Nghiên cứu phát triển robot công nghiệp

nghiên cứu một trong hai sản phẩm đặc trưng của cơ điện tử đó là robot, cụ thể ở đây là robot 4 bậc tự do scara. Khả năng làm việc của robot này có rất nhiều ưu điểm: Chất lượng , độ chính xác, hiệu quả và kinh tế cao, làm việc trong môi trường độc hại mà con người không thể làm được, trong các công việc mà đòi hỏi phải cẩn thận không được nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng, tinh tế và chính xác nên cần có thợ lành nghề và phải làm việc căng thẳng suốt ngày thì robot có khả năng thay thế hoàn toàn …

MỤC LỤC Danh mục hình ảnh Danh mục bảng biểu LỜI NÓI ĐẦU Nền khoa học kỹ thuật ngày phát triển cách mạnh mẽ, dẫn đến thay đổi lớn lao sản xuất Đó thay đổi lực lượng sản xuất ngành nghề việc thay sức lao động người máy móc nhằm đảm bảo tăng xuất lao động, sản lượng chất lượng sản phẩm Do việc sử dụng tay máy hay robot công nghiệp vào sản xuất ưa chuộng chúng đáp ứng cách triệt để yêu cầu Như biết robot công nghiệp có nhiều ưu điểm đặc biệt chất lượng độ xác, phải kể đến hiệu kinh tế chúng thay người làm việc môi trường vô độc hại mà có máy móc tiếp cận (hầm mỏ, y tế, hóa chất), công việc yêu cầu tính xác, cẩn thận không nhầm lẫn, nhẹ nhàng độ tinh tế cao Và điều quan trọng mà robot mang lại vô tuyệt vời căng thẳng , chúng căng thằng người chúng làm việc suốt ngày mà mệt mỏi độ xác luôn không đổi Từ đời, robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực nhiều góc độ khác nhau, số việc thay sức người sức máy mục đích quan trọng thành công lớn việc nâng cao xuất lao động nhờ máy móc hóa công đoạn khâu sản xuất Nhờ dây chuyền tổ chức lại, hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Đặc trưng cho nghiên cứu chế tạo robot công nghiệp nói đến chuyên ngành điện tử Cơ điện tử tổ hợp hữu khí, điện, điện tử tin học chúng phát triển song song liên quan chặt chẽ với nhau, mục đích chủ yếu điện tử điều khiển tự động gia công xác, sản phẩm tiêu biểu điện tử robot công nghiệp cnc Gần đây, nhà khoa học nghiên cứu cải tiến hệ thống module thông minh gắn robot để cảm nhận được, quan sát thay đổi yếu tố bên ngoài, giúp cho robot hoạt động đạt đến độ xác định Trong khuôn khổ nội dung đồ án thiết kế robot, chúng em nghiên cứu hai sản phẩm đặc trưng điện tử robot, cụ thể robot bậc tự scara Khả làm việc robot có nhiều ưu điểm: Chất lượng , độ xác, hiệu kinh tế cao, làm việc môi trường độc hại mà người làm được, công việc mà đòi hỏi phải cẩn thận không nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng, tinh tế xác nên cần có thợ lành nghề phải làm việc căng thẳng suốt ngày robot có khả thay hoàn toàn … Để hoàn thành tốt đồ án này, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy, cô giáo tạo điều kiện đặc biệt thầy Khổng Minh trực tiếp hướng dẫn chúng em thực đồ án để có kết tốt Qua đồ án tốt nghiệp giúp chúng em phần hiểu rõ từ bước để thiết kế chi tiết robot lúc sản phẩm hoàn thành, cụ thể robot scara bốn bậc tự Trong trình thực thiết kế gia công robot chúng em nhiều thiết sót, mong thầy cô bảo thêm cho chúng em để đồ án có kết tốt Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Như Nguyễn Bỉnh Quý Lưu Trọng Thành Ngô Văn Thông CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu chung Robot công nghiệp scara cụm từ viết tắt của Selective Compliance Assembly Robot Arm – hay Selective Compliance Robot Arm Tức cánh tay robot lắp ráp chọn lọc Robot đời năm 1981 Đại học Yamanashi Nhật Bản Robot scara gồm bậc tự RRT, sau phát triển thêm biến thể RRTR TRRT hay đề tai nghiên cứu nhóm TRRR Đề tài chúng em “nghiên cứu robot bậc tự do” dựa mẫu robot có sẵn thị trường sacra PF 400 hãng Precise Automation bao gồm bậc tự TRRR Robot điều khiển lập trình theo quỹ đạo điểm điểm gắp phôi giá đỡ đặt với độ xác cao Hình 1.1 Robot bậc tự scara PF 400 1.2 Các vấn đề đặt Đề tài: “ Nghiên cứu chế tạo robot bậc tự do” Các vấn đề phải giải quyết: Cơ khí: - Thiết kế hệ thống khí chắn, có khả nâng đỡ, chống lại tác động từ bên chịu tải làm việc ( yêu cầu thiết kế tính toán ) - Hệ thống khí phải xác, gia công phải đảm bảo độ chuẩn theo yêu cầu kích thước vẽ Đảm bảo cho robot có chạy êm, mềm mại, dẻo dai, yêu cầu kỹ thuật - Hệ thống khí có độ tin cậy cao - Các khâu, khớp đảm bảo có không gian làm việc ổn định tự do, không va chạm với nhau, đảm bảo gắp phôi vị trí hẹp khó mà robot làm Mạch điều khiển: - Mạch điều khiển thiết kế phải điều khiển động cách bình thường, tuyệt đối sai xót, cháy nổ vận hành Phần mềm điều khiển: - Thiết kế phần mềm điều khiển cho robot giải thuật toán - Ghép nối với máy tính qua cổng COM - Tạo giao diện với người dùng cách tốt 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.3.1 Lý thuyết Về phần lý thuyết nghiên cứu mảng sau: Nghiên cứu toán động học thuận, toán động học ngược robot Sức bền hệ thống khí Bài toán nội suy Thiết kế quỹ đạo robot 1.3.2 Thực nghiệm - Do thiết bị sử dụng mua cũ, nên khó tránh khỏi việc bị sai công tác điều khiển, hay gặp phải lỗi cũ, mòn, hay bị hỏng hóc, gãy, tiếp tục xử lý Chúng ta tiến hành thực nghiệm để khắc phục lỗi sau: - Điều chế độ rộng xung PWM, điều khiển chạy thử động - Mục đích: kiểm tra đặc tính động Ứng dụng thứ học chuyên ngành “cơ điện tử” vào nghiên cứu: - Thiết kế hệ thống đồng thời song song phần khí, điện, điện tử, lập trình - Mô hình hóa phần khí phần điện - Tối ưu hóa tất từ phần từ lên ý tưởng đến phần gia công hoàn chỉnh sản phẩm 1.4 Phương pháp nghiên cứu đề tài Đây đề tài rộng có nhiều ứng dụng thực tế, có nhiều phương pháp, hướng giải quyết, phát triển khác Tuy nhiên mức độ đồ án tốt nghiệp việc nghiên cứu có nhiều hạn chế, nhóm hướng tới việc nghiên cứu đưa mô hình tổng quan phòng thí nghiệm với phạm vi sau: 1.4.1 Lý thuyết - Giải toán động học ngược động học thuận robot - Giải toán nội suy theo đường thẳng theo đường cong - Nghiên cứu thuật toán nội suy DDA 1.4.2 Mô hình - Tính toán thiết kế mô hình cho robot scara, theo yêu cầu đầu - Tính toán đến khả làm việc robot - Độ phân giải động - Thiết kế phần mềm điều khiển động cơ( matlab) - Thiết kế hệ thống khí đảm bảo bậc tự (TRRR) - Dùng động bước để điều khiển khớp - Nghiên cứu thiết kế giao tiếp thông qua cổng COM - Nghiên cứu thiết kế driver động bước dùng chip L297 L298 - Nghiên cứu điều khiển với vi điều khiển trung tâm chip ATMEGA 16L CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 2.1 Các khái niệm 2.1.1 Khái niệm robot công nghiệp Khái niệm robot: “Robot loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính Robot tác nhân khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí điện tử Với xuất chuyển động mình, robot gây cho người ta cảm giác có giác quan giống người” theo Wikipedia tiếng Việt Robot công nghiệp: Theo tiêu chuẩn ISO robot công nghiệp tay máy đa mục đích điều khiển tự động, lập trình lại được, có nhiều trục Hình 2.1 Robot công nghiệp ABB Thụy Điển Theo thống kê đến năm 2011 giới có khoảng 180.000 robot công nghiệp sử dụng Sản lượng robot công nghiệp có xu hướng năm sau cao năm trước Ước tính năm 1994 có khoảng 40.000 robot công nghiệp sử dụng toàn giới đến năm 2011 số tăng lên lần 180.000 robot Hình 2.2 Sản lượng robot công nghiệp giới (nguồn: IFR Statistical department) Với ưu việt mình: suất cao, làm việc tin cậy, thay người công việc độc hại, nguy hiểm, lặp lặp lại, nhàm chán, thay đổi chương trình nhanh, đa mục đích…robot công nghiệp ngày sử dụng nhiều vào tất lĩnh vực công nghiệp đời sống Hình 2.3 Các lĩnh vực robot công nghiệp sử dụng( nguồn IFR Statistical department) Cấu trúc robot công nghiệp Hệ thống điều khiển Hệ thống cảm biến Môi trường làm việc Tay máy robot công nghiệp Hình 2.4 Cấu trúc chung robot công nghiệp - Hệ thống khí: Hệ thống khí tay máy robot công nghiệp ví phần khung xương bắp robot Robot có vững hay không, có tải trọng lớn hay không, có làm việc xác hay không…phụ thuộc phần lớn vào kết cấu tay máy chúng - Hệ thống cảm biến: Hệ thống cảm biến ví giác quan robot, giúp đo đạc thông số trạng thái than robot: vị trí, tốc độ, gia tốc… thông số môi trường : nhiệt độ, momen… 10 % - Executes on button press in run function run_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to run (see GCBO) global com dem ct x k k2 kep; g1=str2double(get(handles.goc1,'string'))+10+120; g2=str2double(get(handles.goc2,'string'))+10; g3=str2double(get(handles.goc3,'string'))+10; g3=g3+g2; dem=1; ct=1; % anpha1=g1*x*k/360; % anpha2=g2*x*k2/360; % anpha3=g3*x*k2/360; fwrite(com,floor(0/256)); fwrite(com,mod(0,256)); fwrite(com,floor(0/256)); fwrite(com,mod(0,256)); fwrite(com,floor(0/256)); fwrite(com,mod(0,256)); fwrite(com,floor(0/256)); fwrite(com,mod(0,256)); fwrite(com,kep); fwrite(com,0); % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % - Executes on button press in xoavitri function xoavitri_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to xoavitri (see GCBO) global i mt mtgoc; mt=zeros(1,6); mtgoc=zeros(1,5); clear mtgoc; clear mt; i=0; set(handles.teaching,'string','') set(handles.run,'enable','off') % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) function edit9_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit9 (see GCBO) 118 % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit9 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit9 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit9_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit9 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function g11_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g11 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g11 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g11 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g11_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g11 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function g22_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g22 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB 119 % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g22 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g22 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g22_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g22 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function g33_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g33 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g33 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g33 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g33_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g33 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function g44_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g44 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) 120 % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g44 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g44 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g44_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g44 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in setvitri function setvitri_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to setvitri (see GCBO) global gg1 gg2 gg3 gg4 step1 step2 step3 step4; set(handles.edit38,'Enable','off'); set(handles.edit39,'Enable','off'); set(handles.edit40,'Enable','off'); set(handles.edit41,'Enable','off'); nho1=str2num(get(handles.edit37,'String')); nho2=str2num(get(handles.g2,'String')); nho3=str2num(get(handles.g3,'String')); nho4=str2num(get(handles.g4,'String')); %hien thi set(handles.edit38,'String',nho1); set(handles.edit39,'String',nho2); set(handles.edit40,'String',nho3); set(handles.edit41,'String',nho4); %%%%%%%%%%%%%%%% gg1=nho1; gg2=nho2; gg3=nho3; gg4=nho4; step1 =0; step2 =0; step3 =0; step4 =0; set(handles.truc1,'Value',0); set(handles.truc2,'Value',0); set(handles.truc3,'Value',0); set(handles.truc4,'Value',0); 121 % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) function g1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g1 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g1 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function g2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g2 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); 122 end function g3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function g4_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g4 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of g4 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of g4 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function g4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to g4 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end 123 function x_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to x (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of x as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of x as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function x_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to x (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function y_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to y (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of y as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of y as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function y_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to y (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end 124 function z_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to z (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of z as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of z as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function z_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to z (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function anpha_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to anpha (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of anpha as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of anpha as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function anpha_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to anpha (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on selection change in comPort function comPort_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to comPort (see GCBO) 125 % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: contents = cellstr(get(hObject,'String')) returns comPort contents as cell array % contents{get(hObject,'Value')} returns selected item from comPort % - Executes during object creation, after setting all properties function comPort_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to comPort (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: popupmenu controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in connect function connect_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to connect (see GCBO) % ket noi cong COM global com Connect Connect=1; set(handles.disconnect,'Enable','on'); set(handles.comPort,'Enable','off'); set(hObject,'Enable','off'); n_port=get(handles.comPort,'Value'); port=get(handles.comPort,'String'); com = serial(port{n_port}); %tao coong com disp('cong com duoc tao') disp(port{n_port}) set(com,'BaudRate',9600); set(com,'DataBits',8); set(com,'Parity','none'); set(com,'StopBits',1); set(com,'FlowControl','none'); com.ReadAsyncMode = 'continuous'; com.TimeOut=2; com.BytesAvailableFcnCount = 8; com.Terminator='LF'; com.BytesAvailableFcnMode = 'byte'; com.BytesAvailableFcn=@BytesAvailable_Callback; fopen(com); % - Executes on button press in disconnect 126 % - Executes on button press in disconnect function disconnect_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to disconnect (see GCBO) % ngat ket noi cong com global com Connect Connect=0; set(handles.comPort,'Enable','on'); set(handles.connect,'Enable','on'); set(hObject,'Enable','off'); fclose(com); delete(com); clear com % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) function BytesAvailable_Callback(obj,event,handles) % ngat nhan du lieu global hand com d1 l1 l2 l3 l4 k1 k2 k4 ct dem mt i hs_1 hs_2 hs_4; clc; ind = fread(obj,8) g1=(ind(1)*256+ind(2)); g2=(ind(3)*256+ind(4)); g3=(ind(5)*256+ind(6)); g4=(ind(7)*256+ind(8)); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% anpha0=(g2*k2)+(g3*k2)+g4*k4; bb1=g1*k1; bb2=l4*cosd(anpha0)+l3*cosd(g2*k2+g3*k2)+l2*cosd(g2*k2)+l1+d1; bb3=l4*sind(anpha0)+l3*sind(g2*k2+g3*k2)+l2*sind(g2*k2); bb4=anpha0; set(hand.x,'string',bb2); set(hand.y,'string',bb3); set(hand.z,'string',bb1); set(hand.anpha,'string',bb4); a1=g1*k1; a2=g2*k2; a3=g3*k2; a4=g4*k4; set(hand.edit37,'string',a1); set(hand.g2,'string',a2); set(hand.g3,'string',a3); set(hand.g4,'string',a4); if (ct==1) set(hand.text2,'string',dem) if ((dem0)) anpha1=mt(dem,2)*hs_1; anpha2=mt(dem,3)*hs_2; anpha3=mt(dem,4)*hs_2; 127 anpha4=mt(dem,5)*hs_4; xilanh=mt(dem,6); if ((g1==anpha1)& (anpha2==g2) &(anpha3==g3) & (anpha4==g4)) dem=dem+1; end fwrite(com,floor(anpha1/256)); fwrite(com,mod(anpha1,256)); fwrite(com,floor(anpha2/256)); fwrite(com,mod(anpha2,256)); fwrite(com,floor(anpha3/256)); fwrite(com,mod(anpha3,256)); fwrite(com,floor(anpha4/256)); fwrite(com,mod(anpha4,256)); fwrite(com,xilanh); fwrite(com,0); end end % -////////////////////////////// function edit27_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit27 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit27 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit27 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit27_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit27 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes during object creation, after setting all properties function truc2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to truc2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB 128 % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % - Executes during object creation, after setting all properties function truc1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to truc1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % - Executes during object creation, after setting all properties function truc_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to truc (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % - Executes during object creation, after setting all properties function truc3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to truc3 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % - Executes during object creation, after setting all properties function truc4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to truc4 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % - Executes when selected object is changed in truc function truc_SelectionChangeFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to the selected object in truc global step1 step2 step3 step4; chondc=get(hObject,'Tag'); switch chondc case 'truc1' step1=1; step2=0; step3=0;step4=0; set(handles.edit38,'Enable','on'); set(handles.edit39,'Enable','off'); set(handles.edit40,'Enable','off'); set(handles.edit41,'Enable','off'); case 'truc2' step2=1; step1=0; step3=0;step4=0; set(handles.edit38,'Enable','off'); 129 set(handles.edit39,'Enable','on'); set(handles.edit40,'Enable','off'); set(handles.edit41,'Enable','off'); case 'truc3' step3=1; step2=0; step1=0;step4=0; set(handles.edit38,'Enable','off'); set(handles.edit39,'Enable','off'); set(handles.edit40,'Enable','on'); set(handles.edit41,'Enable','off'); case 'truc4' step4=1; step2=0; step3=0;step1=0; set(handles.edit38,'Enable','off'); set(handles.edit39,'Enable','off'); set(handles.edit40,'Enable','off'); set(handles.edit41,'Enable','on'); end % eventdata structure with the following fields (see UIBUTTONGROUP) % EventName: string 'SelectionChanged' (read only) % OldValue: handle of the previously selected object or empty if none was selected % NewValue: handle of the currently selected object % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) function edit37_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit37 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit37 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit37 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit37_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit37 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end 130 function edit38_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit38 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit38 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit38 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit38_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit38 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit39_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit39 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit39 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit39 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit39_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit39 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit40_Callback(hObject, eventdata, handles) 131 % hObject handle to edit40 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit40 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit40 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit40_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit40 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit41_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit41 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit41 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit41 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit41_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit41 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end Bản vẽ khí 132 ... loại ứng dụng robot công nghiệp Phân loại robot công nghiệp: a) Phân loại hình dạng hình học không gian hoạt động Robot tọa độ Đề Các Hình 2.5 Tay máy robot tọa độ Đề Các Robot công nghiệp có kết... máy robot công nghiệp c) Phân loại theo ứng dụng Robot phân loại tùy theo ứng dụng nhiều chuyên ngành công nghiệp như: robot hàn, robot sơn, robot lắp ráp, robot ngành luyện kim… 2.2 Cơ học robot. .. CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 2.1 Các khái niệm 2.1.1 Khái niệm robot công nghiệp Khái niệm robot: Robot loại máy thực công việc cách tự động điều khiển máy tính Robot tác nhân khí,