Ứng dụng FPGA điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha theo phương pháp Vector không gian trên mô hình thí nghiệm ACSM - 6220

Header Page of 126 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN ANH TUẤN ỨNG DỤNG FPGA ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THEO PHƯƠNG PHÁP VECTOR KHÔNG GIAN TRÊN MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ACSM - 62200 Chuyên ngành : Tự động hóa Mã số: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2012 Footer Page of 126 Header Page of 126 Công trình hoàn thành ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC Phản biện 1: GS.TSKH NGUYỄN PHÙNG QUANG Phản biện 2: TS NGUYỄN ANH DUY Luận văn bảo vệ Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 05 tháng 01 năm 2013 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng Footer Page of 126 Header Page of 126 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Một phương pháp sử dụng rộng rãi để điều khiển sóng xoay chiều biến đổi điện tử công suất phương pháp điều chế độ rộng xung ( Pulse Width Modulation – PWM ) Lý thuyết điều chế trở thành vấn đề nghiên cứu lĩnh vực điện tử công suất nhiều thập kỹ tiếp tục phát triển thêm Thật không ngạc nhiên phương pháp trở thành trái tim hầu hết biến đổi điện tử công suất đại Có số xu hướng rõ ràng để phát triển, cải tiến phương pháp PWM giảm độ méo dạng sóng hài tăng biên độ sóng ứng với tần số đóng mở đưa Do có nhiều phương pháp điều chế khác dẫn đến cấu trúc biến đổi cũng khác Có hai phương pháp PWM thường sử dụng phương pháp Sin PWM phương pháp điều chế vector không gian (Space Vector Modulation –SVM) Phương pháp điều chế vector không gian xuất phát từ ứng dụng vector không gian máy điện xoay chiều, sau mở rộng triển khai hệ thống điện ba pha Phương pháp điều chế vector không gian dạng cải biến có tính đại, giải thuật chủ yếu dựa vào kỹ thuật số phương pháp sử dụng phổ biến lĩnh vực điện tử công suất, liên quan đến điều khiển đại lượng xoay chiều ba pha truyền động điện xoay chiều, điều khiển mạch lọc tích cực, điều khiển thiết bị công suất hệ thống truyền tải điện Footer Page of 126 Header Page of 126 Xuất phát từ thực tế chọn đề tài luận văn tốt nghiệp Thạc Sĩ: “Ứng Dụng FPGA Điều Khiển Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha Theo Phương Pháp Vector Không Gian Trên Mô Hình Thí Nghiệm ACSM-62200” Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu mà đề tài hướng đến nghiên cứu áp dụng sở lý thuyết phương pháp điều chế vector không gian lập trình điều khiển động không đồng ba pha mô hình thực tế nhằm nâng cao chất lượng điều khiển động điện không đồng ba pha Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài phương pháp điều chế vector không gian thuật toán lập trình áp dụng lý thuyết vector không gian để điều khiển động không đồng ba pha mô hình thí nghiệm thực tế ACSM-62200 Phương pháp nghiên cứu Đề tài thực nghiên cứu theo phương pháp mô hình hóa mô hệ thống Matlab-Simulink với lập trình thực nghiệm mô hình thí nghiệm động không đồng ACSM62200 Bố cục đề tài Bố cục đề tài gồm có chương Tổng quan tài liệu nghiên cứu Tài liệu nghiên cứu bao gồm sách tiếng Việt, tiếng Anh báo khoa học đăng tạp chí khoa học Footer Page of 126 Header Page of 126 giới Các tài liệu chủ yếu trình bày phương pháp điều chế vector không gian điều khiển động điện không đồng pha hệ thống truyền động điện đại CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ACSM-62200 1.1 CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA MÔ HÌNH ACSM-62200 Hình 1.1: Cấu trúc phần cứng mô hình thí nghiệm ACSM-62200 Hình 1.1 trình bày tổng quát cấu trúc phần cứng mô hình thí nghiệm điều khiển động không đồng ACSM-62200 Mô hình tập đoàn SUN Equipment Mỹ sản xuất lắp đặt phòng thí nghiệm Ban Đào Tạo Kỹ Sư Chất Lượng Cao (PFIEV)-Đại Học Bách Khoa Đà Nẵng Mô hình gồm mạch điều khiển, mạch động lực động 1.1.1 Cấu trúc mạch eM_USBx.V0 1.1.2 Cấu trúc mạch eM_3S1K.V1 mạch eM_DEMO.V2 1.1.3 Kết nối mạch eM_3S1K.V1 mạch eM_USBx.V0 1.2 CẤU TRÚC PHẦN MỀM CỦA MÔ HÌNH ACSM-62200 Footer Page of 126 Header Page of 126 Mô hình ACSM-62200 bao gồm phần mềm sau: MS_DOS, fPLC, eSAM, eLINK, CAI_draw Các tập tin tạo từ phần mềm gồm: *.bit, *.asm, *.mod, *.sys, *.mem, *.var, *.plc, *.CAI Quy trình viết cho lõi DSP biên dịch tập tin cho phần mềm fPLC trình bày hình 1.10 Hình 1.10: Quy trình viết biên dịch tập tin 1.2.1 Cấu trúc phần mềm điều khiển giám sát fPLC 1.2.2 Cấu trúc tập tin lập trình cho mô-đun lõi DSP FPGA 1.2.3 Cấu trúc thí nghiệm mẫu kèm theo mô hình ACSM-62200 1.3 GIỚI THIỆU FPGA XC3S1000-FG456 1.3.1 Giới thiệu tổng quan FPGA 1.3.2 Cấu trúc FPGA 1.3.3 Đặc điểm FPGA XC3S1000-FG456 1.4 KẾT LUẬN Footer Page of 126 Header Page of 126 CHƯƠNG 2: ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA VÀ VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI LƯỢNG PHA 2.1 VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI LƯỢNG PHA 2.2 CHUYỂN HỆ TỌA ĐỘ CHO VECTOR KHÔNG GIAN 2.2.1 Hệ tọa độ stator cố định Stator (hệ tọa độ αβ) 2.2.2 Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (hệ tọa độ dq) CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN BIẾN TẦN DỰA TRÊN CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN 3.1 GIỚI THIỆU CHUNG 3.2 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN 3.2.1 Chức chuyển mạch van Với pha ta có 23=8 khả nối pha tải với nguồn điện áp chiều Udc tương ứng với trạng thái van Bảng 3.1 biểu diễn khả kết nối nghịch lưu với tải Hình 3.2: Biểu đổ vector không gian nghịch lưu mức Phương trình tổng quát cho vector điện áp:  j  k 1  , với k = 1, 2, 3, 4, 5, uk  U dc e 3.2.2 Cách tính thực thiện thời gian đóng mở van Footer Page of 126 (3.9) Header Page of 126 Với tất sector ta có công thức tính thời gian đóng mở van tổng quát sau:  T U ref   sin      Ta  U dc 3    T  T U ref sin     b U dc  T0  T  Ta  Tb        k  1   Trong đó:      (3.13) , k = 1, 2, 3, 4, 5, ứng với sector 3.2.3 Chỉ số điều chế U ref Trong số điều chế: ma  (3.15) U dc Chỉ số điều chế nằm khoảng:  ma  Điện áp dây (giá trị hiệu dụng, thành phần bản) lớn mà phương pháp SVM tạo là: U max, rms, SVM   U ref , max (3.17)  0,707 U dc Điện áp dây (giá trị hiệu dụng, thành phần bản) lớn mà phương pháp SinPWM tạo là: U max, rms, SinPWM   U ref ,max, SinPWM  0,612U dc (3.18) 3.2.4 Trình tự chuyển mạch ( Switching sequence)  Bảng 3.4 trình tự chuyển mạch đoạn để tổng hợp nên uref tất sector Footer Page of 126 Header Page of 126 Bảng 3.4: Trình tự chuyển mạch theo phương pháp SVM 3.2.5 Mối quan hệ thời gian đóng mở van với điện áp pha 3.2.6 Mối quan hệ điện áp nhánh van với thời gian đóng mở van 3.2.7 Mối quan hệ điện áp nhánh van với điện áp pha Phương trình tổng hợp sóng điều chế theo phương pháp SVM dựa sóng dạng sin điều khiển:   max  ucmd _ a ,b ,c    ucmd _ a ,b ,c   1 uma  +  ma  u cmd _ a  2       max  ucmd _ a ,b ,c    ucmd _ a ,b ,c   1  ma  u cmd _ b  umb  + 2      max  ucmd _ a ,b ,c    ucmd _ a ,b ,c    1 ma  u cmd _ c   umc  + 2    Trong đó: u u 1  ucmd _ a , ucmd _ b , ucmd _ c  uan  u ma , bn  umb , cn  u mc ,  U dc U dc U dc 0  uma , umb , umc  Footer Page of 126 (3.31) Header Page 10 of 126 3.3 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN KHÔNG LIÊN TỤC (DISCONTINUOUS SPACE VECTOR MODULATION - DSVM) 3.3.1 Trình tự chuyển mạch  Bảng 3.8 trình tự chuyển mạch đoạn để tổng hợp nên uref tất sector Bảng 3.8: Trình tự chuyển mạch theo phương pháp DSVM_MIN 3.3.2 Mối quan hệ điện áp nhánh van với thời gian đóng mở van 3.3.3 Mối quan hệ điện áp nhánh van với điện áp pha Phương trình tổng hợp sóng điều chế theo phương pháp DSVM_MIN dựa sóng dạng sin điều khiển  ma  u cmd _ a   ucmd _ a ,b ,c   uma     ma  u cmd _ b   ucmd _ a ,b, c  umb    ma  u cmd _ c   ucmd _ a ,b ,c  umc    Footer Page 10 of 126 (3.36) Header Page 13 of 126 11 Giá trị biên độ sóng hài: t T  U  a  uab  t  dt  0 T t0    an   2 U n  an  bn ,  n  atan2  b   n  Với: (4.18) U0 giá trị biên độ sóng bậc (một chiều) Un , αn giá trị biên độ góc pha sóng hài bậc n t T  20 uab  t  cos  2 nf1t  dt an  T t0  , n nguyên dương  t T  bn  T  uab  t  sin  2 nf1t  dt t0  Công thức tính giá trị hiệu dụng điện áp: U n2 n 1  U rms  U 02   (4.19) Công thức tính độ méo dạng tổng (THD) u(t): U12 U1 / U rms  THD  (4.21) 4.2.2 Phân tích, so sánh đánh giá kết mô 4.3 KẾT LUẬN Qua kết đạt điện áp, dòng điện, tốc độ moment phân tích mục trước ta thấy phương pháp vector không gian có chất lượng tốt phương pháp Sin PWM Điện áp sản xuất từ nghịch lưu cải thiện, giảm độ méo dạng so với sóng thành phần mong muốn (dạng sin) Đồng thời hiệu suất sử dụng nguồn điện áp chiều cung cấp Footer Page 13 of 126 Header Page 14 of 126 12 tăng lên, gấp 15,5% so với phương pháp Sin PWM Và từ nâng cao dòng điện qua tải cụ thể động không đồng pha rotor lồng sóc Trong phương pháp điều chế vector không gian, phương pháp DSVM_MIN sản suất điện áp dòng điện có chất lượng gần tương đương phương pháp SVM với tần số đóng mở van nghịch lưu giảm 2/3 lần CHƯƠNG 5: THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN TRÊN MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ACSM-62200 5.1 GIỚI THIỆU CHUNG Hình 5.1: Sơ đồ khối mô-đun thực nghiệm Footer Page 14 of 126 Header Page 15 of 126 13 Mô hình thực nghiệm kít thí nghiệm ACSM-62200 nhằm mục đích tạo điện áp xoay chiều pha cung cấp cho động không đồng pha theo phương pháp điều chế Sin PWM Vector không gian 5.2 LẬP TRÌNH CÁC MÔ-ĐUN Các mô-đun tạo góc pha với tần số f (fg3), mô-đun tạo sóng sin điều khiển (cn1), mô-đun thực thuật toán điều chế Vector không gian (io7) tác giả lập trình lại 5.2.1 Thuật toán lập trình mô-đun tạo góc tần số f out frq Tạo góc Hình 5.2: Các đầu vào mô-đun fg3 Mô-đun fg3 (tập tin SAW_wave.asm) gồm đầu vào đầu chính:  frq: giá trị góc để cập nhật cho lần lấy mẫu (hằng số)  out: giá trị góc xuất sau lần lấy mẫu 3600 (65536) frq t 1/f 1/4000 Hình 5.3: Giá trị góc tạo chu kỳ lẫy mẫu Vậy công thức tính frq tổng quát: frq  Footer Page 15 of 126 65536 f 4000 (5.1) Header Page 16 of 126 14 Thuật toán lập trình mô-đun tạo góc với tần số f thực theo công thức 5.1 5.2.2 Thuật toán lập trình mô-đun tạo sóng sin điều khiển Mô-đun tạo ba sóng điện áp dạng hình sin điều khiển (mô-đun cn1, tập tin VEC_control.asm) trình bày hình 5.5 ucmd Uref vcmd Vector to uvw ang wcmd Hình 5.5: Các đầu vào mô-đun cn1 Mô-đun cn1 gồm đầu vào đầu hình 5.5  Đầu vào tín hiệu vector điều khiển, gồm: + Uref: độ lớn vector điện áp + ang: góc pha vector điện áp  Đầu ucmd, vcmd, wcmd sóng sin điều khiển (-1≤biên độ≤1), ba sóng sin cung cấp cho điều chế để tạo nên sóng điều chế Công thức chuyển đồi hệ tọa độ  sang ABC (UVW mô hình):  ucmd =    vcmd =    wcmd =  U ref cos  ang  1 - U ref cos  ang  + U ref sin  ang  3 1 - U ref cos  ang  U ref sin  ang  3 (5.4) Thuật toán lập trình mô-đun cn1 thực theo công thức 5.4 Footer Page 16 of 126 Header Page 17 of 126 15 5.2.3 Thuật toán lập trình mô-đun tạo sóng điều chế PWM0 vcmd SV-PWM wcmd driver PWM1 PWM2 Hình 5.7: Các đầu vào mô-đun io7 Mô-đun io7 ( tập tin PWM_output.asm) gồm đầu vào đầu ra:  Đầu vào gồm vcmd wcmd hai giá trị lấy từ mô-đun chuyển đổi vector sang ba pha hay nói cách khác mô-đun tạo sóng sin ucmd, vcmd wcmd Vì tổng giá trị tức thời sóng sin nên ta cần giá trị, giá trị lại tính theo công thức: ucmd = -(vcmd + wcmd)  (5.5) Đầu gồm PWM0, PWM1, PWM2 sóng điều chế tạo từ sóng sin ucmd, vcmd, wcmd theo thuật toán xác định + Đối với phương pháp vector không gian (SVM), tạo sóng điều chế theo công thức:  umu  +   umv  +   umw  +   max   ucmd    3  max   vcmd    (5.6)  max   wcmd    Trong đó:    ucmd , vcmd , wcmd  ,với  1  ucmd , vcmd , wcmd    0  u mu , umv , umw   max  max  ucmd , vcmd , wcmd  Footer Page 17 of 126 Header Page 18 of 126 16 + Đối với điều chế vector không gian không liên loại Min (DSVM_MIN) tạo sóng điều chế theo công thức:  umu    umv    umw   ucmd   vcmd    wcmd   (5.7) Trong đó: 1  ucmd , vcmd , wcmd    ucmd , vcmd , wcmd  , với  0  umu , umv , u mw  + Đối với phương pháp Sin PWM, tạo sóng điều chế theo công thức: ucmd   umu   vcmd 1  (5.8) umv   wcmd   umw   1  ucmd , vcmd , wcmd  Trong đó:  0  umu , umv , umw  Thuật toán lập trình mô-đun io7 theo hai phương pháp SVM DSVM_MIN sử dụng công thức 5.6 5.7 5.2.4 Thuật toán lập trình mô-đun đo tốc độ từ tín hiệu encoder phản hồi pht spd Đo tốc độ Hình 5.9: Các đầu vào mô-đun io2 Footer Page 18 of 126 Header Page 19 of 126 17 Mô-đun io2 (tập tin POS_input.asm): gồm đầu vào đầu chính:  pht: Đầu vào giá trị đo encoder (đơn vị xung)  spd: Đầu giá trị tốc độ (đơn vị xung/Ts), với T s chu kỳ lấy mẫu (chu kỳ xảy ngắt timer, hay tần số ngắt) Encoder kèm theo động kít thí nghiệm ACSM-62200 có độ phân giải 1000 xung/vòng, qua đếm sườn lên sườn xuống nhân độ phân giải lên gấp lần tức 4000 xung/vòng Vậy tốc độ thay đổi (quay khác với tốc độ định mức), chu kỳ lấu mẫu (4KHZ) ta đếm spd xung công thức tính tốc độ: n x  1500  60  spd (vòng/phút) 1500 60 (5.9) Giá trị spd tính sau: spd(k) = pht(k)-pht(k-1) Trong đó: pht(k) pht(k-1) hai giá trị đếm xung từ encoder chu kỳ lấy mẫu liên tiếp Thuật toán lập trình mô-đun io2 thực theo công thức 5.10 5.3 THIẾT KẾ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN 5.4 KẾT QUẢ CHẠY THỰC NGHIỆM, PHÂN TÍCH, ĐÁNH GIÁ 5.4.1 Kết dạng sóng điện áp điều khiển điện áp điều chế Ba sóng điều khiển tạo dạng sin có biên độ thay đổi từ -1 đến cách thay đổi giá trị biên độ (Uref) tần số (f) hình điều khiển Sóng điều chế theo phương pháp SVM DSVM_MIN hình sin phương pháp Sin PWM mà dạng “lõm đầu” Footer Page 19 of 126 Header Page 20 of 126 18 Sóng điều chế theo phương pháp DSVM_MIN có giá trị 1/3 chu kỳ pha Hình 5.14: Sóng điều chế theo phương pháp SVM Hình 5.15: Sóng điều chế theo phương pháp DSVM_MIN Hình 5.16: Sóng điều chế theo phương pháp Sin PWM Footer Page 20 of 126 Header Page 21 of 126 19 5.4.2 Kết dạng xung đóng mở van Các dạng xung đóng mở van tạo hoàn toàn giống với lý thuyết giống với dạng xung thu mô Matlab Hình 5.17: Dạng xung đóng mở van theo phương pháp SVM sector Hình 5.18: Dạng xung đóng mở van theo phương pháp DSVM_MIN sector1 Footer Page 21 of 126 Header Page 22 of 126 20 5.4.3 Kết điện áp sản xuất từ nghịch lưu Hình 5.19: Điện áp dây đo theo phương pháp SinPWM Hình 5.20: Điện áp dây đo theo phương pháp SVM Hình 5.21: Điện áp dây đo theo phương pháp DSVM_MIN Dạng sóng điện áp dây đo từ pha U pha V động biểu diễn hình 5.19, 5.20, 5.21 Các dạng sóng điện áp dây đo máy đo dạng sóng OWON PDS5022S Footer Page 22 of 126 Header Page 23 of 126  21 Điện áp chiều cung cấp cho mạch cầu pha đo được: Udc = 65V  Điện áp dây (trị hiệu dụng, thành phần bản) lớn sản xuất theo lý thuyết: + Phương pháp SVM, DSVM: U day ,rms , SVM  0,707  U dc  0,707  65  46 (V ) + Phương pháp SinPWM: U day ,rms , Sin  0,612  U dc  0,612  65  39,78 (V )  Thực thực nghiệm với thông số sau: + frq=300 ứng với tần số thành phần mong muốn: f1  4000  frq 4000  300   18,31 ( Hz ) 65536 65536 + Uref=3000 ứng với giá trị điện áp dây mong muốn: U day ,3000, SVM  U day ,3000, Sin   3000 3000 U day ,rms ,SVM  46  33,7 (V ) 4096 4096 3000 3000 U day ,rms , Sin  39,7  29,1 (V ) 4096 4096 Kết đo từ máy đo cầm tay KYORITSU Model 1009: + U day ,3000, SVM ,real  U day ,3000, DSVM _ MIN ,real  34 (V ) + U day ,3000, Sin ,real  28,7 (V )  Dựa hình 5.19 ta tính tần số thành phần sóng điện áp dây: f1  Footer Page 23 of 126  20 Hz 25ms  Header Page 24 of 126 22 Vậy so sánh tần số điện áp mong muốn đặt giá trị điều khiển (f, Uref) với giá trị đo thực tế ta thấy điều khiển lập trình theo phương pháp SVM, DSVM SinPWM hoạt động tốt Thay đổi giá trị điều khiển ta thu giá trị điện áp dây bảng 5.2 Nhận thấy rằng, tăng giá trị điều khiển điện áp tăng lên phương pháp vector không gian sản xuất điện áp dây lớn phương pháp SinPWM lý thuyết mô Matlab phân tích từ chương trước Bảng 5.2: Các giá trị điện áp dây đo từ thực tế Điện áp dây Giá trị điều khiển f=200, Uref=2000 f=300, Uref=3000 f=400, Uref=4000 SVM Tỉ lệ DSVM SinPWM SVM:SinPWM 22,5 22,3 19,1 1,178 33,7 33,9 28,7 1,174 44,6 44,3 38,2 1,167 5.4.4 Kết tốc độ động Tốc độ đo thực tế không thấy khác biệt rõ ràng phương pháp điều chế mô Matlab, tốc độ đo thực tế phương pháp gần ta thay đổi với giá trị điều khiển Khi tăng giá trị điều khiển (tăng biên độ tần số) tốc độ động tăng lên tăng tuyến tính theo giá trị điều khiển, điều thể bảng 5.3 Footer Page 24 of 126 Header Page 25 of 126 23 Bảng 5.3: Các giá trị tốc độ đo từ thực tế Giá trị điều khiển Tốc độ (xung/Ts) Tốc độ (vòng/phút) f=200, Uref=2000 360 f=300, Uref=3000 540 f=400, Uref=4000 12 720 5.5 KẾT LUẬN Những kết thực nghiệm dạng sóng điều khiển, dạng sóng điều chế dạng xung đóng mở van hoàn toàn giống so với lý thuyết kết mô Matlab-Simulink Như mô-đun lập trình theo sở lý thuyết phương pháp điều chế hoạt động tốt Dạng điện áp dây thực tế đầu nghịch lưu thực theo phương pháp điều chế gần với dạng điện áp dây mô Matlab Các giá trị hiệu dụng điện áp dây tần số thành phần đo từ thực tế gần với giá trị mong muốn thay đổi giá trị điều khiển Giá trị điện áp dây thực tế đầu nghịch lưu thực theo hai phương pháp điều chế vector không gian điều chế vector không gian không liên tục tương đương với nhau, nhiên phương pháp điều chế vector không gian không liên tục có tần số đóng mở van giảm 2/3 lần so với phương pháp Giá trị điện áp dây thực tế đầu nghịch lưu thực theo phương pháp điều chế vector không gian lớn 17% so với phương pháp Sin PWM (ứng với giá trị điều khiển), có sai số so với lý thuyết so với kết mô Matlab Ở phương pháp điều chế, giá trị tốc độ thực tế đo thay đổi tuyến tính theo giá trị điều khiển Footer Page 25 of 126 Header Page 26 of 126 24 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN Đề tài áp dụng sở lý thuyết lập trình thực nghiệm thành công việc điều khiển động không đồng ba pha theo phương pháp điều chế vector không gian mô hình thực tế ACSM-62200 Mô hình hoạt động tốt, ổn định theo thuật toán lập trình cho kết đắn Phương pháp điều chế vector không gian chứng tỏ cải thiện so với phương pháp SinPWM với chất lượng điện áp sản xuất tốt hơn, giá trị điện áp lớn 15,5%; độ méo dạng tổng thấp Phương pháp điều chế vector không gian không liên tục sản xuất điện áp có chất lượng tương đương với phương pháp vector không gian có tần số đóng mở van nghịch lưu thấp 1/3 lần, phù hợp với ứng dụng cần tần số đóng mở van thấp Sự thay đổi tốc độ động theo giá trị điều khiển tốt linh hoạt Tốc độ động thay đổi cách thay đổi tần số, giá trị điện áp, thay đổi giá trị KIẾN NGHỊ Đề tài dừng lại việc điều khiển động không đồng theo vòng hở phương pháp thay đổi tần số giá trị điện áp Nếu tiếp tục nghiên cứu phần cứng phần mềm đo dòng điện thí nghiệm ACSM-62200 với xây dựng, lập trình điều khiển PID số hoàn toàn có khả điều khiển động không đồng theo vòng kín, từ nâng cao chất lượng tốc độ động Nếu hỗ trợ trang thiết bị đo lường xác việc phân tích đánh giá kết thực tế rõ ràng đầy đủ Footer Page 26 of 126 Header Page 27 of 126 Footer Page 27 of 126 ... PHẦN CỨNG CỦA MÔ HÌNH ACSM- 62200 Hình 1.1: Cấu trúc phần cứng mô hình thí nghiệm ACSM- 62200 Hình 1.1 trình bày tổng quát cấu trúc phần cứng mô hình thí nghiệm điều khiển động không đồng ACSM- 62200 ... 2 /3 lần CHƯƠNG 5: THỰC HIỆN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ VECTOR KHÔNG GIAN TRÊN MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM ACSM- 62200 5.1 GIỚI THIỆU CHUNG Hình 5.1: Sơ đồ khối m - đun... Ứng Dụng FPGA Điều Khiển Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha Theo Phương Pháp Vector Không Gian Trên Mô Hình Thí Nghiệm ACSM- 62200 ” Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu mà đề tài hướng đến nghiên cứu áp dụng