Điều khiển trượt cho bộ biến đổi giảm áp DC DC kiểu buck converter

Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp:“ Điều khiển trượt cho biến đổi giảm áp DC-DC kiểu Buck converter ” em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Tùng Lâm Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 16 tháng năm 2014 Sinh viên thực Nguyễn Xuân Quang Lời nói đầu MỤC LỤC Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Ngày với phát triển mạnh mẽ khoa học kĩ thuật, đặc biệt lĩnh vực điện tử việc chế tạo chuyển đổi nguồn có chất lượng điện áp cao, kích thước nhỏ gọn cho thiết bị sử dụng điện cần thiết Quá trình xử lý biến đổi điện áp từ chiều thành điện áp chiều khác gọi trình biến đổi DC-DC Cấu trúc mạch biến đổi DC-DC vốn không phức tạp vấn đề điều khiển nhằm đạt hiệu suất biến đổi cao đảm bảo độ ổn định mục tiêu hàng đầu công trình nghiên cứu DC- DC Buck converter mạch nguồn xung sử dụng phổ biến có ưu điểm hiệu suất biến đổi lượng cao khả thay đổi linh hoạt thiết kế chẳng hạn có nhiều đầu (output Voltage) với nhiều cực khác từ đầu vào đơn (single Input voltage) Trong nội dung thực đồ án em giao đề tài :“ Điều khiển trượt cho biến đổi giảm áp DC-DC kiểu Buck converter ” Em xin trân thành cảm ơn thầy giáo T.S Nguyễn Tùng Lâm trực tiếp hướng dẫn chúng em hoàn thành đề tài Đồ án gồm chương với nội dung sau: Chương 1: Giới thiệu biến đổi DC-DC Chương 2: Mô hình hóa mạch giảm áp buck converter Chương 3: Điều khiển trượt biến đổi DC-DC Chương 4: Mô kiểm chứng Matlab- Simulink Hà Nội, ngày 16 tháng năm 2014 Sinh viên thực Nguyễn Xuân Quang Chương Giới thiệu biến đổi DC - DC CHƯƠNG GIỚI THIỆU CÁC BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC 1.1 Giới thiệu biến đổi bán dẫn Các biến đổi bán dẫn đối tượng nghiên cứu điện tử công suất Trong biến đổi phần tử bán dẫn công suất sử dụng khóa bán dẫn, gọi van bán dẫn, mở dẫn dòng nối tải vào nguồn, khóa không cho dòng điện chạy qua Khác với phần tử có tiếp điểm, van bán dẫn thực đóng cắt dòng điện mà không gây nên tia lửa điện, không bị mài mòn theo thời gian Tuy đóng ngắt dòng điện lớn phần tử bán dẫn công suất lại điều khiển tín hiệu điện công suất nhỏ, tạo mạch điện tử công suất nhỏ Quy luật nối tải vào nguồn phụ thuộc vào sơ đồ biến đổi phụ thuộc vào cách thức điều khiển van biến đổi Như trình biến đổi lượng thực với hiệu suất cao tổn thất biến đổi tổn thất khóa điệntử, không đáng kể so với công suất điện cần biến đổi Không đạt hiệu suất cao mà biến đổi có khả cung cấp cho phụ tải nguồn lượng với đặc tính theo yêu cầu, đáp ứng trình điều chỉnh, điều khiển thời gian ngắn nhất, với chất lượng phù hợp hệ thống tự động tự động hóa Đây đặc tính mà biến đổi có tiếp điểm kiểu điện từ có Các mạch điện tử công suất nói chung hoạt động hai chế độ sau: tuyến tính (linear) chuyển mạch (switching) Chế độ tuyến tính sử dụng đoạn đặc tính khuếch đại linh kiện tích cực, chế độ xung sử dụng linh kiện tích cực khóa (van) với hai trạng thái đóng (bão hòa) ngắt Chế độ tuyến tính cho phép mạch điều chỉnh cách liên tục nhằm đáp ứng yêu cầu điều khiển Tuy nhiên, chế độ tuyến tính thường sinh tổn thất công suất tương đối cao so với công suất toàn mạch, dẫn đến hiệu suất mạch không cao Hiệu suất không cao vấn đề quan tâm mạch công suất nhỏ, đặc biệt mạch điều khiển có yêu cầu chất lượng đáp ứng đặt lên hàng đầu Nhưng vấn đề hiệu suất đặc biệt quan tâm mạch công suất lớn, với lý hiển nhiên Chế độ chuyển mạch cho phép giảm nhiều tổn thất công suất linh kiện tích cực, đặc biệt linh kiện công suất, ưa thích mạch công suất lớn Kỹ thuật chuyển mạch thực tế bao gồm: chuyển mạch cứng (hard-switching) chuyển mạch mềm (soft-switching) Với kỹ thuật chuyển mạch cứng, khóa (van) yêu cầu đóng (hay ngắt) điện áp đặt vào (hay dòng điện chảy qua) linh kiện có giá trị lớn (định mức) Linh kiện phải trải qua giai đoạn chuyển mạch để đến trạng thái đóng (hay ngắt), giai đoạn sinh tổn thất công suất linh kiện tương tự chế độ tuyến tính Tổn thất công suất giai đoạn gọi tổn thất (tổn hao) chuyển mạch Điều có nghĩa tần số làm việc lớn (càng Chương Giới thiệu biến đổi DC - DC có nhiều lần đóng/ngắt linh kiện đơn vị thời gian) tổn thất chuyển mạch lớn, lý khiến tần số làm việc mạch bị giới hạn Kỹ thuật chuyển mạch mềm cho phép mở rộng giới hạn tần số biến đổi chuyển mạch, nhờ việc đóng/ngắt khóa (van) điện áp (ZVS: zero-voltage-switching) và/hoặc dòng điện (ZCS: zero-current-switching) Nhưng cần nâng cao tần số làm việc biến đổi chuyển mạch? Việc nâng cao tần số làm việc giúp giảm kích thước khối lượng linh kiện, tăng mật độ công suất 1.2 Phân loại biến đổi bán dẫn Có nhiều cách phân loại biến đổi chuyển mạch điện tử công suất, có lẽ cách thông dụng dựa vào tính chất dòng điện ngõ vào ngõ Về nguyên tắc, có dòng điện chiều (DC) hay xoay chiều (AC), có tổ hợp khác đôi dòng điện ngõ vào ngõ (theo quy ước thông thường, viết ngõ vào trước, sau đến ngõ ra): DC-DC, DC-AC, AC-DC, AC- AC Bộ biến đổi AC-DC chỉnh lưu (rectifier) mà quen thuộc, biến đổi DC-AC gọi nghịch lưu (inverter) Hai loại lại gọi chung biến đổi (converter) Hình 1.1: Minh họa cách phân loại biến đổi Bộ biến đổi AC-AC thường thực cách dùng biến đổi AC-DC tạo nguồn cung cấp cho biến đổi DC-AC Thời gian gần có số biến đổi AC-AC thực việc biến đổi nguồn AC cách trực tiếp, tầng liên kết DC (DC-link), chúng gọi biến đổi ma trận (matrix converter) hay biến đổi trực tiếp (direct converter) Tên gọi biến đổi ma trận xuất phát từ Chương Giới thiệu biến đổi DC - DC thực tế biến đổi sử dụng ma trận khóa (van) chiều để kết nối trực tiếp pha ngõ với pha ngõ vào (tất nhiên theo quy luật để đảm bảo yêu cầu đặt biến đổi) 1.3 Các biến đổi DC-DC Bộ biến đổi DC-DC biến đổi công suất bán dẫn, có hai cách để thực biến đổi DC-DC kiểu chuyển mạch: dùng tụ điện chuyển mạch, dùng điện cảm chuyển mạch Giải pháp dùng điện cảm chuyển mạch có ưu mạch công suất lớn Các biến đổi DC-DC cổ điển dùng điện cảm chuyển mạch bao gồm: Buck (giảm áp), Boost (tăng áp), Buck-Boost/inverting (đảo dấu điện áp) Hình 1.1 thể sơ đồ nguyên lý biến đổi Với cách bố trí điện cảm, khóa chuyển mạch, diode khác nhau, biến đổi thực mục tiêu khác nhau, nguyên tắc hoạt động dựa tượng trì dòng điện qua điện cảm 1.3.1 Bộ biến đổi giảm áp (Buck converter) Bộ biến đổi Buck hoạt động theo nguyên tắc sao: khóa (van) đóng, điện áp chênh lệch ngõ vào ngõ đặt lên điện cảm, làm dòng điện điện cảm tăng dần theo thời gian Khi khóa (van) ngắt , điện cảm có khuynh hướng trì dòng điện qua tạo điện áp cảm ứng đủ để diode phân cực thuận Điện áp đặt vào điện cảm lúc ngược dấu với khóa (van) đóng, có độ lớn điện áp ngõ cộng với điện áp rơi diode, khiến cho dòng điện qua điện cảm giảm dần theo thời gian Tụ điện ngõ có giá trị đủ lớn để dao động điện áp ngõ nằm giới hạn cho phép Ở trạng thái xác lập, dòng điện qua điện cảm thay đổi tuần hoàn, với giá trị dòng điện cuối chu kỳ trước với giá trị dòng điện đầu chu kỳ sau Xét trường hợp dòng điện tải có giá trị đủ lớn để dòng điện qua điện cảm liên tục Vì điện cảm không tiêu thụ lượng (điện cảm lý tưởng), hay công suất trung bình điện cảm 0, dòng điện trung bình điện cảm khác 0, điện áp rơi trung bình điện cảm phải Gọi T chu kỳ chuyển mạch T1 thời gian đóng khóa (van), T2 thời gian ngắt khóa (van) Như vậy, T= T1+ T2 Giả sử điện áp rơi diode dao động điện áp ngõ nhỏ so với giá trị điện áp ngõ vào ngõ Khi đó, điện áp rơi trung bình điện cảm đóng khóa (van) (T1/T)(Vin–Vout), điện áp rơi trung bình điện cảm ngắt khóa (van) -(T2/T)Vout Điều kiện điện áp rơi trung bình điện cảm biểu diễn là: Hay: Giá trị D= T1/T thường gọi chu kỳ nhiệm vụ (duty cycle) Như vậy, Chương Giới thiệu biến đổi DC - DC Vout = Vin × D 0〈Vout 〈Vin với D thay đổi từ đến (không gồm giá trị 1), Với biến đổi Buck, vấn đề đặt sau: cho biết phạm vi thay đổi điện áp ngõ vào Vin , giá trị điện áp ngõ Vout , độ dao động điện áp ngõ cho phép, dòng điện tải tối thiểu Iout,min , xác định giá trị điện cảm, tụ điện, tần số chuyển mạch phạm vi thay đổi chu kỳ nhiệm vụ để đảm bảo ổn định điện áp ngõ Phạm vi thay đổi điện áp ngõ vào giá trị điện áp ngõ xác định phạm vi thay đổi chu kỳ nhiệm vụ D: Thông thường biến đổi Buck nên làm việc chế độ dòng điện liên tục qua điện cảm Tại biên chế độ dòng điện liên tục gián đoạn, độ thay đổi dòng điện hai lần dòng điện tải tối thiểu Điện cảm phải đủ lớn để giới hạn độ thay đổi dòng điện giá trị điều kiện xấu nhất, tức D = Dmin (vì thời gian giảm dòng điện T2, với điện áp rơi không thay đổi Vout) Một cách cụ thể, ta có đẳng thức sau : Hai thông số cần lựa chọn Lmin T, chọn tần số chuyển mạch nhỏ, tức T lớn, Lmin cần phải lớn Thành phần xoay chiều dòng điện qua điện cảm qua tụ điện ngõ Với dòng điện qua điện cảm có dạng tam giác, điện áp tụ điện ngõ đoạn đa thức bậc hai nối với (xét chu kỳ chuyển mạch) Lượng điện tích nạp vào tụ điện dòng qua điện cảm lớn dòng điện trung bình Nếu biểu diễn theo điện dung điện áp tụ điện lượng điện tích Trong đó, ∆V ∆I biên độ thành phần xoay chiều dòng điện qua điện cảm, độ thay đổi điện áp tụ nạp (cũng xả, xét trạng thái xác lập) Như vậy, xác định giá trị tụ điện dựa vào đẳng thức sau: ∆I xác định lần dòng điện tải tối thiểu, T chọn bước trước Tùy theo giá trị độ dao động điện áp ngõ cho phép chọn giá trị C cho thích hợp ∆V mà 1.3.2 Bộ biến đổi tăng áp (Boost converter) Bộ biến đổi Boost hoạt động theo nguyên tắc sau: khóa (van) đóng, điện áp ngõ vào đặt lên điện cảm, làm dòng điện điện cảm tăng dần theo thời gian Khi khóa Chương Giới thiệu biến đổi DC - DC (van) ngắt, điện cảm có khuynh hướng trì dòng điện qua tạo điện áp cảm ứng đủ để diode phân cực thuận Ở điều kiện làm việc bình thường, điện áp ngõ có giá trị lớn điện áp ngõ vào, điện áp đặt vào điện cảm lúc ngược dấu với với khóa (van) đóng, có độ lớn chênh lệch điện áp ngõ điện áp ngõ vào, cộng với điện áp rơi diode Dòng điện qua điện cảm lúc giảm dần theo thời gian Tụ điện ngõ có giá trị đủ lớn để dao động điện áp ngõ nằm giới hạn cho phép Tương tự trường hợp biến đổi Buck, dòng điện qua điện cảm thay đổi tuần hoàn điện áp rơi trung bình điện cảm chu kỳ dòng điện qua điện cảm liên tục (nghĩa dòng điện tải có giá trị đủ lớn) Gọi T chu kỳ chuyển mạch (switching cycle), T1 thời gian đóng khóa (van), T2 thời gian ngắt khóa (van) Như vậy, T = T1 + T2 Giả sử điện áp rơi diode, dao động điện áp ngõ nhỏ so với giá trị điện áp ngõ vào ngõ Khi đó, điện áp rơi trung bình điện cảm đóng khóa (van) (T1/T)Vin điện áp rơi trung bình điện cảm ngắt khóa (van) (T2/T)(Vin – Vout) Điều kiện điện áp rơi trung bình điện cảm biểu diễn là: hay Với cách định nghĩa chu kỳ nhiệm vụ D thay đổi từ đến (không bao gồm giá trị 1), ⇒ u = ⇔ u = sign(c1 x1 + c2 x2 ) Trong đó: x1 : sai lệch điện áp đầu x2 : đạo hàm x1 c1 ,c2 : số tích phân lấy dương Hình 4.5 : Điều khiển trượt cho biến đổi DC-DC giảm áp Giá trị c1 > c2 RLC c1 , c2 chọn cho giảm độ điều chỉnh thấp với điều kiện Nếu ta chọn c1=1 c2 < 0.0028, qua nhiều lần thử nghiệm ta chọn c2 = 0.0025 Mô ta dạng sóng điện áp dòng điện sau : 29 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Hình 4.6: Gợn sóng điện áp V0 dòng điện qua cuộn cảm L Ta thấy độ dao động dòng điện 1A quanh giá trị cân 9.2A độ dao động điện áp nhỏ khoảng 0.003V 4.3 So sánh kết mô điều khiển trượt với điều khiển PID Các kết sau thực mô điều khiển trượt với điều khiển PID trễ mô hình điều khiển biến đổi điện áp DC-DC giảm áp 4.3.1 Thời gian xác lập độ điều chỉnh 30 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Hình 4.7 : Điện áp V0 dòng điện qua L điều khiển PID Cho ta thấy thời gian xác lập 0.002s độ điều chỉnh dòng điện 28V điện áp 3V Hình 4.8: Điện áp V0 dòng điện qua L điều khiển trượt Cho thấy thời gian xác lập 0.011s độ dòng điện không đáng kể so với PID Bảng so sánh 4.1: Thời gian xác lập độ điều khiển Bộ điều khiển Thông số Điện áp (V0) Dòng điện qua L Điều khiển PID Thời gian xác lập 0.002s 0.002s Độ điều chỉnh 3V 28A Điều khiển trượt Thời gian xác lập 0.011s 0.011s Độ điều chỉnh 0V ≈ 0A *Nhận xét : Nhìn vào bảng 4.1, ta thấy điều khiển trượt có thời gian xác lập lớn (0.011s) gấp lần so với PID (0.002s), bù lại điều chỉnh không đáng kể so với PID 4.3.2 Tác động thay đổi điện áp vào (Vin) 4.3.2.1 Điện áp vào Vin tăng từ 24V lên 28V 31 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Hình 4.9 : Điện áp điều khiển PID Vin từ 24V lên 28V Hình 4.10: Điện áp điều khiển trượt Vin tăng từ 24V lên 28V 32 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Bảng so sánh 4.2: Hệ thống làm việc điện áp vào từ 24V lên 28V Bộ điều khiển Thông số Điện áp (V0) Điều khiển PID Điều khiển trượt Thời gian xác lập Độ điều chỉnh Thời gian xác lập Độ điều chỉnh 0s 0V 0s 0V ≈ ≈ ≈ ≈ *Nhận xét: Nhìn vào bảng so sánh 4.2 ta thấy điện áp điều khiển cho độ ổn định tốt điện áp điện áp vào Vin tăng 4.3.2.2 Điện áp vào Vin giảm từ 24V xuống 18V Hình 4.11: Điện áp điều khiển PID Vin giảm từ 24V xuống 18V 33 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Hình 4.12: Điện áp điều khiển trượt Vin giảm từ 24V xuống 18V Bảng so sánh 4.3: Hệ thống làm việc Vin từ 24V xuống 18V Bộ điều khiển Thông số Điều khiển PID Thời gian xác lập Điện áp (V0) ≈ Dòng điện qua L ≈ 0s Dao động đỉnh-đỉnh 0.2V 0s 3.4A Điều khiển trượt Thời gian xác lập Dao động đỉnh-đỉnh 0s 0V 1A ≈ ≈ 0s ≈ *Nhận xét: Nhìn vào bảng so sánh 4.3 ta thấy điện áp điều khiển trượt ổn định điện áp điều khiển PID bắt đầu có gợn sóng điện áp tăng (0.2V) dòng điện qua L gián đoạn 4.3.3 Tác động thay đổi giá trị tải 4.3.3.1 Hệ thống làm việc không tải (RL= 1.3 kΩ) 34 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Hình 4.13: Điện áp điều khiển PID hệ thống làm việc không tải Hình 4.14: Điện áp điều khiển trượt hệ thống làm việc không tải Ω Bảng so sánh 4.4: Hệ thống làm việc không tải (RL= 1.3k ) Bộ điều khiển Thông số Điện áp (V0) 35 Điều khiển PID Điều khiển trượt Thời gian xác lập Dao động đỉnh-đỉnh Thời gian xác lập Dao động đỉnh-đỉnh 0s 0.6V 0s 0V ≈ ≈ ≈ ≈ Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Dòng điện qua L ≈ 0s 3.4A ≈ 0s ≈ 0A *Nhận xét: Nhìn vào bảng so sánh 4.4 ta thấy điện áp dòng điện qua L điều khiển trượt ổn định so với điều khiển PID 4.3.3.2 Hệ thống làm việc tải (RL= 1.3Ω) Hình 4.15: Điện áp điều khiển PID hệ thống làm việc tải Hình 4.16: Điện áp điều khiển trượt hệ thống làm việc tải 36 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Bảng so sánh 4.5: Hệ thống làm việc tải (RL=1.3 Bộ điều khiển Thông số Điều khiển PID Thời gian xác lập Điện áp (V0) ≈ Dòng điện qua L ≈ 0s 0s ) Điều khiển trượt Dao động đỉnh-đỉnh ≈ Ω Thời gian xác lập ≈ 0.1V 4A ≈ 0.001s 0.005s Dao động đỉnh-đỉnh ≈ ≈ 0V 0A *Nhận xét: Nhìn vào bảng so sánh 4.5 ta thấy điện áp dòng điện qua L điều khiển trượt tốt so với điều khiển PID , nhiên thời gian xác lập điều khiển trượt lớn gấp 10 lần so với điều khiển PID 4.3.3.3 Hệ thống làm việc với tải có thành phần điện kháng L=100mH , RL=1.3 Ω Hình 4.17 : Điện áp dòng điện L điều khiển PID hệ thống làm việc với tải có thành phần điện kháng 37 Chương Mô kiểm chứng Matlab - Simulink Hình 4.18: Điện áp dòng điện L điều khiển trượt hệ thống làm việc với tải có thành phần điện kháng Bảng so sánh 4.6:Hệ thống làm việc với tải có điện kháng Bộ điều khiển Thông số Điều khiển PID Thời gian xác lập Điện áp (V0) ≈ Dòng điện qua L ≈ 0.3s 0.3s Dao động đỉnh-đỉnh Không đáng kể 3.5A Điều khiển trượt Thời gian xác lập ≈ 0.02s 0.35s Dao động đỉnh-đỉnh 0V 0.5A *Nhận xét: Từ bảng so sánh 4.6, ta thấy thời gian xác lập điện áp nhanh thời gian xác lập dòng điện qua L, hai điều khiển có độ ổn định tốt 4.4 Kết luận Với việc so sánh kết mô điều khiển trượt điều khiển PID ta thấy chất lượng điện áp điều khiển trượt ổn định điều thể khả nâng cao chất lượng điện áp biến đổi DC-DC giảm áp điều khiển trượt 38 Kết luận KẾT LUẬN Nội dung đồ án giải yêu cầu đề tài : “ Điều khiển trượt cho biến đổi giảm áp kiểu buck converter” Bằng việc so sánh kết mô điều khiển trượt điều khiển PID ta thấy chất lượng điện áp điều khiển trượt tốt ổn định điều thể khả nâng cao chất lượng điện áp biến đổi DC-DC điều khiển trượt, điều khiển có khả áp dụng vào thực tế Trên sở nghiên cứu thiết kế điều khiển trượt cho biến đổi DC-DC giảm áp, đồ án xây dựng thuật toán điều khiển mô kiểm chứng đạt kết quả: • Làm rõ cấu trúc, đưa mô hình toán học biến đổi giảm áp • Thiết kế điều khiển cho biến đổi giảm áp sở áp dụng nguyên lý điều khiển trượt, khảo sát tính ổn định mô hình toán học hệ thống • Đưa cấu trúc điều khiển Matlab-Simulink Thực mô phingr khảo sát đặc tính chất lượng hệ thống, hoàn thiện thiết kế cho hệ thống • So sánh kết điều khiển trượt với điều khiển PID thấy điều khiển trượt có ưu so với điều khiển PID Như với kết thu khẳng định sử dụng điều khiển trượt cho biến đổi hoàn toàn nâng cao hiệu suất biến đổi ổn định điện áp 39 Kết luận 40 Danh mục tài liệu tham khảo DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hebertt Sira-Ramírez, Ramón Silva-Ortigora: Control Design Techniques in power Electrolics Devices, spinger London, 2006 [2] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: Lý thuyết điều khiển phi tuyến NXB KH&KT Hà Nội, tái lần thứ có bổ sung, 2006 [3] Nguyễn Phùng Quang: MATLAB-Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động NXB KH&KT Hà Nội, 2006 [4] Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Trần Văn Thịnh: Điện tử công suất, NXB KH&KT Hà Nội, 2004 41 ... hình hệ thống biến đổi DC-DC giảm áp Để tìm mô hình cảu hệ thống biến đổi giảm áp DC-DC, ta xét biến đổi giảm áp DC-DC hoạt động chế độ liên tục Hình 3.1: Bộ biến đổi DC-DC giảm áp (u=1 đóng,... truyền biến đổi giảm áp Giá trị dòng điện điện áp cân mạch : i= 18 v R , v = uE (2.27) Chương Điều khiển trượt biến đổi DC - DC CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC 3.1 Giới thiệu điều khiển trượt. .. lực Matlab-Simulink Hình 4.2 : Mô hình biến đổi DC-DC giảm áp 4.2 Xây dựng điều khiển 4.2.1 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID cho biến đổi DC-DC giảm áp có thông số mạch lực: 27 Chương Mô kiểm