5.1.1 Kết quả nghiên cứu cơ học Cơ học
- Nghiên cứu được sử chuyện động cơ học và tác động qua lại lẫn nhau của các khâu từ đó đưa ra phương hướng điều khiển, tính toán chọn lựa trục, ô bi, gối đỡ, ổ lăn,và kết cấu cơ khí.
- Nghiên cứu được các định luật chi phối truyển động và đứng yên của robot. Từ đó xác định được vị trí của robot tại thời điểm đang xét, tiến hành được phương pháp điều khiển, cũng như tinh chỉnh.
- Nghiên cứu được quỹ đạo chuyển động của robot từ đó có thể nghiên cứu được vận tốc, đường đi, dẫn đến nghiên cứu được kết cấu bền vững chuẩn của cơ khí học robot.
- Nghiên cứu chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay, chuyển động song phẳng, là nền tảng của nghiên cứu moment tĩnh, moment xoắn, moment uốn, từ kết quả nghiên cứu đó chúng ta có thể chọn động cơ cho tay máy sao cho phù hợp và công xuất khả năng làm việc và vận hành tay máy sao cho ổn định khi làm việc được, trong cả trạng thái quá tải và điều kiện bình thường.
- Nghiên cứu thành công bài toán nội suy theo thuật toán DDA Động cơ
- Nhóm đồ án sử dụng động cơ bước cho điều khiển là loại động cơ một chiều không tiếp xúc. Vì vậy nhóm nghiên cứu việc điều khiển động cơ, bằng phương pháp băm xung.
- Có kiến thức chuyên xâu về động cơ bước, ảm hiểu được các phương pháp điều chế độ rộng xung từ đó nghiên cứu đến việc sử dụng chip nào thuận lợi cho việc nghiên cứu và thiết kế mạch điều khiển.
- Nắm vựng được công xuất của động cơ và các thông số liên quan, điều này có nghĩa là có khả năng kiểm soát được moment và vận tốc khớp quay.
- Nghiên cứu thành công việc tinh trỉnh góc quay của động cơ Lập trình phần mềm
- Nhóm đồ án sử dụng phần mềm matlab để thiết kế giao diện cho máy tính và
cũng như tạo giao diện người dùng, nắm bắt được ưu điểm đó nhóm đã sử dụng triệt để vào thiết kế giao diện cho việc điều khiển.
- Còn với phần lập trình điều khiển trung tâm nhóm hướng đến việc dùng chip ATMEGA 16L vì chip có nhiều hỗ chợ các chân trong việc băm xung PWM ( 3 chân băm xung ) điều khiển độ rộng xung, nhóm đã thành công trong công việc điều khiển đó.
5.1.2 Kết quả xây dựng mô hình
Từ những kết quả nghiên cứu trên nhóm đồ án đã đưa ra một mô hình cánh tay robot cụ thể với đầy đủ các công dụng như gắp,nhặt, thả phôi đúng địa điểm , đúng vị trí và thành công trong việc điều khiển quỹ đạo di chuyển của khâu công tác cuối, với việc điều khiển được 4 động cơ bước, quay với tốc độ và số vòng chính xác, dẫn đến việc gắp thả phôi chính xác theo như yêu cầu bài toán.
5.2 Hướng phát triển
5.2.1 Đánh giá kết quả đạt được Về phần lý thuyết
- Cần phải nghiên cứu tối ưu hơn bài toán động lực học ngược, và bài toán động lực học thuận để có thể điều khiển độ chính xác về vận tốc và vị trí.
- Tính toán moment uốn, xoắn tác động trực tiếp và gián tiếp lên tay máy robot, các ngoại lực tác động để từ đó có thể đảm bảo độ làm việc ổn định cho tay máy trong mọi trường hợp.
Về phần mô hình
- Có nhiều hạn chế trong việc gia công và lắp đặt, vì chưa có điều kiện vật chất cụ thể, cần khắc phục , nên tìm các xưởng gia công có uy tín để thuê và gia công.
- Hạn chế về ý tưởng thiết kế, cần đưa ra nhiều mẫu concept cụ thể để có những cái nhìn khách quan và trực diện hơn về tay máy robot cuối cùng có thể đưa ra một sản phẩm tiêu biểu nhất cho công tác gia công và tạo ra sản phẩm.
5.2.2 Hướng phát triển Về phần lý thuyết
- Nghiên cứu hoàn chỉnh hơn bài toán nội suy theo thuật toán DDA.
- Ngoài thuật toán nội suy DDA ra cần nghiên cứu thêm thuật toán nội suy khác như: Bresenham, đối xứng, Midpoint …
- Nghiên cứu chi tiết hơn bài toán động học ngược, bài toàn động học thuận đề điều khiển động cơ chính xác hơn.
Về mô hình
- Nghiên cứu tối ưu hệ thống cơ khí theo quan điểm của “ cơ điện tử” . Cần tối ứu hóa từ phần lên ý tưởng đến phần gia công và cuối cùng là tinh chỉnh cho ra sản phẩm hoàn chỉnh sao cho tổng thời gian là ngắn nhất.
- Nghiên cứu trang bị cho tay máy robot thêm các hệ thống cảm biến, hệ thống định vị để đạt đến độ chính xác nhất định.
TÀI LIỆU THAM KHẢO