Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 27 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
27
Dung lượng
773,51 KB
Nội dung
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRẦN THANH DƢƠNG ỨNGDỤNG PHƢƠNG PHÁPĐIỀUKHIỂNDỰBÁOTHEOMÔHÌNHCHOĐIỀUKHIỂNNHIỆTĐỘTRONGQUÁTRÌNHLÀMLẠNHNHANH Chuyên ngành: Kỹ thuật điềukhiển Tự động hóa Mã số: 60.52.02.16 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2017 Công trình hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS Trần Thị Minh Dung Phản biện 1: TS Nguyễn Lê Hòa Phản biện 2: TS Nguyễn Văn Sum Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ ngành Điềukhiển tự động hóa học Đại học Đà Nẵng vào ngày 06 tháng năm 2017 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Điềukhiểndựbáo số phươngphápđiềukhiển thu nhiều thành công ứngdụng vào điềukhiểntrìnhtrình công nghiệp Ra đời vào năm 70 kỷ trước, dạng ban đầu phươngpháp bổ sung cho việc tự chỉnh định thích nghi tham số điềukhiển công nghiệp PID, song điềukhiểndựbáonhanh chóng cho thấy tính ưu việt so với phươngpháp tự chỉnh thông thường khác, chẳng hạn phươngpháp cực tiểu tương quan (minimum variance MV), dựbáo Smith (Smith predictor), cực tiểu tương quan tổng quát (generalized minimum variance GMV , áp dụng vào trình công nghiệp có tính pha không cực tiểu Điềukhiểndựbáo sách lược điềukhiển sử dụng phổ biến điềukhiểntrình công thức MPC bao gồm điềukhiển tối ưu, điềukhiểntrình ngẫu nhiên, điềukhiểntrình có trễ, điềukhiển biết trước quỹ đạo đặt Một ưu điểm khác MPC điềukhiểntrình có tín hiệu điềukhiển bị chặn, có điều kiện ràng buộc, nói chung trình phi tuyến mà ta thường gặp công nghiệp, đặc biệt trình phi tuyến phức tạp Việc nghiên cứu ứngdụngđiềukhiểndựbáo công nghiệp sản xuất rượu, bia, nước giải khát, sữa giải pháp quan trọng, có ý nghĩa thực tiễn, kinh tế kỹ thuật Xuất phát từ thực tế nhằm góp phần phát triển ngành tự động hóa nói chung nghiên cứu ứngdụngđiềukhiểndựbáochođiềutrình sản xuất theo mẻ Nhà máy sản xuất Bia Saigon Sabeco khu vực miền trung Tây Nguyên Đắk Lắk Trong khuôn khổ khóa học Cao học, chuyên ngành kỹ thuật điềukhiển tự động hóa Đại học Đà Nẵng, đỡ Nhà trường, Quý Thầy, Cô giáo tổ Bộ môn tự động hóa TS Trần Thị Minh Dung tác giả lựa chọn đề tài tốt nghiệp là: Ứngdụngmôhìnhđiềukhiểndựbáochođiềukhiểnnhiệtđộtrìnhlàmlạnhnhanh Mục tiêu nghiên cứu Ứngdụngmôhìnhđiềukhiểndựbáochođiềukhiểnnhiệtđộtrìnhlàmlạnhnhanh góp phần nâng cao chất lượng điều khiển, đáp ứng nhanh, đảm bảonhiệtđộ đầu ổn định sau qua trao đổi nhiệt dạng bảng Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Môhình thật trao đổi nhiệt dạng bảng sử dụng thực tế Nhà máy sản xuất Bia Saigon Sabeco khu vực miền trung Tây Nguyên Đắk Lắk Tác giả lựa chọn đối tượng nghiên cứu thiết bị làmlạnhnhanh dạng bảng - Nghiên cứu môhìnhđiềukhiểndựbáoứngdụng vào điềukhiểnnhiệtđộchotrìnhlàmlạnhnhanh - Đề tài thực phạm vi mômôhình hóa công cụ Matlab Simulink để đánh giá kết Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết điềukhiển PID MPC Thu thập, nghiên cứu tài liệu liên quan đến đề tài, báo, công trình khoa học công bố, Nghiên cứu lý thuyết để xây dựngmôhình thuật toán; môhình hóa mô hệ thống công cụ Matlab Simulink nhằm kiểm chứng thuật toán điều khiển, chất lượng điềukhiển Bố cục đề tài Ngoài phần mở đầu phần kết luận, luận văn gồm chương: - Chương 1: Tổng quan lý thuyết điềukhiểntrìnhđiềukhiểndựbáo - Chương 2: Quy trình, công nghệ sản xuất bia - Chương 3: Xây dựngmôhìnhđiềukhiểndựbáochođiềukhiểnnhiệtđộtrìnhlàmlạnhnhanh CHƢƠNG TỔNG QUAN LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂNQUÁTRÌNH VÀ ĐIỀUKHIỂNDỰBÁO 1.1 ĐIỀUKHIỂNQUÁTRÌNH 1.1.1 Khái niệm điềukhiểntrìnhTrong nội dung luận văn này, khái niệm điềukhiểntrình hiểu ứngdụng kỹ thuật điềukhiển tự động điều khiển, vận hành giám sát trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm, hiệu sản xuất an toàn cho người, máy móc môi trường Dựa đặc tính đại lượng đặc trưng (biến đầu biến trạng thái tiêu biểu), ta phân loại trình thành: trình liên tục, trình gián đoạn, trình rời rạc, trình mẻ 1.1.2 Mục đích chức điềukhiểntrình 1.1.3 Phân cấp chức điềukhiểntrình 1.1.4 Các thành phần hệ thống 1.2 PHƢƠNG PHÁPDÙNG PID ĐIỀUKHIỂNNHIỆTĐỘ 1.2.1 Đặc tính điềukhiển PID Hình 1.8 Câu trúc điềukhiển phản hồi dùngđiềukhiển PID Nhiệm vụ điềukhiển PID phát sai lệch, tạo hàm điểukhiển u(t) cho hệ thống ổn định đảm bảo chất lượng động, tĩnh theo yêu cầu điềukhiển PID xây dựng dựa ba chức điềukhiển tỷ lệ (P), tích phân (I), đạo hàm (D) biểu diễn Phươngtrìnhđiềukhiển u (t ) K c e(t ) t e(t )dt D I de(t ) dt (1.1) Trong đó: e(t ) ySP yt sai lệch điềukhiển (đưa vào điều khiển); u(t) đại lượng đầu điềukhiển PID tác động vào đối tượng điều khiển; Kc hệ số khuếch đại, đơn vị tính không thứ nguyên, người ta dùng dạng khác PB dải tỷ lệ tính theo % PB 100 ; i , D số tích phân, đạo Kc hàm tính theo đơn vị thời gian Biểu diễn PID dạng hàm truyền U (S ) E (S ) Is ke D s (1.2) Khi sử dụng người ta bổ sung thêm lọc để hạn chế thành phần đạo hàm ta có: U (S ) E (S ) ke 1 Is s Ds D (1.3) Trong đó: α lấy từ (0,05 đến 0,2) E(s) Is Kc + + U(s) + s Ds D Hình 1.9 Cấu trúc PID kiểu song song Hình 1.9 mô tả cấu trúc PID theo (1.2) gọi cấu trúc nối song song Đặc điểm cấu trúc tác động xem kênh thành phần Ngoài điềukhiển PID sử dụng dạng nối tiếp U (S ) E (S ) ke I s Is s Ds D (1.4) PID cấu trúc nối tiếp có đặc điểm tác động xen kênh chức điềukhiển 1.2.2 Nhiệm vụ giải pháp thiết kế điềukhiển PID 1.2.3 Khái quát phƣơng pháp đơn giản hóa môhìnhtrình 1.2.4 Phƣơng pháp nhận dạng môhìnhtheo tác động hàm nhảy cấp 1.2.5 Thiết kế chỉnh định điềukhiển PID a Tổng hợp trực tiếp điềukhiển (DS-PID) Cấu trúc tổng quát hệ thống điềukhiển biểu diễn hình 1.12 với ySP(t) tín hiệu đặt, y(t) đáp ứng đầu hệ thống ysp(s) + GC(s) U(s) Gp(s) y(s) Hình 1.12 Sơ đồ cấu trúc điềukhiểntrình đơn giản hóa Y (s) Y sp ( s ) GC ( s ) G p (s) Y ( s) Ysp ( s ) Để xác định GC ( s ) , ta gán cho hệ kín mong muốn có dạng tính bậc có trễ: Y ( s ) K CL e c s Ysp ( s ) cs Trong đó: KCL hệ số khuếch đại mạch vòng kín theo tín hiệu đặt; c thời gian chết mạch vòng kín; c số thời gian mạch vòng kín b Chỉnh định điềukhiển PID theophươngpháp Nichols – Zigler Bước 1: Thiết lập hệ kín với chức tỷ lệ P, KC ban đầu có giá trị nhỏ, cho hệ thống kín vận hành ổn định điểm cân Bước 2: Tăng giá trị Kc cách từ từ, cho tạo dao động đầu xung quanh điểm cân Ghi lại đặc tính dao động (như hình 1.14) giá trị KC điểm dao động gọi KCth chu kỳ dao động Bước 3: Tính toán giá trị KC, Với điều chỉnh P: K C I , D 0,5KCth theo dẫn PI: K C 0,3KCth ; I ; D Bước 4: Cài đặt giá trị tính toán vào điều chỉnh, tinh chỉnh K C , I , D để nhận giá trị có đáp ứng tốt 1.3 TỔNG QUAN VỀ ĐIỀUKHIỂNDỰBÁO 1.3.1 Giới thiệu Điềukhiểndựbáo đời cách khoảng vài thập kỷ (từ năm 1960 có nhiều ứngdụng thành công công nghiệp) (Richalet, 1993) Hiện điềukhiểndựbáo chiến lược điềukhiển sử dụng phổ biến việc điềukhiểntrình Bộ điềukhiểndựbáodùngmôhình để đoán trước đáp ứng tương lai đối tượng điềukhiển thời điểm rời rạc phạm vi dựbáo (Prediction horizon) định Dựa vào đáp ứngdựbáo này, thuật toán tối ưu hoá sử dụng để tính toán chuỗi tín hiệu điềukhiển tương lai phạm vi điềukhiển (Control horizon) cho sai lệch đáp ứngdựbáomôhình tín hiệu chuẩn cho trước tối thiểu Phươngphápđiềukhiểndựbáophươngpháp tổng quát thiết kế điềukhiển miền thời gian áp dụngcho hệ tuyến tính hệ phi tuyến Trong giới hạn luận văn tác giả tập trung nghiên cứu MPC cho hệ tuyến tính ứngdụngchođiềukhiểnnhiệtđộtrìnhlàmlạnhnhanh dịch đường nhà máy bia 1.3.2 Điềukhiểntheomôhìnhdựbáo MPC a Khái quát chung MPC Thuật ngữ MPC (MPC: Model Prediction Control) chưa rõ cách xác thuật toán điều khiển, phươngpháp sử dụngmôhình đối tượng tối ưu hoá hàm mục tiêu (Object 11 Môhìnhdựbáo đầu đối tượng vào giá trị tại, khứ tín hiệu tương lai Tín hiệu điềukhiển xác định tối ưu hoá Kỹ thuật điềukhiểndựbáo áp dụng cách linh hoạt lĩnh vực điềukhiểntrình thông qua việc hiệu chỉnh cấu trúc điềukhiển phù hợp với đối tượng điềukhiểnchotheo thông số ràng buộc yêu cầu hoạt động hệ thống Một điềukhiểndựbáobao gồm thành phần sau: - Môhình hệ thống môhình phân bố nhiễu - Hàm mục tiêu - Điều kiện ràng buộc - Phươngpháp giải toán tối ưu hóa - Chiến lược điềukhiển dịch dần tương lai Hình 1.18 Môhình tổng quát điềukhiểndựbáoTronghình 1.18 r(k) tín hiệu tham chiếu môhình thời điểm k trạng thái ngõ mong muốn đối tượng điều khiển; y(k) tín hiệu ngõ hệ thống thực; yM(k) ngõ mô hình; u(k) tín hiệu điềukhiển đối tượng thời điểm k; uˆ , yˆ tín hiệu điềukhiểndựbáo ngõ dựbáo tương lai tương ứng hệ thống dựa sở môhình 12 c Môhình hệ thống môhình phân bố nhiễu d Hàm mục tiêu e Điều kiện ràng buộc f Vấn đề tối ưu hóa g Chiến lược điềukhiển dịch dần tương lai Trong RHC (RHC: receding horizon control), sau giải thuật toán tối ưu hóa tìm chuỗi tín hiệu điềukhiển tương lai phạm vi tầm dựbáo có tín hiệu điềukhiển chuỗi sử dụng để điềukhiển hệ thống, tất thành phần lại dịch bước (một mẫu) tương lai trình tối ưu hóa lại bắt đầu Xem hình 1.19 Hình 1.19 Chiến lược điềukhiển RHC Xét thời điểm k: chuỗi tín hiệu điềukhiểndựbáo u(k ), , u(k Nc k tối ưu hóa cho hàm mục tiêu J (u, k ) cực tiểu ứng với điều kiện ràng buộc cho Tín hiệu điềukhiển hệ thống u(k) cập nhật giá trị u(k k ) , toàn 13 thành phần lại chuỗi tín hiệu điềukhiển dịch bước tương lai để chuẩn bị chotrình tối ưu hóa 1.3.3 Môhìnhđiềukhiểndựbáo a Môhình vào (Input Output models) b Môhình đáp ứng bước môhình đáp ứng xung (Impulse and Step response models) c Môhình đa thức 1.4 SO SÁNH GIỮA BỘ ĐIỀUKHIỂN PID VÀ MPC CHƢƠNG QUY TRÌNH, CÔNG NGHỆ SẢN XUẤT BIA 2.1 CÔNG NGHỆ SẢN XUẤT Quy trình công nghệ sản xuất bia nói chung, nhà máy bia Sài Gòn- ĐắkLắk nói riêng trình sản xuất bia thực phân xưởng chính: Phân xưởng nấu- lên men; phân xưởng chiết rót; phân xưởng động lực học 2.2 THIẾT BỊ CHÍNH TRONG PHÂN XƢỞNG LÊN MEN 2.2.1 Thiết bị trao đổi dạng a Cấu tạo b Nguyên tắc hoạt động Nha lạnh Nước lạnh Nha nóng vào Nước nóng Hình 2.3 Cấu tạo thiết bị làmlạnh dạng bảng 14 Máy làmlạnhnhanh dạng có cấu tạo gấp sóng, chế tạo từ thép không gỉ Các có hình chữ nhật, có tai góc tai đục thung lỗ tròn Với cấu tạo nên lắp chúng lên khung máy tạo mương dẫn: Dịch đường vào máy, dịch đường khỏi máy, tác nhân lạnh vào máy, tác nhân lạnh khỏi máy Dịch nha có nhiệtđộ (96 ÷ 98)oC bơm vào mương dẫn phía dưới, tác nhân lạnh nước 2oC bơm vào mương dẫn phía Dịch nha nóng nước lạnh ngược chiều thực trình trao đổi nhiệtqua bề mặt truyền nhiệt, nhờ mà nhiệtđộ dịch nha nóng hạ xuống đến nhiệtđộ lên men 8oC đưa theo mương dẫn phía trên, nước lạnh sau trao đổi nhiệt với nha nóng thành nước nóng khỏi máy theo mương dẫn phía 2.2.2 Môhình toán thiết bị trao đổi nhiệt dạng - Đặc tính tĩnh: Phươngtrình tĩnh: Q in Q§1 QC1 T§2 Giả sử: T§ Q§2 Q out (2.1) QC2 G §1 C §1 T§1 G §2 C §2 G C1 C C1 TC1 G C C C G §1 G§2 G1 G C1 GC2 G2 T§1 TC1 G C C C TC G §2 C §2 C §1 C§2 C1 C C1 CC2 C2 G C TC G1 C1 (2.2) (2.3) - Đặc tính động: Dựa vào định luật bảo toàn lượng (nhiệt lượng) - q0,c, q0,đ : Nhiệt lượng đầu chất làm lạnh, đường dịch - qi,c, qi,đ: Nhiệt lượng đầu vào chất làm lạnh, đường dịch 15 - q: Nhiệt lượng truyền Đường dịch: q0,đ Chất làm lạnh: qi,đ q (2.4) q0,c qi,c q (2.5) Xét thời điểm 0: q 1: q1 i ,đ 0,đ q q qi1,đ q0,1 đ (q1 q ) (2.6) qi1,đ (2.7) qi0,đ q0,1 đ q0,0 đ Q (2.8) Q nhiệt lượng theo thời gian Từ (2.8) q qi k A tc Giả sử Tsp mi c0 k A tc d t0 d Tsp t0 (2.9) m0c0t0 d m.c.t0 d m c mcti k A tc mCt0 Tsp d m.c.t0 d (2.10) t0 (2.11) ti mc kA vận tốc làmlạnh mc Đặt d t0 d Vì mi ci ti m0 ci Q q0 Tsp' t0 t0 tc d t0 d Tsp t0 ti tc ti 16 Giải nghiệm phươngtrình vi phân ta có dạng gần hàm truyền: K n e ts Ts W Trong đó: - e st (2.12) thời gian trễ - T số thời gian - T, Kn chọn dựa vào thực nghiệm 2.2.3 Thiết bị lên men a Cấu tạo b Nguyên tắc hoạt động CHƢƠNG XÂY DỰNGMÔHÌNHĐIỀUKHIỂNDỰBÁOCHOĐIỀUKHIỂNNHIỆTĐỘTRONGQUÁTRÌNHLÀMLẠNHNHANH 3.1 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀUKHIỂN PID CHOĐIỀUKHIỂNNHIỆTĐỘTRONGQUÁTRÌNHLÀMLẠNHNHANH DỊCH ĐƢỜNG TRONG NHÀ MÁY BIA 3.1.1 Hàm truyền đạt trìnhlàmlạnhnhanh a Hàm truyền đạt chuyển đổi dòng điện – khí nén b Hàm truyền đạt van c Hàm truyền đạt đối tượng d Hàm truyền đạt thiết bị đonhiệtđộ Hàm truyền đạt đối tượng điềukhiển (quá trìnhlàmlạnh nhanh) trìnhbao gồm: - Hàm truyền đạt chuyển đổi: 17 K 0.325 kg cm mA (3.1) - Hàm truyền đạt van: 86.52 0.01s - Hàm truyền đạt đối tượng: (3.3) G1 ( s ) 40 (100s 1)(5s 1) G2 (s) (3.5) - Hàm truyền đạt thiết bị đonhiệt độ: 0.027 G3 ( s ) 0.005s Vậy hàm truyền đối tượng điều khiển: GÑT (s) K.G1 (s).G2 (s).G3 (s) (3.7) (3.8) 3.1.2 Hàm truyền đạt điềukhiển PID Chọn thông số điềukhiểntheophươngpháp Zeigler-Nichols: Kp Do đó: 1.2 T ; TI t GPID ( s ) 2t ; Td KP 0.5t TD s TI s (3.9) Từ ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống dùngđiềukhiển PID thể dạng môhình simulink sau: Hình 3.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống dùngđiềukhiển PID 18 3.2 XÂY DỰNGMÔHÌNHĐIỀUKHIỂNDỰBÁOCHOĐIỀUKHIỂNNHIỆTĐỘTRONGQUÁTRÌNHLÀMLẠNHNHANH DỊCH ĐƢỜNG TRONG NHÀ MÁY BIA Xét môhình đối tượng trìnhlàmlạnhnhanh G(s) K n e s Ts Biến đổi môhình đối tượng phươngtrình trạng thái x(t ) A m xm (t ) Bmu (t ) (3.10) y(t ) Cm xm (t ) Dm Biến đổi môhình tuyến tính theo thời gian sang gián đoạn Môhình gián đoạn đối tượng xm (k 1) A m xm (k) Bmu (k) (3.12) y (k) Cm xm (k) MPC phươngpháp tối ưu cần tìm hàm mục tiêu Ta có: xm (k 1) xm (k 1) xm (k) A m xm (k) Bm u (k) y(k 1) y(k) Cm Am xm (k) Cm Bm u (k) Đặt biến trạng thái: x(k ) (3.13) xm (k ) y (k ) Suy môhình đối tượng cho MPC x(k 1) y (k ) Am Cm Am x( k ) Bm Cm Bm x( k ) Trong đó: u(k) tín hiệu điềukhiển u (k ) (3.14) 19 y(ki ki ) … y(ki Tín hiệu dựbáo - Tại thời điểm ki : - Trạng thái dự báo: x(ki N p ki ) u ( ki ) , u (ki 1) , …, u (ki N c 1) x(ki k i ) , x(ki k i) , x(ki k i ) , N p ki ) Đặt Y y(ki k i ), y(ki k i ), y(ki N p k i ) T (3.15) T U (3.16) u (ki ), u (ki 1), u (ki Nc 1) U Suy Y Fx(ki ) (3.17) Đặt tín hiệu đặt trưc r (k i ) nhiệtđộ đầu trình Laplace Để thuận lợi sử dụng hàm mục tiêu, ta lấy RsT 1 r (ki ) Np Hàm mục tiêu có dạng: J min( Rs Y )T ( Rs Y ) UT R U Với R ma trận đường chéo: R (3.21) r I Nc xNc * Nếu điều kiện ràng buộc: U ( T T ( Rs U Với U ( ki ) R) ( T T T Rs Fx(ki )) (3.22) Fx(ki ) điềukhiển phản hồi Chỉ lấy giá trị k y r (ki ) kmpc x(ki ) Trong đó: - k y giá trị ( T R) T Rs R) T Rs A x(k) Bkmpc x(k) Bk y r (k ) - k mpc hàng ( Suy x(k 1) T 20 * Nếu có điều kiện ràng buộc: M U Y Fx(ki ) (3.23) U umax u (ki ) 0 ; umin u (ki ) 0 Để giải vấn đề tối ưu hóa ta sử dụng Toolbox optimization Matlab phươngpháp Quadratic programminghoặc sử dụngphươngpháp ADMM (Alternating directions of multipliers method) toán tối ưu lồi có ràng Trong đó: M buộc để tìm giá trị tối ưu U Điều kiện ràng buộc 25 u 75 y Tín hiệu điềukhiển u độmở van - Sơ đồmô thiết bị làmlạnhnhanh dịch đường dùngđiềukhiểndựbáoHình 3.5 Sơ đồmô thiết bị làmlạnhnhanh dịch đường dùngđiềukhiển MPC 3.3 KẾT QUẢMÔ PHỎNG THIẾT BỊ LÀMLẠNHNHANH DỊCH ĐƢỜNG DÙNG BỘ ĐIỀUKHIỂN MPC Trong phần này, tác giả thực nhiệm vụ mô sau đây: a Sử dụngmô Hệ thống Simulink trường hợp: - Trường hợp 1: Khi hệ thống điềukhiểnđiềukhiển PID 21 - Trường hợp 2: Khi hệ thống điềukhiểnđiềukhiểndựbáo MPC Qua đó, thấy ưu điểm điềukhiển MPC hệ thống trình bày hình 3.6 Hình 3.6 Kết mô thiết bị làmlạnh dịch đường dùngđiềukhiển PID điềukhiển MPC Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy kết mô thiết bị làmlạnh dịch đường dùngđiềukhiển PID thời gian đáp ứng chậm điềukhiển MPC Ngoài ra, hệ thống với điềukhiển MPC ổn định so với điềukhiển PID b Viết code chương trình Matlab để mô kết với cặp giá trị Nc, Np khác - Mô lấy giá trị Nc = 2; Np = 40 so sánh Nc = 2; Np = 10 22 Hình 3.8 Đáp ứng ngõ hệ thống dùngđiềukhiển MPC với Nc = 2; Np = 40 so sánh Nc = 2; Np = 10 Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy mở rộng phạm vi dựbáo từ Np = 10 lên Np = 40 thời gian đáp ứngđiềukhiển chậm - Mô lấy giá trị Nc = 4; Np = 40 so sánh Nc = 2; Np = 40 Hình 3.9 Đáp ứng ngõ hệ thống dùngđiềukhiển MPC với Nc = 4; Np = 40 so sánh Nc = 2; Np = 40 23 Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy thay đổi phạm vi điềukhiển từ Nc = lên Nc = thời gian đáp ứng ngõ hệ thống nhanh c Mô đáp ứng hệ thống tín hiệu đặt thay đổi - Mô lấy giá trị Nc = 4; Np = 20 giá trị đặt r(t) thay đổi theo giá trị 900C, 80C, 500C, 200C Hình 3.10 Đáp ứng ngõ hệ thống dùngđiềukhiển MPC với giá trị đặt khác Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy giá trị điểm đặt (setpoint) thay đổi hệ thống bám theo giá trị đặt nhìn hình vẽ Ứng với cửa sổ dựbáo chọn Nc = 4; Np = 20 đáp ứng ngõ có độ bám theo giá trị đặt hình vẽ Độđiều chỉnh xuất tương đối nhỏ - Mô MPC cho thiết bị làmlạnhnhanh dịch đường lựa chọn giá trị Nc Np khác 24 Hình 3.11 So sánh đáp ứng ngõ hệ thống dùngđiềukhiển MPC với giá trị Nc, Np khác Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy giá trị điểm đặt (setpoint) thay đổi hệ thống bám theo giá trị đặt nhìn hình vẽ Tùy thuộc vào việc chọn cửa sổ dựbáo mà đáp ứng ngõ có độ bám theo giá trị đặt khác Ứng với cửa sổ dựbáo chọn Nc = 2; Np = 20 đáp ứng ngõ có độ bám tốt, độđiều chỉnh, dao động thời gian đáp ứng tốt Qua kết mô trên, phươngphápđiềukhiểndựbáo có ràng buộc đề xuất đề tài tỏ hoạt động hiệu việc làm tăng thời gian đáp ứng thiết bị làmlạnhnhanh có độ bám tốt nhiều dải nhiệtđộ khác ... điều khiển nhiệt độ trình làm lạnh nhanh Mục tiêu nghiên cứu Ứng dụng mô hình điều khiển dự báo cho điều khiển nhiệt độ trình làm lạnh nhanh góp phần nâng cao chất lượng điều khiển, đáp ứng nhanh, ... thống dùng điều khiển PID 18 3.2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO CHO ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ TRONG QUÁ TRÌNH LÀM LẠNH NHANH DỊCH ĐƢỜNG TRONG NHÀ MÁY BIA Xét mô hình đối tượng trình làm lạnh nhanh G(s)... quan lý thuyết điều khiển trình điều khiển dự báo - Chương 2: Quy trình, công nghệ sản xuất bia - Chương 3: Xây dựng mô hình điều khiển dự báo cho điều khiển nhiệt độ trình làm lạnh nhanh CHƢƠNG