Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe máy hybrid

Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu Những nội dung trình bày luận văn thực với hƣớng dẫn khoa học TS Đàm Hoàng Phúc giảng viên trƣờng Đại học Bách Khoa Hà Nội với giúp đỡ bạn bè, đồng nghiệp Nội dung luận văn hoàn toàn phù hợp với Đề tài đƣợc đăng ký phê duyệt Hiệu trƣởng Trƣờng Đại Học Bách Khoa Hà Nội Các số liệu, kết luận văn trung thực Hà nội ngày… tháng……năm Tác giả luận văn Đặng Quang Cảnh MỤC LỤC Lời cam đoan……………………………………………………………………… Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục bảng .7 Danh mục hình vẽ, đồ thị MỞ ĐẦU .9 CHƢƠNG I: TỔNG QUAN CHUNG 11 1.1 Nhu cầu sử dụng dòng xe tiết kiệm nhiên liệu giảm ô nhiễm môi trƣờng………………………………………………………………………………11 1.2 Định nghĩa xe Hybrid……………………………………………………… 13 1.3 Phân loại xe hybrid……………….………………………………………… 13 1.4 Đặc điểm xe HEVs………………………………………………………… 14 1.5 Các phận xe hybrid……… ………………………………… 15 1.6 Các phƣơng án truyền động xe Hybrid……………… ……………18 1.6.1 Kiểu hybrid nối tiếp : 18 1.6.2 Kiểu hybrid song song: 20 1.6.3 Kiểu hybrid nối tiếp – song song: 21 1.6.4 Kiểu hybrid h n hợp: 22 1.6.5 So sánh ba kiểu phối hợp công suất 23 1.7 Ƣu điểm xe Hybrid…………… ……………………………………… 23 1.8 Xu hƣớng phát triển xe hybrid Việt Nam 25 1.8.1 Một số kiểu xe máy Hybrid đƣợc thiết kế chế tạo giới .25 1.8.1.1 Honda Hybrid Scooter 26 1.8.1.2 eCycle Hybrid .26 1.8.1.3 FA - 801 (Hybrid 80cc - 500W) 27 1.8.1.4 Piaggio MP3 Hybrid .30 1.8.2 Các chế độ làm việc hệ thống Hybrid : 30 CHƢƠNG II: MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA XE 33 2.1 Sơ đồ hệ thống truyền lực…………………………………………………… 33 2.2 Các chế độ làm việc xe máy hybrid…………………………………… 39 2.2.1 Chế độ động đốt đẩy xe .39 2.2.2 Chế độ mô tơ điện kéo xe 39 2.2.3 Chế độ hybrid 39 2.2.4 Chế độ sử dụng phanh tái sinh 40 2.2.5 Chế độ phanh hybrid 40 2.2.6 Chế độ sạc pin 40 2.3 Đặc tính động lực học………………………………………………… 40 2.3.1 Xây dựng đồ thị cân lực kéo chế độ động đốt kéo xe………………………………………………………………………………40 2.3.2 Xây dựng đường đặc tính cân lực kéo động điện kéo xe 43 2.3.3 Kết hợp động đốt động điện 44 2.3.4 Đồ thị nhân tố động lực học đồ thị đặc tính tăng tốc 45 2.3.4.2 Đồ thị gia tốc xe 45 2.3.4.2 Đồ thị thời gian quãng đƣờng tăng tốc xe 47 CHƢƠNG III: CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN .50 3.1 Cấu hình mục tiêu thiết kế xe……………………………………… 50 3.2 Cách trạng thái hoạt động…………………………………………………… 51 3.2.1 Chế độ mô tơ kéo xe 51 3.2.2 Chế độ hybrid 53 3.2.3 Chế độ sạc pin 53 3.2.4 Chế độ động đốt đẩy xe .54 3.2.5 Chế độ sử dụng phanh tái sinh 55 3.2.6 Chế độ phanh hybrid 55 KẾT LUẬN .58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 STT Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa IEA HEVs Xe lai điện Xe hybrid sử dụng động đốt động điện Xe hybrid sử dụng động đốt HHV mô tơ thủy lực C1 Ly hợp ly tâm C2, C3 Ly hợp điện từ CVT Hộp số vô cấp MY1020 k1, k2 ω1 rpm Vận tốc góc cổng kết nối mô men 10 ω2 rpm Vận tốc góc cổng kết nối mô men 11 ω3 rpm Vận tốc góc cổng kết nối mô men 12 T1, T2, T3 Nm Mô men cổng 1, cổng 2, cổng kết Động điện chiều không chổi than Tham số cấu trúc kết nối mô men nối mô men 13 Pin % Tín hiệu vị trí tay ga 14 Pk N Lực kéo xe 15 Pi N Lực cản lên dốc 16 Pf N Lực cản lăn 17 Pω N Lực cản gió 18 Pj N Lực cản tăng tốc 19 ih1, ih2, ih3, Các tỉ số truyền giả sử hộp số vô cấp ih4, ih5 20 nt 21 nmotor 22 ne 23 j CVT Số vòng quay trục kết hợp công suất Vòng/phút Số vòng quay trục mô tơ Vòng/phút Số vòng quay trục khuỷu động m/s2 Gia tốc s2/m Gia tốc ngƣợc 24 1/j 25 D Nhân tố động lực học xe 26 Ψ Tổng cản Hệ số tính đến ảnh hƣởng khối 27 lƣợng quay 28 Pl kW Công suất kéo tải 29 Pe kW Công suất động 30 Pm kW Công suất kéo mô tơ điện 31 Pmb kW Công suất phanh mô tơ điện 32 Pmc kW Công suất sạc lại cho pin 33 Veb m/s Vận tốc ứng với số vòng quay nhỏ 34 SOC % 35 Me Nm 36 Trạng thái nạp ắc quy Mô men xoắn Hiệu suất hệ thống truyền lực 37 rb m Bán kính bánh xe 38 C1 Hằng số tính toán 39 i0 Tỉ số truyền truyền lực cuối 40 icvt Tỉ số truyền hộp số vô cấp 41 icvtmax Tỉ số truyền lớn cuả truyền động đai vô cấp 42 Tỷ số truyền nhỏ nhât truyền đai vô icvtmin cấp 43 α Độ dốc mặt đƣờng 44 Pd N 45 vmax m/s Vận tốc lớn xe 46 v m/s Vận tốc xe 47 g 48 s Lực kéo dƣ Gia tốc trọng trƣờng (9.81) m/s Quãng đƣờng 49 t s 50 PPPS-d kW Năng lƣợng ắc quy phát Hiệu suất động 51 52 Thời gian PPPS-C kW Năng lƣợng pin sạc Hiệu suất truyền động từ động đốt 53 tới mô tơ 54 Pmbmax kW Công suất phanh lớn mô tơ điện 55 Pmf kW Năng lƣợng phanh khí Bảng Danh mục bảng Nội dung Trang Bảng1.1 Sự bùng nổ giao thông giới 11 Bảng 1.2 Các thành phần khí thải đông diesel 12 Bảng 1.3 So sánh ƣu nhƣợc điểm ba kiểu phối hợp công suất 23 Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật động điện MY1020 37 Bảng 2.2 Mối quan hệ tƣơng ứng vận tốc, tỉ số truyền Mối quan 43 hệ tƣơng ứng vận tốc, tỉ số truyền Bảng 2.3 Các thông số V, Ptong, D, ih, j 47 Bảng 2.4 Các thông số v, t chế độ hybrid 48 Bảng 2.5 Các thông số v, s chế độ hybrid 49 Bảng 3.1 Thuật toán điều khiển xe máy hybrid 58 Danh mục hình vẽ, đồ thị Hình Nội dung Trang Hình 1.1 Số lƣợng ô tô xe máy hoạt động hàng năm Việt Nam 12 Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý hệ thống hybrid 15 Hình 1.3 Động đốt trong, hộp số ô tô hybrid (Toyota Prius) 16 Hình 1.4 Sơ đồ cấu tạo phân phối công suất 17 Hình 1.5a Ắc quy điện áp cao Toyota Prius 17 Hình1.5b Ắc quy điện áp cao VW Touareg 17 Hình 1.6 Bộ chuyển đổi điện áp nguyên lý hoạt động 18 Hình 1.7 Sơ đồ hệ thống truyền lực Hybrid mắc nối tiếp 19 Hình 1.8 Sơ đồ hệ thống truyền lực Hybrid mắc song song 20 Hình 1.9 Sơ đồ hệ thống truyền lực Hybrid mắc nối tiếp – song song 21 Hình 1.10 Sơ đồ hệ thống truyền lực Hybrid mắc nối kiểu phức tạp 22 Hình 1.11 Đặc tính mô men động điện 24 Hình 1.12 Đặc tính động đốt 25 Hình 1.13 Xe Honda hybrid scooter 26 Hình 1.14 Xe eCycle Hybrid 27 Hình 1.15 Xe FA-801 29 Hình 1.16 Xe piaggio MP3 Hybrid 30 Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống truyền lực xe Hybrid 33 Hình 2.2 Động xe máy Honda Click 34 Hình 2.3 Đồ thị đặc tính động đốt 34 Hình 2.4 Hộp số CVT 35 Hình 2.5 Ly hợp ly tâm ngắt 36 Hình 2.6 Ly hợp ly tâm nối 36 Hình 2.7 Động điện MY1020 37 Hình 2.8 Thiết bị kết nối tốc độ 37 Hình 2.9 Thiết bị kết nối tốc độ đai 38 Hình 2.10 Đồ thị cân lực kéo với tỉ số truyền 42 Hình 2.11 Đồ thị cân lực kéo động xăng 44 Hình 2.12 Đồ thị cân lực kéo động điện 45 Hình 2.13 Đồ thị lực kéo chế độ hybrid 46 Hình 2.14 Đồ thị nhân tố động lực học D 46 Hình 2.15 Đồ thị gia tốc chế độ Hybrid 48 Hình 2.16 Đồ thị thời gian tăng tốc 49 Hình 2.17 Đồ thị quãng đƣờng tăng tốc 50 Hình 3.1 Cấu hình hệ thống truyền lực xe hybrid song song dùng 51 kết nối mô men Hình 3.2 Mô tả chế độ hoạt động khác dựa công suất yêu cầu 53 MỞ ĐẦU Thế giới nói chung Việt nam nói riêng phải đối mặt với hai vấn đề lớn tồn song song, an ninh lƣợng ô nhiễm môi trƣờng hoạt động sản xuất sử dụng lƣợng gây Giá nhiên liệu ngày tăng cao, năm qua Nhà nƣớc phải dùng ngân sách để bù l cho xăng dầu Tuy nhiên giá dầu thô giới vƣợt ngƣỡng 100USD/thùng, Nhà Nƣớc không khả bù l , giá xăng dầu tăng tƣơng lai, mức độ tăng giá xăng dầu ngày mạnh mẽ nguồn trữ dầu thô giảm mạnh Bên cạnh Việt Nam xe máy chiếm với số lƣợng lớn khoảng 34 triệu xe (ô tô chiếm khoảng 1,7 triệu), xe máy đa phần dùng chế hòa khí nên hiệu suất nhiên liệu thấp, khí thải ô nhiễm nhiều Do việc nghiên cứu xe máy hybrid mang tính khả thi cao phù hợp với tình hình giao thông Việt Nam nhằm giảm thải ô nhiễm môi trƣờng, tiết kiệm nhiên liệu góp phần phát triển kinh tế đất nƣớc Để xe máy hybrid hoạt động hiệu quả, đạt đƣợc ƣu điểm vƣợt trội nhƣ tiết kiệm nhiên liệu, thân thiện môi trƣờng, khắc phục đƣợc nhƣợc điểm ắc quy, cung đƣờng sử dụng, … việc tính toán, kiểm nghiệm cấu khí cho tối ƣu việc nghiên cứu lựa chọn chế độ hoạt động xe máy hybrid điều kiện cụ thể khác quan trọng Nó định đến trình làm việc xe nhƣ xe hoạt động độ động đốt kéo tải hay động điện kéo tải, kết hợp động cơ, làm việc chế độ phanh tái sinh,….Thông qua lựa chọn chế độ hoạt động giúp tối ƣu hóa trình điều khiển xe nhằm nâng cao hiệu suất làm việc xe Với vai trò quan trọng thuật toán điều khiển xe máy hybrid nhƣ nên đề tài chọn là: Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe máy hybrid Nhằm tối ƣu hóa trình điều khiển xe nhằm thỏa mãn yêu cầu tiết kiệm nhiên liệu giảm phát thải ô nhiễm môi trƣờng luận văn tập chung vào nội dung nhƣ: - Nhu cầu sử dụng dòng xe tiết kiệm nhiên liệu giảm thải ô nhiễm môi trƣờng; - Định nghĩa, phân loại xe hybrid; - Trình bày đặc điểm xe HEVs; - Các phƣơng án truyền động xe hybrid; - Xu hƣớng phát triển xe hybrid Việt Nam - Sơ đồ hệ thống truyền lực; - Các chế độ xe máy hybrid; - Đặc tính động lực học - Cấu hình mục tiêu thiết kế xe; - Các trạng thái hoạt động xe Hybrid (thuật toán điều khiển) Nội dung luận văn đƣợc gói gọn chƣơng: Chƣơng I: Tổng quan chung: Chƣơng II: Mô hình động lực học xe: Chƣơng III: Thuật toán điều khiển: 10 j=( ) Khi tính gia tốc đƣờng i=0;  = f i: hệ số tính đến ảnh hƣởng khối lƣợng quay, tính theo công thức kinh nghiệm: i = 1.03 + a* i 2h ih2 Chọn a = 0.05 => Vì D hàm số vận tốc, nên j hàm tƣơng tự Từ số liệu bảng 2.1, gia tốc j=f(v) gia tốc ngƣợc 1/j=g(v) ta có đƣợc đồ thị gia tốc xe hybrid hình 2.15 Ta có bảng v, P tổng, Pω, j, 1/j: V (m/s) Ptong (N) D ih j (m/s2) 1/j (s2/m) 0,00 239,70 0,10 2,53 0,00 0,00 2,11 1009,02 0,40 2,53 2,84 0,35 3,17 1040,96 0,42 2,34 3,03 0,33 3,70 1047,35 0,42 2,16 3,15 0,32 4,23 1047,35 0,42 2,00 3,23 0,31 5,28 1040,96 0,41 1,86 3,27 0,31 6,34 983,47 0,39 1,72 3,14 0,32 7,40 897,38 0,35 1,59 2,89 0,35 8,12 842,67 0,33 1,47 2,74 0,37 10,06 644,7 0,25 1,36 2,04 0,49 14,74 430 0,15 1,36 1,18 0,84 20,05 320,39 0,09 1,26 0,66 1,52 21,40 294,00 0,08 1,17 0,52 1,92 23,87 261,06 0,05 1,00 0,32 3,15 26,26 237,46 0,03 0,84 0,13 46 Bảng 2.3: Các thông số V, Ptong, D, ih, j Căn vào thông số bảng 2.2 ta vẽ đƣợc đồ thị gia tốc chế độ hybrid nhƣ hình 2.15 3.50 3.00 2.50 2.00 j 1.50 1.00 0.50 0.00 0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 Hình 2.15: Đồ thị gia tốc chế độ Hybrid 2.3.4.2 Đồ thị thời gian quãng đƣờng tăng tốc xe Thời gian tăng tốc xe từ tốc độ v1 đến vận tốc v2 là: t= ∫ Tích phân đƣợc giải đồ thị dựa sở đặc tính động lực học Ta giả thiết xây dựng đồ thị động lực học f(v)=1/j, ta lấy phần diện tích tƣơng ứng với khoảng biến thiên vận tốc dv, biể thị thời gian tăng tốc xe Tổng cộng diện tích lại, ta có đƣợc thời gian tăng tốc xe từ cận tốc v1 đến v2 lập đƣợc bảng thông số thời gian tăng tốc tƣơng ứng với vận tốc bảng 2.2 47 v 2,11 3,17 3,70 4,23 5,28 6,34 7,40 8,12 10,06 14,74 20,05 21,40 23,87 26,26 t 0,36 0,53 0,69 1,02 1,35 1,70 1,96 2,78 5,91 12,20 14,52 20,79 33,44 Bảng 2.4: Các thông số v, t chế độ hybrid Dựa vào thông số bảng 2.2 ta xây dựng đƣợc đồ thị thời gian tăng tốc xe hybrid hình 2.16 40 35 30 25 t 20 15 10 0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 Hình 2.16: Đồ thị thời gian tăng tốc xe máy hybrid Quãng đƣờng tăng tốc xe từ tốc độ v1 đến vận tốc v2 là: S = ∫ Tích phân không đƣợc giải phƣơng pháp giải tích tƣơng tự nhƣ cách tính thời gian tăng ta đƣợc bảng thông số quan hệ quãng đƣờng tăng tốc vận tốc bảng 2.3 v 2,11 3,17 3,70 4,23 5,28 6,34 7,40 8,12 10,06 14,74 20,05 21,40 s 0,19 0,42 0,75 1,65 2,91 4,53 5,85 10,45 30,82 78,92 96,94 Bảng 2.5: Các thông số v, s chế độ hybrid 48 23,87 26,26 140,62 205,36 Dựa vào bảng thông số 2.3 ta xây dựng đƣợc đồ thị quãng đƣờng tăng tốc xe hybrid nhƣ hình 2.17 250 200 150 s 100 50 0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00 30.00 Hình 2.17: Đồ thị quãng đường tăng tốc xe hybrid Nhận xét: Ta nhận thấy với xe hybrid để đạt đƣợc vận tốc tối đa 95km/h cần 33,4s đạt đƣợc quãng đƣờng dài 205,36m 49 CHƢƠNG III: CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 3.1 Cấu hình mục tiêu thiết kế xe Hình 3.1: Cấu hình hệ thống truyền lực xe hybrid song song dùng kết nối mô men Hệ thống điều khiển hệ truyền lực bao gồm điều khiển xe (bộ điều khiển trung tâm) định chế độ làm việc động cơ, mô tơ phanh tái sinh Bộ điều khiển động để kiểm soát công suất động cơ, điều khiển động điện kiểm soát công suất động điện theo điều khiển điều khiển trung tâm Từ tín hiệu từ cảm biến tốc độ động ne tín hiệu vị trí tay ga, tín hiệu ne, dựa vào engine map điều khiển trung tâm xác định đƣợc công suất công suất yêu cầu ngƣời lái Trên sở chế độ làm việc xe điều khiển trung tâm tính toán tối ƣu chế độ làm việc động đốt mô tơ trình phanh nhằm đáp ứng công suất ngƣời lái Vì ngƣời sử dụng lái xe máy hybrid có cảm giác nhƣ lái xe máy sử dụng động đốt mà không cảm thấy có khác biệt 50 Bộ điều khiển trung tâm điều khiển cấp độ cao nhất, nhận đƣợc lệnh hoạt động từ trình điều khiển thông qua gia tốc bàn đạp phanh, biến vận hành khác xe bao gồm tốc độ xe, tốc độ động cơ, vị trí bƣớm ga, trạng thái sạc pin Bằng cách xử lý tất tín hiệu nhận đƣợc, sở thuật toán điều khiển gắn vào hệ thống truyền lực, điều khiển xe tạo lệnh điều khiển gửi lệnh cho điều khiển thành phần tƣơng ứng Các điều khiển thành phần kiểm soát thành phần tƣơng ứng để thực lệnh từ điều khiển xe Trong thiết kế hệ thống truyền lực, yếu tố quan trọng công suất động đốt trong, động điện, hộp số, pin dung lƣợng nó, quan trọng cách thức điều khiển hệ thống truyền lực Mục tiêu thiết kế nhƣ sau: - Đáp ứng yêu cầu thực hiện: khả leo dốc, tăng tốc, tốc độ chạy tối đa; - Đạt đƣợc hiệu tổng thể cao tình huống; - Duy trì trạng thái sạc pin mức hợp lý trình lái xe đƣờng cao tốc khu vực đô thị mà không cần sạc pin từ bên ngoài; - Năng lƣợng phanh tái sinh nhiều 3.2 Cách trạng thái hoạt động Các chế độ hoạt động hệ thống truyền lực xe hybrid song song với kết nối mô men chủ yếu bao gồm trƣờng hợp sau 3.2.1 Chế độ mô tơ kéo xe Khi tốc độ xe thấp giá trị định sẵn (30km/h), đƣợc gọi đƣờng thấp tốc độ xe mà động đốt không hoạt động ổn định, tiêu thụ nhiên liệu, phát thải cao, có động điện kéo xe, động đốt tắt Khi lƣợng phận nhƣ sau: Pe = 51 Pm= PL Ppps-d= Trong đó: PPPS-d: lƣợng đƣợc pin phát ηm: hiệu suất động Hình 3.2: Mô tả chế độ hoạt động khác dựa công suất yêu cầu Khi xe hoạt động chế độ trạng thái tín hiệu đầu vào gửi tới điều khiển trung tâm gồm có: - Tín hiệu vị trí tay ga Pin >0, trạng thái nạp ắc quy SOC >50% tốc độ xe V50%, vận tốc xe V>60km/h tín hiệu phanh Các tín hiệu đầu đƣợc điều khiển từ điều khiển trung tâm: Các tín hiệu điều khiển ly hợp điện từ C2, C3, động mô tơ trạng thái ON 3.2.3 Chế độ sạc pin Khi công suất kéo đƣợc lái xe điều khiển PL thấp công suất mà động sinh hoạt động đƣờng tối ƣu ắc quy chƣa đƣợc sạc đầy (đƣợc mô tả điểm B hình 3.2), động hoạt động đƣờng tối ƣu sinh công suất Pe (điểm b) Trong trƣờng hợp này, động điện đƣợc điều khiển để hoạt động chế độ máy phát, chạy phần lƣợng lại động Năng lƣợng phận nhƣ sau: Pm = (Pe –PL)ηt,e,m 53 PPPS-c = Pmηm Trong đó: ηt,e,m: hiệu suất truyền từ động đến mô tơ PPPS-c: lƣợng pin sạc Khi hoạt động chế độ trạng thái tín hiệu đầu vào gửi tới điều khiển trung tâm gồm : - Tín hiệu vị trí tay ga Pin≥0, trạng thái nạp ắc quy SOC0, trạng thái nạp ắc quy SOC≥99%, vận tốc xe 30km/h60km/h OFF ON ON ON ON Chế độ sạc pin Pin ≥ SOHC SOC ≥ 99% Pin sạc đầy 30 < V < 60km/h OFF ON ON ON OFF Chế độ sử Pin=0 V’ < OFF ON ON OFF Làm việc chế dụng phanh tái sinh Chế độ phanh hybrid Pin = V’ < ON ON Bảng 3.1: Thuật toán điều khiển xe máy hybrid 57 ON làm việc chế độ không tải độ máy phát OFF làm Làm việc chế độ máy phát việc chế độ không sinh lƣợng phanh tải tối đa Pmbmax KẾT LUẬN Trong trình tìm hiểu nhu cầu lƣợng ô nhiễm môi trƣờng phát thải giao thông đƣờng bộ, đề tài nhận thấy xe máy hybrid lời giải tối ƣu cho vấn đề giao thông đƣờng Việt Nam Nội dung đề tài sâu phân tích đặc điểm dòng xe HEVs, ƣu nhƣợc điểm,… giới thiệu tới ngƣời đọc phƣơng án truyền động đƣợc đƣợc sử dụng xe Hybrid Từ nhu cầu, xu hƣớng phát triển xe hybrid giới đề tài làm bật đƣợc xu hƣớng phát triển xe Hybrid Việt Nam, sở lựa chọn dòng xe sở xe đƣợc sử dụng phổ biến Việt Nam đề tài nghiên cứu phát triển xây dựng đƣợc mô hình động lực học xe Dựa mô hình động lực học đƣợc xây dựng, đề tài tìm hiểu, nghiên cứu để lựa chọn đƣợc thuật toán điều khiển xe máy Hybrid cho tối ƣu nhằm đảm bảo tiết kiệm nhiên liệu, thân thiện môi trƣờng Thuật toán điều khiển xe hybrid bao gồm chế độ làm việc: Chế độ 1: Chế độ mô tơ kéo xe Chế độ 2: Chế độ Hybrid Chế độ 3: Chế độ sạc pin Chế độ 4: Chế độ động đốt đẩy xe Chế độ 5: Chế độ sử dụng phanh tái sinh Chế độ 6: Chế độ phanh hybrid Mặc dù cố gắng nhƣng thời gian có hạn, nhƣ kiến thức nhiều hạn chế nên trình thực đề tài, em không tránh khỏi sai sót Em mong bảo thầy môn để em hoàn thiện tốt đồ án tốt nghiệp 58 Một lần chúng xin chân thành cảm ơn thầy Đàm Hoàng Phúc thầy môn Ôtô Xe chuyên dụng - Trƣờng Đại Học Bách Khoa Hà Nội giúp chúng em hoàn thành luận văn 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tập giảng Thiết kế tính toán ô tô, PGS TS Nguyễn Trọng Hoan, Lý thuyết ô tô máy kéo, chủ biên GS TSKH Nguyễn Hữu Cẩn, Nxb khoa học kỹ thuật, Cơ sở thiết kế ô tô, PSG TS Nguyễn Khắc Trai, Nxb giao thông vận tải, Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí, PGS TS Trịnh Chất, TS Lê Văn Uyển, Nxb giáo dục, Modern electric, hybrid electric, and fuel cell vehicles, Mehrdad Edsami, Yimin Gao, Ali Emadi, Hybrid vehicles and the future of personal transportation, Ellen E.Fuhs, Electric and Hybrid cars, Curtis Anderson, Judy Anderson, Các website tham khảo tài liệu: alibaba.com, made-in-china.com, oto-hui.com, google.com.vn 60 ... ƣu hóa trình điều khiển xe nhằm nâng cao hiệu suất làm việc xe Với vai trò quan trọng thuật toán điều khiển xe máy hybrid nhƣ nên đề tài chọn là: Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe máy hybrid.. . xe; - Các trạng thái hoạt động xe Hybrid (thuật toán điều khiển) Nội dung luận văn đƣợc gói gọn chƣơng: Chƣơng I: Tổng quan chung: Chƣơng II: Mô hình động lực học xe: Chƣơng III: Thuật toán điều. .. Nam xe máy chiếm với số lƣợng lớn khoảng 34 triệu xe (ô tô chiếm khoảng 1,7 triệu), xe máy đa phần dùng chế hòa khí nên hiệu suất nhiên liệu thấp, khí thải ô nhiễm nhiều Do việc nghiên cứu xe máy