Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động

Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động Bài thí nghiệm 1: ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1.Tìm hàm truyền tương đương hệ thống: Hệ thống có sơ đồ khối sau: G1 = S +1 ( S + 3)( S + 5) G2 = S S + 2S + G3 = S H1 = S + Trình tự thí nghiệm: %khai bao da thuc tu, mau: TG1 = [1 1]; MG1 = conv([1 3],[1 5]); TG2 = [1 0]; MG2 = [1 8]; TG3 = 1; MG3 = [1 0]; H1 = tf([1 2],1); %Nhap ham truyen cac khoi bang lenh tf: G1 = tf(TG1,MG1); G2 = tf(TG2,MG2); G3 = tf(TG3,MG3); %Dùng cac lenh series, parallel, feedback de noi cac khoi voi nhau: G13 = parallel(G1,G3); G2H1 = feedback(G2,H1); Gh = series(G13,G2H1) %ham truyen tuong duong vong ho Gk = feedback(Gh,1) %ham truyen tuong duong vong ho Gtd = series(G13,G2H1) SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động 1.2.Khảo sát tính ổn định hệ thống dùng tiêu chuẩn bode: Gs = K ( S + 0, 2)( S + 8S + 0, 2) Trình tự thí nghiệm: %nhap ham truyen G voi k = 10 k = 10; G = tf(k,conv([1 0.2],[1 0.2])) %ve bieu bode bien bode(G) %Xac dinh tan so cat bien/pha bang margin margin(G) %Ham truyen vong kin cua he Gk = feedback(G,1) %Ve dap ung voi dau vao ham nac khoang thoi gian 1-10s step(Gk,10) Kết thí nghiệm: SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động Với k = 400: SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động 1.3.Khảo sát hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số Cho hệ thống: G= K ( S + 3)( S + 8S + 20) Trình tự thí nghiệm: %Nhap ham truyen G voi k = 10 K = 10; G = tf(K,conv([1 3],[1 20])) %ve quy dao nghiem so tim gia tri Kgh rlocus(G) %Xac dinh K thoa dk tren quy dao nghiem so Kết thí nghiệm: SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động Từ quỹ đạo nghiệm số ta xác định được: k = gain*10 K = 52,2 Wn = K = 20,2 hệ số tắt = 0,7 K = 62,6 POT = 25% Txl= SV: = s ⇒ ξωn = ξωn  K = 174 Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động Bài thí nghiệm 2: ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Thiết kế hiệu chỉnh sớm pha Cho hệ thống hình: Trình tự thí nghiệm clear all clc %nhap ham truyen he thong G = tf(20,conv([1 0],[1 2])) %mo cong cu sisotool Sisotool SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động Import G vào sisotool ta có kết quả: SV: Trang Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động Thiết kế hiệu chỉnh sớm pha có độ lọt vố