đƣợc hƣớng dẫn, bảo tận tình thầy giáo hƣớng dẫn khoa học: T.S Hồng Thăng Bình thầy giáo Bộ mơn ôtô xe chuyên dụng trƣờng Đa ̣i ho c̣ Bách Khoa HàNội Tác giả xin chân thành cảm ơn thầy Hồng Thăng Bình thầy mơn bạn đồng nghiệp tận tình giúp đỡ để tác giả hồn thành luận văn CHƢƠNG I : TỔNG QUAN 1.1 CÁC YÊU CẦU ĐẶT RA ĐỐI VỚI HỆ THỐNG LÁI Hệ thống lái ôtôdùng để thay đổi hƣớng chuyển động ôtônhờ quay bánh xe dẫn hƣớng dùng để giữ phƣơng chuyển động thẳng hay chuyển động cong cho ôtôkhi cần thiết Việc điều khiển hƣớng chuyển động xe đƣợc thực nhƣ sau: vành lái tiếp nhận lực tác động ngƣời lái vàtruyền vào hệ thống lái, trục lái truyền mômen từ vô lăng tới cấu lái, cấu lái tăng mômen truyền từ vành lái tới dẫn động lái, dẫn động lái truyền chuyển động từ cấu lái đến bánh xe dẫn hƣớng Kết cấu lái thay đổ i tùy thuộc vào kế t cấu chung xe chủng loại xe Để quay vịng đƣợc ngƣời lái cần phải tác dụng vào vô lăng lực, thông qua cấ u lái ta ̣o nên mô men thắ ng đƣơ ̣c mô men cản quay vòng tƣ̀ mă ̣t đƣờn g Để quay vịng bánh xe dẫn hƣớng phải quay quanh tâm quay tức thời quay vịng Hệ thống lái có nhiều loại, thơng thƣờng bao gồm phận nhƣ hình 1.1: - Vành lái: cấu điều khiển nằm buồng lái, chịu tác động trực tiếp ngƣời điều khiển - Cơ cấu lái: hộp giảm tốc đƣợc bố trí khung vỏ ôtôđảm nhận phần lớn tỉ số truyền hệ thống lái - Dẫn động lái: bao gồm đòn quay đứng, địn kéo dọc, hình thang lái, địn quay ngang, có nhiệm vụ liên kết cấu lái với bánh xe dẫn động cho bánh xe dẫn hƣớng 1- Bình dầu 2- Vành tay lái 3- Bơm dầu 4- Xi lanh thuỷ lực 5- Đòn kéo 6- Bánh xe dẫn hƣớng 7- Bơm dầu Hình 1.1 Hệ thống lái Tí nh ổn định hƣớng tơ khả giữ đƣợc hƣớng chuyển động ô tô theo góc quay vành lái chịu tác dụng lực mơmen ngoại cảnh Khi thực quay vịng, yêu cầu đặt hệ thống lái phải đảm bảo động học đô ̣ng lực học quay vịng xe, ngƣời lái quay vành tay lái thơng qua dẫn động lái cấu lái làm bánh xe dẫn hƣớng quay góc Quỹ đạo chuyển động tơ liên quan đến tính dẫn hƣớng xe Sự chuyển động ôtôtrên đƣờng phụ thuộc vào nhiều mối quan hệ bánh xe với đƣờng Khi chuyển động đƣờng xá khác nhau, với việc sử dụng lốp đàn hồi ảnh hƣởng không nhỏ tới khả điều khiển nhƣ độ ổn định tơ Khi đó, bánh xe ln xuất góc lệch bên chịu đồng thời lực kéo lực bên, biến dạng bên làm sai lệch quỹ đạo chuyển động Để khắc phục tƣợng này, hệ thống lái cần phải bố trí cấu để bù đƣợc biến dạng lốp Hệ thống lái ơtơcó đặc điểm khác so với hệ thống lái lắp phƣơng tiện khác sau thực quay vòng, ngƣời lái không cần tác động lực lên vành lái mà bánh xe dẫn hƣớng có khả tự động quay trạng thái chuyển động thẳng Điều đƣợc thực nhờ mômen trả lái, mômen xuất quan hệ hình học hệ thống lái, góc đặt bánh xe dẫn hƣớng, sau quay vịng xuất lực ngang, lực ngang làm biến dạng lốp cao su, biến dạng đàn hồi làm cho xuất mômen để lốp trở trạng thái ổn định Để tăng tính an tồn chuyển động, ngƣời ta tăng diện tích tiếp xúc lốp với mặt đƣờng, đồng thời giảm áp suất lốp Nhƣng nhƣ đồng nghĩa với việc cần phải đánh lái với lực lớn Để giảm nhẹ cƣờng độ lao động cho ngƣời lái tăng tính an tồn cho hệ thống điều khiển lái hầu hết xe ô tô đƣợc trang bị trợ lực lái Yêu cầu đặt trợ lực là: + Khi trợ lực hỏng hệ thống lái phải làm việc đƣợc + Trợ lực lái phải giữ cho ngƣời lái có cảm giác sức cản mặt đƣờng quay vòng Điều đồng nghĩa với khả trợ lực cần tăng cao mơ men cản quay vịng lớn ngƣợc lại khả trợ lực cần giảm xe chuyển động với tốc độ cao Mối quan hệ lực màngƣời lái đặt lên vành tay lái Pl mômen cản quayvòng bánh dẫn hƣớng M cqv : Pl  M cqv (1.1) R.ic id th Trong : M cqv - mơmen cản quay vịng (N.m) R -bán kí nh vành lái (m) ic -tỷ số truyền cấu lái th -hiệu suất thuận cấu lái, id - tỷ số truyền dẫn động lái 1.1.1 Yêu cầu tỉ số truyền thay đổi Các xe tơ đại ngày có vận tốc ngày lớn địi hỏi độ an tồn 10 Hì nh 3.3 Sự thay đổi góc Caster ứng với giá trị góc Kingpin khác góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi Hì nh 3.4 Sự thay đổi góc Camber ứng với giá trị góc Caster khác góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi 50 -Mô-đun xác định thay đổi góc Camber bánh xe dẫn hƣớng phía phí a ngồi phụ thuộc vào thay đổi góc quay bánh xe dẫn hƣớng hình 3.1 Hình 3.5 Mơ-đun xác định thay đổi góc Camber - Mơ-đun xác định thay đổi góc Caster bánh xe dẫn hƣớng phía phía ngồi phụ thuộc vào thay đổi góc quay bánh xe dẫn hƣớng hình 3.2 Hình 3.6 Mơ-đun xác định thay đổi góc Caster -Mơ-đun xác định thay đổi khoảng Caster bánh xe dẫn hƣớng phía phía ngồi phụ thuộc vào thay đổi góc quay bánh xe dẫn hƣớng hình 3.3 51 Hình 3.7 Mơ-đun xác định thay đổi khoảng Caster -Mơ-đun tính tốn góc lệch bánh xe dẫn hƣớng phía phía ngồi quay vịng Hình 3.8 Mơ-đun tính góc lệch bánh xe dẫn hƣớng 52 Từ phƣơng trình (2.15) cho thấy lực ngang tác dụng vào điểm đƣợc tính theo cơng thức bmv Ry1  L  b2    dv vtg d   1     tg bv dt sin  dt    Đầu vào việc tính lực ngang vận tốc góc  Hình 3.9 Mơ-đun tính lực ngang điểm 53 Từ phƣơng trình (2.27) cho thấy lực dọc tác dụng vào điểm đƣợc tính theo công thức: tg G1v bR d G1 d 0,5B( Pki  Pko ) Fx1   (1  ) M  cos sin  cos gL v dt b sin  cos g dt L sin  cos Ff Từ xây dựng đƣợc mơ hình simulink tính lực dọc nhƣ sau: Đầu vào việc tính lực dọc góc , vận tốc, vận tốc góc  Hình 3.10 Subsystem tính lực dọc điểm 54 Hình 3.11 Mơ-đun tính lực dọc điểm 55 Từ công thức (2.33) tổng lực theo phƣơng dọc đƣợc tính theo cơng thức: Fx  Ry1, x  F ' x1  Ry1 sin   F x1 cos Đầu vào việc tính tổng lực dọc góc , lực dọc điểm lực ngang điểm Hình 3.12 Subsystem tính tổng lực dọc Hình 3.13 Mơ-đun tính tổng lực dọc 56 Từ công thức (2.35) ta thấy tổng lực tác dụng theo phƣơng ngang đƣợc tính theo cơng thức: Fy  F  Ry1, y  Fx1 sin   Ry1 cos Đầu vào việc tính tổng lực ngang góc , lực dọc điểm lực ngang điểm Hình 3.14 Subsystem tính tổng lực ngang Hình 3.15 Mơ-đun tính tổng lực ngang Từ phƣơng trình (2.49) ta có tổng mơ men cản quay vịng tác dụng lên bánh xe 57 dẫn hƣớng quay vịng đƣợc tính theo cơng thức: Đầu vào việc tính tổng mơ men cản tác dụng tổng lực dọc, tổng lực ngang phản lực tác dụng M cqv  M x  M y  M z Hình 3.16 Subsystemtính mơmen cản quay vịng Hình 3.17 Mơ-đun tính mơ men cản quay vịng 3.3 Phân tích kết khảo sát phụ thuộc mômen trả lái Msat Khảo sát mômen Mcqv cách giữ nguyên góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi vận tốc v từ 20 km/h lên đến 100 km/h, đƣợc giá trị mơmen Mcqv tƣơng ứng nhƣ hình vẽ 3.18 58 1800 1600 Momen Mcqv (N.m) 1400 1200 v=40km/h 1000 v=20km/h 800 v=60km/h 600 v=100km/h 400 200 0 0.1 0.2 0.3 0.4 Goc quay banh xe dan huong (rad) 0.5 Hình 3.18 Quan hệ phụ thuộc Mcqv với góc quay dẫn hƣớng Nhận xét : Ở vận tốc trị số góc quay bánh xe dẫn hƣớng thay đổi mơmen Mcqv thay đổi theo quy luật tuyến tính 59 0.6 1800 teta = 0.6 rad 1600 Momen Mcqv (N.m) 1400 1200 teta = 0.4 rad 1000 800 teta = 0.2 rad 600 400 teta = 0.05 rad 200 0 20 40 60 Van toc (Km/h) 80 100 120 Hình 3.19 Quan hệ phụ thuộc Mcqv với vận tốc Khi trị số góc quay bánh xe dẫn hƣớng nhỏ (δ =0.2) thay đổi vận tốc từ 20 km/h đến 100 km/h Mcqv giảm từ 690 N.m xuống cịn 507,5 N.m Khi trị số góc quay bánh xe dẫn hƣớng nhỏ (δ =0.6) thay đổi vận tốc từ 20 km/h đến 100 km/h Mcqv giảm từ 1620 N.m xuống cịn 1417 N.m Từ ta xây dựng hình vẽ 3D thể quan hệ mơmen trả lái với vận tốc góc quay bánh xe dẫn hƣớng – hì nh 3.20 60 1800 1600 Momen Mcqv N.m 1400 1200 1000 800 600 400 200 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 Goc quay banh xe dan huong (rad) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 Van toc Km/h Hình 3.20 Quan hệ Mcqv với vận tốc góc quay bánh xe dẫn hƣớng Nhận xét: Trong q trình ơtơchuyển động đƣờng vịng tác dụng lực ly tâm làm biến dạng lốp ảnh hƣởng từ góc đặt bánh xe sinh mơmen cản lại quay vịng bánh xe dẫn hƣớng Mômen đặc trƣng cho làm việc hệ thống lái, mặt giá trị Mcqv phụ thuộc nhiều vào với vận tốc góc quay bánh xe dẫn hƣớng 61 100 KẾT LUẬN CHUNG Qua nội dung kết nghiên cứu trình bầy, luận văn đáp ứng đƣợc mục tiêu nghiên cứu đặt ra: Từ mơ hình vết tác giả phân tích đƣợc lực tác dụng vào ô tô, nguyên nhân, yếu tố ảnh hƣởng đến quỹ đạo chuyển động nhân tố ảnh hƣởng đến tính ổn định xe Tuy nhiên, với mơ hình chƣa khảo sát đƣợc phân bố lại tải trọng bánh xe bên bên ngồi có ảnh hƣởng nhƣ đến quỹ đạo chuyển động ô tô Phân tích đƣợc ý nghĩa góc đặt bánh xe ảnh hƣởng chúng đến mô men cản quay vịng Xây dựng đƣợc mơ hình tính tốn hệ thống lái có khảo sát đến yếu tố ảnh hƣởng nhƣ lực dọc, lực ngang, khả biến dạng lốp, mơmen cản quay vịng Sử dụng cơng cụ Matlab&Simulik để tính tốn thơng số khảo sát thay đổi mơ men cản quay vịng bánh xe dẫn hƣớng thay đổi vận tốc ơtơvàgóc đánh lái Cơng cụ Matlab&Simulik có nhiều ƣu điểm sử dụng dễ dàng, có giao diện đồ họa trực quan dễ quan sát, cập nhật thay đổi liệu cách nhanh chóng thuận lợi Ngoài việc hiển thị kết đồ họa Simulink cịn chép thơng tin, liệu sang dạng file liệu khác Sử dụng thơng số xe cụ thể để tính tốn, khảo sát thơng số ảnh hƣởng đến mơ men cản quay vịng tơ, kết tính toán phù hợp với quy luật nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa thực tế đề tài nhằm cải thiện đặc tính hệ thống lái quay vòng làm sở để thiết kế trợ lực lái đảm bảo mô men trợ lực phù hợp với chế độ thay đổi vận tốc ô tô tốc độ đánh lái ngƣời lái Các kết chạy chƣơng trình khảo sát cho thấy xe, tải trọng, mômen đánh lái thay đổi vận tốc làm cho bánh xe dẫn hƣớng thay đổi, thay đổi quỹ đạo chuyển động ôtô Kết để cải thiện tính quay vịng ơtơ, can thiệp hệ thống lái 62 đƣa vào hệ thống lái trợ lực có khả thay đổi mơ men Các kết khảo sát đạt đƣợc khẳng định cho phần nghiên cứu lý thuyết, nhƣ thực tế Việc chọn mơ hình khảo sát phù hợp, khơng q phức tạp, thể đƣợc đầy đủ mục tiêu nghiên cứu đề tài Các nội dung phân tích, nghiên cứu lý thuyết nhƣ kết đạt đƣợc chạy chƣơng trình mơ làm tài liệu tham khảo cho sở nâng cấp, thiết kế, đảnh giá chất lƣợng quỹ đạo chuyển động đảm bảo cho vấn đề an tồn giao thơng Trong thời gian học tập, nghiên cứu thực luận văn Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội, đƣợc hƣớng dẫn Giảng viên, thân tác giả có nhiều cố gắng học tập, nghiên cứu tâm hoàn thành mục tiêu đề Tuy nhiên hạn chế thời gian, tài liệu tham khảo, điều kiện thực nghiệm thực tế nên luận văn nghiên cứu mô hình vết chƣa đƣợc tác động đến quỹ đạo chuyển động ô tô, có thay đổi tải trọng bánh xe phía vàphía ngồi (mơ hình vết) Tác giả mong nhận đƣợc bảo góp ý kiến Thầy giáo bạn đồng nghiệp 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Hữu Cẩn, Dƣ Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2002), Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa Học Kỹ Thuật [2] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Nguyễn Văn Chƣơng, Phạm Huy Hƣờng, Trịnh Văn Hoàng (2010), Kết cấu ô tô, NXB Bách Khoa Hà Nội [3] Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2002), Thí nghiệm ô tô, NXB Khoa Học Kỹ Thuật [4] Tài liệu đào tạo kỹ thuật TOYOTA, TEAM 21, Viet Nam [5] Nguyễn Khắc Trai (1997),Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động Ơ tơ, Nhà xuất Giao thơng vận tải [6]Nguyễn Phùng Quang (2006),Matlab & Simulink, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Tiếng Anh [7] Thomas D.Gillespie, “Fundamentals of vehicle dynamics”, Society of Automotive Engineers, Inc 400 Commonwealth Drive [8] Jonson Reimpell (1983), The Automotive chassis, Vogel – Verlag [9] J.Y.Wong(2001),Theory of ground Vehicle, Tonh Wiley & Sons, INC [10] Georg Rill(2005), Vehicle Dynamics, Lecture Notes [11] Uwe Kienchke Lars Nielsen,Automotive Control Systems For Engine, Driveline, and Vehicle [12] Jhonghyun, Lee, Seung-jin, Heo, A study of steering system model for steering feel’s improvement of steer by wire system [13] Wichai Siwakosit,Improvement of VariableSteering Ratio 64 Cornering characteristic Using ... kiến thức động lực học hệ thống lái xe tải làm sở liệu cho việc nghiên cứu, thiết kế hệ thống lái trợ lực sau này, tác giả chọn đề tài nghiên cứu liên quan đến động lực học hệ thống lái xe tải Trong... hƣớng xây dựng đề tài tốt nghiệp: “ Xây dựng mô hình nghiên cứu động lực học hệ thống lái xe tải? ?? để đƣa thông số thiết kế trợ lực cho hệ thống lái nói chung v? ?xe tải nói riêng Mục đích đề tài: -... Chƣơng III : Mô số - Mô mơ men cản quay vịng xe tải máy tính phần mềm Matlab&Simulink 18 CHƢƠNG II: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌCHỆ THỐNG LÁI XE TẢI 2.1 ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÕNG XE TẢI 2.1.1.Đặc