Ứng dụng nghịch lưu đa mức trong truyền động điện công suất lớn

TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA ĐIỆN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ XNCN ====o0o==== LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG NGHỊCH LƢU ĐA MỨC TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CÔNG SUẤT LỚN Trưởng môn : TS Trần Trọng Minh Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Nguyễn Văn Liễn Học viên thực : Phạm Hoàng Nha Lớp : 11BĐKTĐ.KH MSHV : CB110310 Hà nội 9-2013 i MỤC LỤC Trang phụ bìa Lời cam đoan Danh mục hình vẽ……………………………………………………………………….i Danh mục bảng số liệu………………………………………………………………… ii Lời nói đầu Chƣơng Biến tần phƣơng pháp điều khiển tần số động không đồng 1.1 Giới thiệu biến tần 1.1.1 Định nghĩa biến tần 1.1.2 Phân loại biến tần 1.2 Các phƣơng pháp điều khiển tần số động không đồng 1.2.1 Điều khiển vô huớng hệ biến tần – ĐCKĐB pha 1.2.2 Điều khiển vector theo trường Rotor (FOC) 11 Chƣơng Tổng quan nghịch lƣu đa mức truyền động trung áp 14 2.1 Giới thiệu chung biến đổi trung áp 14 2.2 Bộ nghịch lƣu Diode kẹp ( Diode Clamped Voltage Source Inverter ) 17 2.2.1 Cấu trúc chung 17 2.2.2 Cấu trúc biến tần mức Diode kẹp (3L-NPC VSC) 18 2.3 Biến tần nguồn áp kiểu tụ bay (Flying Capacitor – FLC VSC) 25 2.3.1 Cấu trúc chung nghịch lưu tụ bay 25 2.3.2 Cấu trúc biến tần mức kiểu tụ bay (3L-FLC VSC) 26 2.4 Biến tần nguồn áp kiểu cầu H nối tầng (SCHB VSC) 34 2.4.1 Cấu trúc chung biến tần cầu H 34 2.4.2 Hoạt động tế bào nghịch lưu 35 Chƣơng Tính toán thiết kế điều khiển nghịch lƣu 41 3.1 Tính toán thiết kế nghịch lƣu 41 3.1.1.Cấu trúc hệ thống điều khiển nghịch lưu 41 3.1.2 Điều khiển nghịch lưu áp pha 42 3.1.3 Giới thiệu biến tần nguồn áp năm mức kiểu cầu H (5L-SC2LHB VSC) 43 3.1.4 Thiết kế điều khiển nghịch lưu cho biến tần mức kiểu cầu H 50 3.2.Điều khiển vector tựa theo từ thông rotor điều khiển nghịch lƣu nguồn áp 57 3.2.1 Nguyên lý điều khiển 57 3.2.2 Mô hình tính toán ước lượng đại lượng phản hồi 61 3.2.3 Hiệu chỉnh tốc độ trượt 64 3.2.4 Thiết kế điều khiển dòng điện hệ thống điều khiển vector rotor tựa theo từ thông rotor động không đồng 65 3.2.5 Thiết kế điều khiển từ thông 72 3.2.6 Thiết kế mạch điều khiển tốc độ 73 Chƣơng Xây dựng mô hình mô 74 4.1 Xây dựng mô hình biến tần mức cầu H 74 4.1.1 Sơ đồ mạch lực hệ thống 74 4.1.2 Sơ đồ pha 75 4.1.3 Sơ đồ khâu phát xung điều khiển: 75 4.1.4 Kết mô chạy với tải tĩnh RL 76 4.2 Xây dựng mô hình FOC- biến tần mức cầu H – Động 78 4.2.1 Mô hình 78 4.2.2 Mô hình điều khiển tốc độ 79 4.2.3 Mô hình điều khiển FOC 79 4.2.4 Kết mô 80 Kết luận 85 Tài liệu tham khảo 86 Phụ lục 87 Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1.Biến tần ACS800 (Nguồn: ABB) Hình 1.2 Cấu trúc chung biến tần gián tiếp Hình 1.3 Đăc tính điều chỉnh tần số theo luật giữ khả tải không đổi Hình 1.4 Cấu trúc điều khiển U/f giữ từ thông động không đổi Hình 1.5 Đặc tính theo luật điều khiển điện áp – tần số giữ từ thông không đổi Hình 1.6 Quan hệ Is(ωs) từ thông ψs = const Hình 1.7 Cấu trúc điều khiển tần số - dòng điện từ thông máy điện không đổi 10 Hình 1.8 Đồ thị vector cho phương pháp điều khiển vector tựa từ thông rotor 12 Hình 1.9 Mô hình điều khiển tần số theo phương pháp FOC 13 Hình 2.1 Thị trường truyền động trung áp công nghiệp 14 Hình 2.2 Cấu trúc chung thiết bị trung áp [5] 15 Hình 2.3 Biến tần ACS1000 ABB (Nguồn: ABB) 16 Hình 2.3 Sơ đồ pha biến tần diode kẹp N mức [6] 17 Hình 2.4 Cấu trúc biến tần Diode kẹp mức [6] 18 Hình 2.5.Đường dòng điện [6] 19 Hình 2.6 Chuyển mạch ứng với trạng thái van [6] 21 Hình 2.7 Đồ thị điều chế PWM cho nghịch lưu 3L-NPC [6] 24 Hình 2.8 Phân bố sóng điều hòa [6] 24 Hình 2.9 Sơ đồ pha biến tần kiểu tụ bay N mức[6] 26 Hình 2.10 Cấu trúc biến tần kiểu tụ bay mức [6] 27 Hình 2.11 Đường dòng điện pha âm pha dương [6] 28 Hình 2.12 Quá trình chuyển mạch tổn thất 3L-FLC [6] 32 Hình 2.13 Đồ thị điều chế PWM cho nghịch lưu 3L-FLC [6] 33 Hình 2.14 Cấu trúc chung biến tần nguồn áp kiểu cầu H [6] 34 Hình 2.15 Hoạt động phần tử nghịch lưu (cell) [6] 35 i Danh mục hình vẽ Hình 2.16 Đường dòng điện [6] 36 Hình 2.17 Quá trình chuyển mạch tổn thất cầu H [6] 38 Hình 2.18 Phổ tần sóng điều hòa [6] 39 Hình 2.19 Đồ thị điều chế [6] 40 Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển nghịch lưu 41 Hình 3.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển nghịch lưu áp pha 42 Hình 3.3 Sơ đồ điều khiển nghịch lưu áp pha 43 Hình 3.4 Cấu trúc biến tần nguồn áp kiểu cầu H nối tầng mức [6] 44 Hình 3.5 Quá trình chuyển tiếp điện áp mức nghịch lưu mức [5] 47 Hình 3.7 Cấu trúc nghịch lưu cầu H mức ứng với pha A [5] 50 Hình 3.8 Phương pháp PWM kiểu dịch pha cho biến tần mức 51 Hình 3.9 Dạng điện áp song hài cầu H mức với điều kiện 52 Hình 3.10 Các phương pháp điều chế kiểu dịch mức [5] 53 Hình 3.11 Điều chế IPD cho biến tần mức hoạt động với thông số 54 Hình 3.12 Dạng điện áp tương ứng phương pháp [5] 55 Hình 3.13 Thành phần sóng hài tương ứng phương pháp [5] 56 Hình 3.14 Đồ thị vector cho trường hợp tựa hệ trục dq vector từ thong rotor 57 Hình 3.15 Sự tương đồng điều khiển hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (b) động không đồng động điện chiều kích từ độc lập(a) 58 Hình 3.17 Mô hình dòng điện ước lượng tín hiệu 63 Hình 3.18 Ảnh hưởng thay đổi điện trở rotor đến độ xác 64 mô hình điều khiển 64 Hình 3.19 Sơ đồ thay gần động không đồng 66 Hình 3.20 Mô hình gần động không đồng hệ tọa độ d,q tựa theo từ thông rotor 67 Hình 3.21 Cấu trúc điều khiển tách kênh 68 Hình 3.22 Cấu trúc hai điều khiển dòng riêng rẽ tách kênh dòng điện 70 i Danh mục hình vẽ Hình 3.23 Điều khiển dòng điện riêng rẽ có bù sức điện động esd esq 71 Hình 3.24 Mô hình mạch vòng điều khiển từ thông 72 Hình 3.25.Mô hình mạch vòng tốc độ 73 Hình 4.1 Sơ đồ mạch lực 74 Hình 4.2 Sơ đồ mạch lực pha A 75 Hình 4.3 Khâu phát xung điều khiển 75 Hình 4.4 Điện áp pha ABC 76 Hình 4.5 Đồ thị dòng điện pha ABC 76 Hình 4.6 Đồ thị dòng điện pha A 77 Hình 4.7 Phân tích fourier dòng điện pha A 77 Hình 4.8 Mô hình mô FOC – inverter levels H bridge – động 78 Hình 4.9.Mô hình điều khiển tốc độ 79 Hình 4.10 Mô hình điều khiển FOC 79 Hình 4.11 Điện áp pha A 80 Hình 4.12 Điện áp pha B 80 Hình 4.13 Điện áp pha C 81 Hình 4.14 Dòng điện pha A 81 Hình 4.15 Dòng điện pha B 82 Hình 4.16 Dòng pha C 82 Hình 4.17 Dòng điện stator 83 Hình 4.18 Đáp ứng tốc độ 83 Hình 4.19 Đáp ứng mômen 84 i Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Bảng 2.1 Biến tần trung áp số hãng giới [6]…………………… … 16 Bảng 2.2 Bảng trạng thái van pha a nghịch lưu 3L-NPC [6] 19 Bảng 2.3 Tổn thất chuyển mạch van pha [6] 20 Bảng 2.4 Quá trình dẫn dòng van nghịch lưu 3L-NPC [6] 21 Bảng 2.5 Số lượng thành phần cần thiết cho nghịch lưu đa mức diode kẹp [6] 25 Bảng 2.7 Trạng thái dẫn van [6] 29 Bảng 2.8 Tổn thất chuyển mạch van pha [6] 30 Bảng 2.9 Trạng thái khóa mức điện áp ứng với mức logic [6] 36 Bảng 2.10 Tổn thất truyền dẫn van pha [6] 37 Bảng 3.1 Trạng thái đóng cắt nghịch lưu cầu H nối tầng mức [6] 47 ii Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Với phát triển khoa học kỹ thuật, nhiều thành tựu ứng dụng vào sản xuất Các dây chuyền sản xuất ngày tự động hóa cao, cho suất chất lượng cao Trong việc tự động hóa dây chuyền sản xuất, điều chỉnh tự động truyền động điện giữ vai trò quan trọng Các hệ truyền động điện chiều xoay chiều hạ áp với phát triển tương đối hoàn thiện cấu trúc biến đổi phương pháp điều khiển ứng dụng rộng rãi thực tế sản xuất cho dải công suất vừa nhỏ, hệ truyền động điện biến tần - động không đồng roto lồng sóc ngày sử dụng phổ biến Còn dải truyền động công suất lớn, trước hệ truyền động điện chiều thường lựa chọn Hệ có nhiều nhược điểm tốn chi phi bảo dưỡng, không an toàn môi trường cháy nổ, không tiết kiệm lượng…Những năm gần với phát triển linh kiện bán dẫn công suất lớn IGBT chịu điện áp 3,3kV, 4,5kV đến 6kV Thyristor chịu điện áp 4,5kV đến 5,5kV với phát triển cấu trúc biến đổi phương pháp điều khiển hệ truyền động điện biến tần trung áp - động không đồng roto lồng sóc dần thay hệ truyền động điện chiều Hệ có nhiều ưu điểm tốn chi phí vận hành bảo dưỡng, sử dụng trực tiếp điện áp lưới, an toàn, tiết kiệm lượng… Sau tìm hiểu nghiên cứu chọn đề tài:”Ứng dụng nghịch lƣu đa mức cho truyền động điện công suất lớn” Nội dung luận văn bao gồm phần sau: Chương 1: Tìm hiểu tổng quan biến tần phương pháp điều khiển tần số động không đồng bộ, từ đưa nhận xét hướng nghiên cứu nghịch lưu đa mức Chương 2: Tìm hiểu tổng quan nghịch lưu đa mức cho truyền động điện trung áp, cấu trúc nghịch lưu đa mức, phương pháp điều chế Chương 3: Tính toán thiết kế điều khiển nghịch lưu đa mức Chương 4: Xây dựng mô hình mô Matlab-Simulink Lời nói đầu Luận văn tập trung vào việc giới thiệu tiến vượt bậc nghịch lưu đa mức ưu điểm vượt trội so với nghịch lưu thông thường Bên cạnh đó, luận văn áp dụng phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor- FOC để điều khiển nghịch lưu đa mức Đây phương pháp điều khiển áp dụng rộng rãi công nghiệp, cho đáp ứng đầu mong muốn, tách kênh dòng điện sinh từ thông dòng điện sinh momen Các vấn đề chuyên sâu hơn, ảnh hưởng điện trở rotor trình hoạt động, xử lý biến tần độ mở vào vùng tới hạn, khả nguyên tắc xử lý điện áp trường hợp vượt giới hạn điều khiển… không tập trung nghiên cứu luận văn Qua đó, Luận văn đưa nhìn tổng quát khả ứng dụng rộng rãi nghịch lưu đa mức truyền động điện công suất lớn Hà Nội, ngày 03 tháng 09 năm 2013 Học viên thực Phạm Hoàng Nha Chương 1: Biến tần phương pháp điều khiển tần số động không đồng Chƣơng BIẾN TẦN VÀ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Giới thiệu biến tần 1.1.1 Định nghĩa biến tần Biến tần biến đổi điện xoay chiều lưới điện công nghiệp thành điện áp xoay chiều có tần số thay đổi nhờ khóa điện tử Biến tần ứng dụng rộng rãi công nghiệp để điều khiển tốc độ động Hình 1.1.Biến tần ACS800 (Nguồn: ABB) Phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi tần số cho phép mở rộng phạm vi ứng dụng truyền động điện không đồng nhiều nghành công nghiệp Trước hết chúng ứng dụng cho thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động không đồng lúc động truyền động nhóm máy dệt, băng tải, băng lăn… Phương pháp điều chỉnh áp dụng cho thiết bị đơn lẻ, cấu yêu cầu tốc độ cao máy ly tâm, máy mài… U1 f1 U2 BiÕn BiếntÇn tần f2 Biến tần nối vào lưới có tần số f1 U1 không đổi Đầu f2 U2 biến đổi theo Để biến đổi tần số, người ta dung thiết bị máy điện bán dẫn với nguyên lý hoạt động cấu trúc khác hẳn Chương Xây dựng mô hình mô Chƣơng XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG 4.1 Xây dựng mô hình biến tần mức cầu H 4.1.1 Sơ đồ mạch lực hệ thống Hình 4.1 Sơ đồ mạch lực 74 Chương Xây dựng mô hình mô 4.1.2 Sơ đồ pha Hình 4.2 Sơ đồ mạch lực pha A 4.1.3 Sơ đồ khâu phát xung điều khiển: Hình 4.3 Khâu phát xung điều khiển 75 Chương Xây dựng mô hình mô 4.1.4 Kết mô chạy với tải tĩnh RL Voltage phase ABC [V] 800 600 400 200 -200 -400 -600 -800 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.16 0.18 0.2 Time [s] Hình 4.4 Điện áp pha ABC Current phasw ABC [A] 150 100 50 -50 -100 -150 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 Time [s] Hình 4.5 Đồ thị dòng điện pha ABC 76 Chương Xây dựng mô hình mô 150 100 50 -50 -100 -150 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 Hình 4.6 Đồ thị dòng điện pha A Peak Magnitude Spectrum called by Simulink 100 90 Magnitude based on "Base Peak" - Parameter 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 Order of Harmonic 12 14 16 Hình 4.7 Phân tích fourier dòng điện pha A 77 18 0.2 Chương Xây dựng mô hình mô Nhận xét:  Bộ nghịch lưu tạo mức điện áp mong muốn Chất lượng điện áp tốt, có mức  Dòng điện pha sin đẹp  Phân tích fourier dòng điện pha A cho thấy, thành phần sóng hài thấp so với sóng bậc 1, thành phần dòng điện đầu gần thành phần sóng hài  Kết mô chạy với tải RL cho dạng điện áp dòng điện có chất lượng đẹp gần dạng sin Vì biến tần nguồn áp nên điện áp không phụ thuộc vào tải 4.2 Xây dựng mô hình FOC- biến tần mức cầu H – Động 4.2.1 Mô hình Hình 4.8 Mô hình mô FOC – inverter levels H bridge – động Ta tiến hành mô mô hình 4.8 Ở tần số băm xung PWM ta chọn fPWM = 250Hz, hệ số điều chế ma = 0.8 78 Chương Xây dựng mô hình mô 4.2.2 Mô hình điều khiển tốc độ Hình 4.9.Mô hình điều khiển tốc độ Chọn điều khiển dòng điện : Kp = 200, Ki =2000 4.2.3 Mô hình điều khiển FOC Hình 4.10 Mô hình điều khiển FOC 79 Chương Xây dựng mô hình mô 4.2.4 Kết mô Voltage phase A 800 600 400 200 -200 -400 -600 -800 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 2.85 2.9 2.95 2.85 2.9 2.95 Time [s] Hình 4.11 Điện áp pha A Voltage phase B 800 600 400 200 -200 -400 -600 -800 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 Time [s] Hình 4.12 Điện áp pha B 80 Chương Xây dựng mô hình mô Voltage phase C 800 600 400 200 -200 -400 -600 -800 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8 2.85 2.9 2.95 2.7 2.8 2.9 Time [s] Hình 4.13 Điện áp pha C Current phase A 500 400 300 200 100 -100 -200 -300 -400 -500 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Time [s] Hình 4.14 Dòng điện pha A 81 Chương Xây dựng mô hình mô Current phase B 500 400 300 200 100 -100 -200 -300 -400 -500 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.7 2.8 2.9 Time [s] Hình 4.15 Dòng điện pha B Current phase C 500 400 300 200 100 -100 -200 -300 -400 -500 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 Time [s] Hình 4.16 Dòng pha C 82 Chương Xây dựng mô hình mô Current stator[A] 500 400 300 200 100 -100 -200 -300 -400 -500 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Time [s] Hình 4.17 Dòng điện stator Motor speed [Rpm] 600 500 400 300 200 100 -100 0.5 1.5 Time [s] Hình 4.18 Đáp ứng tốc độ 83 2.5 Chương Xây dựng mô hình mô 1200 1000 800 600 400 200 -200 0.5 1.5 2.5 Hình 4.19 Đáp ứng mômen Nhận xét:  Điện áp dòng điện thỏa mãn với điện áp dòng điện yêu cầu Điện áp pha mức dòng điện pha sin  Đáp ứng tốc độ tốt, bám giá trị lượng đặt  Đáp ứng mô men tốt, bám giá trị lượng đặt 84 Tài liệu tham khảo KẾT LUẬN Đề tài “Ứng dụng nghịch lƣu đa mức truyền động điện công suất lớn” đề tài rộng có nhiều hướng phát triển chuyên sâu Trong phạm vi luận văn tập trung tìm hiểu, phân tích nguyên lý hoạt động biến tần trung áp nguồn áp với ba cấu trúc NPC, FLC, SCHB, phương pháp điều khiển tựa theo từ thông rotor (FOC) Luận văn làm sáng tỏ, đặc tính ưu điểm nghịch lưu đa mức ứng dụng vào truyền động điện trung áp Trên thực tế nhiều cấu trúc khác cho biến tần trung áp hãng nghiên cứu,chế tạo để ứng dụng công nghiệp Các vấn đề chuyên sâu hơn, ảnh hưởng điện trở rotor trình hoạt động, xử lý biến tần độ mở vào vùng tới hạn, khả nguyên tắc xử lý điện áp trường hợp vượt giới hạn điều khiển…, luận văn giới thiệu qua nhằm có nhìn tổng quát vấn đề phát sinh thực tế ứng dụng nghịch lưu đa mức, vấn đề phát triển thêm luận văn Sau thời gian cố gắng thân hướng dẫn tận tình thầy giáo PGS.TS Nguyễn Văn Liễn, hoàn thành luận văn thời hạn Tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo hướng dẫn thầy cô môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Công Nghiệp Mặc dù có nhiều cố gắng trình làm luận văn thời gian có hạn trình độ thân hạn chế nên luận văn dừng lại mức nghiên cứu không tránh khỏi nhiều thiếu sót Tôi kính mong hướng dẫn góp ý thầy cô giáo để luận văn hoàn thiện hơn, Tôi xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 03 tháng 09 năm 2013 Học viên thực Phạm Hoàng Nha 85 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, (2007), Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất khoa học kĩ thuật Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh, (2003), Điều khiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn, Nhà xuất khoa học kĩ thuật Bùi Quốc Khánh,Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi, ( 2006), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB khoa học kĩ thuật Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử công suất, NXB khoa học kĩ thuật Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kĩ sư điều khiển tự động, NXB khoa học kĩ thuật Bin Wu, High Power converters and AC drivers Seyed Saeed Fazel, Investigation and comparison of multilevel converter for medium voltage application 86 Phụ lục PHỤ LỤC 1, Động không đồng ba pha với thông số: Rs=14.85e-3 %gia tri dien tro mach stator Ls=0.3027e-3 % gia tri dien cam mach stator Rr=9.295e-3 % gia tri dien tro rotor da quy doi ve stator Lr=Ls% gia tri dien tro rotor da quy doi ve stator Lm=10.46e-3% gia tri ho cam giua stator va rotor Tr=Lr/Rr % hang so thoi gian rotor LM=1.5*Lm %dien cam chinh may dien p=2 % so cap cuc Tstato=Ls/Rs % hang so thoi gian stator J=3.1% momen quan tinh 2, Tổng hợp hàm truyền:  isd   G11 G12   U sd   U sd       G    isq   G21 G22   U sq   U sq  Tính hàm truyền : 87 (3-32) Phụ lục isd  (U sd  esd ).Wsd esd  isq w s Lnm isq  (U sq  esq ).Wsq esq  isd w s Ls (3-33) Thay vào ta có: isd  (U sd  isq w s Lnm ).Wsd  [U sd  (U sq  esq ).w s Wsq Lnm ].Wsd  [U sd  (U sq  isd w s Ls ).w s Wsq Lnm ].Wsd (w s Ls Wsq Lnm Wsd  1)isd  Wsd U sd  Wsq w s Lnm Wsd U sq isd  W w L W Wsd U sd  sq s nm sd U sq w s Ls Wsq Lnm Wsd  w s Ls Wsq Lnm Wsd  G11  Wsq w s Lnm Wsd Wsd ; G  12 w s Ls Wsq Lnm Wsd  w s Ls Wsq Lnm Wsd  Tương tự ta có: isq  (U sq  esq ).Wsq  (U sq  isd w s Ls ).Wsq isq  [U sq  (U sd  esd ).Wsd w s Ls ].Wsq isq  [U sq  (U sd  isq w s Lnm ).Wsd w s Ls ].Wsq (w 2s Lnm Wsd Ls Wsq  1)isq   Wsd w s Ls Wsq U sd  Wsq U sq isq   Wsd w s Ls Wsq w Lnm Wsd Ls Wsq  G21  s U sd   Wsd w s Ls Wsq w 2s Lnm Wsd Ls Wsq  Wsq w Lnm Wsd Ls Wsq  ; G22  s U sq Wsq w 2s Lnm Wsd Ls Wsq  Vậy hàm truyền G(s) : G Wsd   1+Wsq Wsd w s Ls Lnm  -Wsq Wsd w s Ls 88 Wsq Wsd w s Lnm   Wsq  (3-34) ... ang c ng dng vo sn xut Cỏc dõy chuyn sn xut ngy cng c t ng húa cao, cho nng sut v cht lng cao hn Trong vic t ng húa cỏc dõy chuyn sn xut, iu chnh t ng truyn ng in gi vai trũ quan trng Cỏc h truyn... ny m khõu chnh lu v nghch lu c lp c cỏch ly v iu chnh c lp vi U1 f1 Chỉnh Chnh l-u Lọc Lc Nghch Nghịch l-u lu lu U2 f2 Hỡnh 1.2 Cu trỳc chung ca bin tn giỏn tip in ỏp xoay chiu tn s cụng nghip... b qua in tr dõy qun stator thỡ biu thc mụmen ti hn cú th tớnh nh sau: U M th Kth ( )2 f (1-1) Trong ú: Kth l hng s ph thuc vo thụng s ca ng c Mth l mụ men ti hn ng vi in ỏp nh mc v tn s nh mc