Nghiên cứu thiết kế và điều khiển hướng di chuyển của robot lặn dạng AUV (autonomous underwater vehicle)

TĨM TẮT LUẬN VĂN Thăm dị đại dương ngày trở nên quan trọng, với tiến cơng nghệ máy tính cảm biến nhu cầu robot tự hành nước (Autonomous Underwater Vehicle) trở nên quan trọng Mơ hình động AUV sở thiết kế điều khiển cho phương tiện ngầm Trong luận văn trình bày thiết kế khí sử thuật toán, điều khiển để điều khiển AUV Bằng việc sử dụng thông số hình học thiết kế thấy khả linh hoạt AUV: Kiểm soát tốc độ phía trước, điều khiển hướng kiểm sốt độ sâu Thực mô cách sử dụng điều khiển đưa để chứng minh việc thực đạt yêu cầu đề Các kết mô cho thấy hiệu suất điều khiển Từ lựa chọn điều tối ưu để ứng dụng vào điều khiển phương tiện ngầm Nội dung luận văn gồm có chương: Chương 1: Tổng quan Chương 2: Tính tốn thiết kế khí Chương 3: Mơ hình động học AUV Chương 4: Các loại cảm biến Chương 5: Xây dựng hệ thống điện Chương 6: Thiết kế điều khiển Chương 7: Kết mô Chương 8: Kết luận hướng phát triển i MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN Error! Bookmark not defined TÓM TẮT LUẬN VĂN i DANH MỤC HÌNH VẼ .v DANH MỤC BẢNG BIỂU viii CÁC TỪ VIẾT TẮT .ix CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.2.1 Tình hình nghiên cứu giới 1.2.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.3 Phạm vi ứng dụng đề tài 1.4 Mục tiêu đề tài .8 1.5 Nội dung công việc cần thực CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 10 2.1 Yêu cầu thiết kế 10 2.2 Tham khảo thiết kế 10 2.2.1 Dorado- class autonomous underwater vehicle (AUV) .10 2.2.2 Remus 100 .12 2.2 Thông số chi tiết 14 2.3 Biên dạng Robot AUV 15 2.4 Thiết kế module AUV 16 2.5 Thiết kế phần cánh .17 2.5 Tính tốn cân cho mơ hình 19 CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC AUV 22 ii 3.1 Hệ tọa độ quy chiếu 22 3.2 Tọa độ chuyển đổi .24 3.2.1 Chuyển đổi vận tốc tuyến tính 24 3.2.2 Chuyển đổi vận tốc góc 25 3.3 Phương trình động học 26 3.3.1 Động học hệ thống 26 3.3.2 Động học vật rắn 27 CHƯƠNG : CÁC LOẠI CẢM BIẾN .43 4.1 Tổng quan loại cảm biến sử dụng 43 4.2 Cảm biến gia tốc vận tốc góc GY-521 43 4.3 Cảm biến la bàn (Compass) HMC5883L .45 4.4 Cảm biến đo độ sâu .46 CHƯƠNG 5: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỆN 48 5.1 Giới thiệu .48 5.2 Bộ điều khiển trung tâm 49 5.3 Phần điều khiển động .52 5.3.1 Giới thiệu sơ lược modun ESC brushless 52 5.3.2 Sơ đồ khối điều khiển động .53 5.4 Phần cảm biến 54 5.5 Nguồn điện 55 5.5.1 Nguồn cấp cho driver vi điều khiển .55 5.5.2 Nguồn cấp cho động 56 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 58 6.1 Giới thiệu phương pháp điều khiển AUV .58 iii 6.2 Điều khiển hướng 58 6.3 Bộ điều khiển PID .59 6.4 Bộ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR 61 6.5 Lưu đồ giải thuật 62 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 65 7.1 Bộ điều khiển PD 65 7.2 Bộ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR 70 7.3 Kết luận 73 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỄN 74 8.1 Kết đạt 74 8.2 Các hạn chế hướng phát triển 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 iv DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Các dạng Unmanned Undersea Vehicles Hình 1.2: Special Purpose Underwater Research Vehicle [10] .3 Hình 1.3: Ngư lôi Fish Robert Whitehead [11] Hình 1.4: AUV Epaulard [12] Hình 1.5: REMUS 6000 [13] Hình 1.6: AUV SEAOTTER MKII [14] Hình 1.7: AUV Bluefin-9 [15] Hình 1.8: Hình ảnh mơ AUV công tác giám sát đường ống ngầm [16] .8 Hình 2.1: Dorado-class [23] 11 Hình 2.2: Module thân AUV Dorado-class [23] 11 Hình 2.3: Thruster nối với phần khớp cầu.[23] 12 Hình 2.4: Remus 100 .12 Hình 2.5: Lắp ghép module REMUS 100 .13 Hình 2.6: Hai module kẹp chặt với vịng khóa 14 Hình 2.7: Biên dạng Robot: Bán kính biên dạng robot thay đổi theo trục tọa độ 16 Hình 2.8: Module thiết kế theo ống trụ tròn 17 Hình 2.9: Module kết nối vít xung quanh 17 Hình 2.10: Biên dạng cánh NACA0012 18 Hình 2.11: Trạng thái cân vật thể môi trường nước 19 Hình 2.12 Tính tốn trọng tâm cho AUV 19 Hình 2.13 Tính tốn trọng tâm cho khối lượng chất lỏng AUV chiếm chổ 20 Hình 2.14: Mơ hình thiết kế khí AUV 21 Hình 3.1 : Các hệ tọa độ tham số chuyển động AUV 22 v Hình 3.2 : Biểu diễn xoay góc Euler Z-Y-X 25 Hình 3.4: Kết mơ phương trình học độ sâu mặt phẳng XOY 41 Hình 3.5: Kết mơ phương trình học độ sâu mặt phẳng XOZ .41 Hình 3.7: Kết mơ phương trình học hướng bẻ lái mặt phẳng XOZ .42 Hình 3.8: Kết mơ phương trình học hướng bẻ lái mặt phẳng XOY .42 Hình 4.1: Cảm biến gia tốc vận tốc góc MPU6050 44 Hình 4.2: Cảm biến HMC5883L 45 Hình 4.3: Kết nối phần cứng MPU6050 HMC5883L 46 Hình 4.4: Sơ đồ cảm biến áp suất MPX5050 47 Hình 4.5: Hình ảnh thực tế cảm biến độ sâu 47 Hình 5.1: Sơ đồ khối hệ thống điện .48 Hình 5.2: Arduino Mega 2560 R3 50 Hình 5.3: Sơ đồ khối điều khiển trung tâm 51 Hình 5.4: Sơ đồ mạch điều khiển thruster .53 Hình 5.5: Sơ đồ đấu dây điều khiển RC Servo 53 Hình 5.6: Sơ đồ mạch cảm biến gia tốc la bàn (IMU) 54 Hình 5.7: Sơ đồ mạch cảm biến áp suất 54 Hình 5.8: Mạch giảm áp DC LM 2596 55 Hình 6.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID 60 Hình 6.2: Sơ đồ khối điều khiển phản hồi trạng thái 62 Hình 6.3: Lưu đồ giải thuật điều khiển PID .63 Hình 6.4: Simulink điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR .64 Hình 7.1: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển PD (1) 65 Hình 7.2: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển PD (1) 66 vi Hình 7.3: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển PD (1) 66 Hình 7.4: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển PD (2) 67 Hình 7.5: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển PD (2) 67 Hình 7.6: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển PD (2) 68 Hình 7.7: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển PD có hệ số Kp= 4.5, Kd= 5.5 với nhiễu hệ thống tác động 68 Hình 7.8: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển PD có hệ số Kp= 4.5, Kd= 5.5 với nhiễu tác động .69 Hình 7.9: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển PD có hệ số Kp= 4.5, Kd= 5.5 với nhiễu hệ thống tác động 69 Hình 7.10: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR 70 Hình 7.11: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR 71 Hình 7.12: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR 71 Hình 7.13: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR có nhiễu hệ thống tác động 72 Hình 7.14: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR có nhiễu tác động 72 Hình 7.15: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR có nhiễu hệ thống tác động .73 vii DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Thơng số kích thước AUV 16 Bảng 2.2: Thông số cánh Naca 0012 18 Bảng 2.3 Tọa độ trọng tâm AUV 20 Bảng 2.4 Tọa độ trọng tâm khối chất lỏng AUV chiếm chổ 20 Bảng 2.5: Trọng lượng lực AUV 20 Bảng 2.6 Tọa độ Moment 21 Bảng 3.1: Tóm tắt chuyển động AUV 23 Bảng 3.2: thông số kỹ thuật thruster 40 Bảng 3.3: Thơng số mơ hình .40 viii CÁC TỪ VIẾT TẮT AUV: Autonomous Underwater Vehicle ESC: Electronic Speed Controller ROV: Remotely Operated Vehicles UUV: Untethered Unmanned Vehicle SPURV: Special Purpose Underwater Research Vehicle INS: Inertial Navigation System IMU: Inertial Measurement Unit I2C: Inter-integrated circuit SRAM: Static random access memory EFPROM: Electrically Erasable Programmable PWM: Pulse Width Modulation ix CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Đại dương chiếm khoảng 2/3 diện tích bao phủ Trái đất có ảnh hưởng lớn tới tồn phát triễn vật kể người Ngày dân số giới tăng lên, nguổn tài nguyên đất liền ngày cạn kiệt người mở rộng khám phá biển, đại dương Tuy nhiên, thời điểm kiến thức người đại dương hạn chế Một nguyên nhân tính chất phức tạp nguy hiểm mơi trường làm cho việc thăm dị khó khăn Do đó, trợ giúp trang thiết bị tiên tiến để nhà khoa học tìm hiểu, khảo sát môi trường cần thiết Phương tiện ngầm điều khiển từ xa phương tiện ngầm nhà nghiên cứu đại dương sử dụng nhiều năm gần Đặc biệt nước ta có bờ biển dài 3000 km diện tích lớn ao hồ đầm lầy… Việc thăm dị khai thức nguồn tài nguyên lòng đại dương gặp phải hạn chế vùng biển sâu Đối với cơng trình biển giàn khan, đường ống dẫn dầu, đường dây cáp quang… trình xây dựng khai thác nhu cầu thăm dị, khảo sát, tiến hành cơng việc nước tất yếu Trong quân sự, việc rà qt tháo gỡ thủy lơi, mìn làm vùng nước sau chiến tranh chuẩn bị cho việc đổ tác chiến… tiến hành nước Các công việc cứu hộ, cứu nạn, trục vớt biển phát sinh việc lưu thông ngày phát triển Vấn đề đặt công việc nước thực môi trường khắc nghiệt độ sâu, sóng, gió, nhiễm, nguy hiểm …, với công cụ thô sơ, thợ lặn làm việc nước khả cịn giới hạn tính rủi ro cao Vì vậy, trợ giúp công cụ nghiên cứu, giám sát đại việc làm tất yếu Đó lý quan trọng để nghiên cứu phát triển loại phương tiện, thiết bị ngầm phục vụ cho nhiệm vụ nước phương tiện ngầm tự hành chọn làm đề tài nghiên cứu luận văn CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Và P nghiệm bán xác định dương phương trình đại số Ricatti:[6] 𝑃𝐴 + 𝐴𝑇 𝑃 + 𝑄 − 𝑃𝐵𝑅−1 𝐵𝑇 𝑃 = u (6.8) + r x B - C y + A K Hình 6.2: Sơ đồ khối điều khiển phản hồi trạng thái Từ cơng thức (6.2b) (6.5) ta có  Nr A   I z  Nr    0    N r  B   I z  N r  C  0 1     Từ công thức (6.2b) đảm bảo hệ thống điều khiển quan sát, chọn giá trị ma trận trọng số R Q dựa kết mô phỏng.[6] R=1 𝑄=[ ] Sử dụng matlab tính K Cú pháp: [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R) Ta có 𝐾 = [ −1.64 − 1] 6.5 Lưu đồ giải thuật SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 62 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Start Cập nhật giá trị mong muốn Tính tốn sai số error Tính tốn PID Hệ thống Vẽ đồ thị đáp ứng end Hình 6.3: Lưu đồ giải thuật điều khiển PID SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 63 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Hình 6.4: Simulink điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 64 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Trong phần này, kết mơ đáp ứng cho hệ thống với điều khiển PD trình bày với góc quay mong muốn 30 độ -60 độ Để kiểm tra đáp ứng hệ thống ta đưa thêm tác động nhiễu hệ thống vào hệ, để đánh giá tối ưu điều khiển 7.1 Bộ điều khiển PD  Hệ số Kp Kd cho điều khiển hướng là: Kp=1; Kd=1 (1) Hình 7.1: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển PD (1) SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 65 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Hình 7.2: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển PD (1) Hình 7.3: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển PD (1) SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 66 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG  Hệ số Kp Kd cho điều khiển hướng là: Kp=4.5; Kd=5.5 Hình 7.4: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển PD (2) Hình 7.5: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển PD (2) SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 67 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Hình 7.6: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển PD (2) Hình 7.7: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển PD có hệ số Kp= 4.5, Kd= 5.5 với nhiễu hệ thống tác động SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 68 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Hình 7.8: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển PD có hệ số Kp= 4.5, Kd= 5.5 với nhiễu tác động Hình 7.9: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển PD có hệ số Kp= 4.5, Kd= 5.5 với nhiễu hệ thống tác động Từ hình 7.4-7.6 thể đáp ứng hệ thống với góc mong muốn 300 ,−600 góc thay đổi theo dạng bậc thang sử dụng điều khiển PD, nhận thấy SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 69 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG điều khiển cho đáp ứng tốt khơng có vọt lố thời gian đáp ứng hợp lý, khả xử lý nhiễu chưa tốt cho sai số chấp nhận Thời gian đáp ứng khoảng 5s, điều thay đổi cách thay đổi hệ số Kp 7.2 Bộ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR Hình 7.10: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 70 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Hình 7.11: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR Hình 7.12: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 71 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Hình 7.13: Đáp ứng góc quay mong muốn 30 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR có nhiễu hệ thống tác động Hình 7.14: Đáp ứng góc quay mong muốn -60 độ với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR có nhiễu tác động SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 72 CHƯƠNG 7: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Hình 7.15: Đáp ứng góc quay mong muốn dạng bậc thang với điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR có nhiễu hệ thống tác động Từ hình 7.10-7.15 thể đáp ứng hệ thống với góc mong muốn 300 −600 dạng bậc thang sử dụng điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR, nhận thấy điều khiển cho đáp ứng tốt , độ vọt lố thời gian đáp ứng hợp lý, khả xử lý nhiễu tốt cho sai số chấp nhận Thời gian đáp ứng khoảng 5s, điều thay đổi cách thay đổi hệ số ma trận Q R 7.3 Kết luận Từ đồ thị thể phần 7.1 đến 7.15, nhận thấy đáp ứng điều khiển PD đạt yêu cầu đặt ra, điều khiển khơng có vọt lố, thời gian đáp ứng tốt, khả xử lý nhiễu chấp nhận được; điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng phương pháp LQR đạt yêu cầu đặt ra, điều khiển khơng có vọt lố, thời gian đáp ứng tốt, khả xử lý nhiễu tốt điều kiện mơ cịn chưa đầy đủ nên ta chấp nhận kết luận điều khiển đạt yêu cầu SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 73 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỄN 8.1 Kết đạt Thơng qua q trình tìm hiểu, nghiên cứu hoàng thành nội dung:  Nghiên cứu sở lý thuyết thực tiễn AUV robot lặn giới  Tìm hiểu, nghiên cứu mơ hình hóa tốn học cho AUV Phân tích động học/động lực học, lực moment tác động lên AUV hệ tọa độ bậc tự  Nghiên cứu thiết kế khí cho AUV  Nghiên cứu thiết kế lý thuyết điều khiển hhuowngscho AUV  Mô chuyển động AUV dựa mơ hình hóa điều khiển thiết kế  Nghiên cứu sử dụng hệ thống mạch điều khiển AUV (bao gồm mạch điều khiển, hệ thống cảm biến,…) 8.2 Các hạn chế hướng phát triển Đề tài nhiều hạn chế khả di chuyển AUV, đề tài giới tương đối mẻ Việt Nam mơ hình khí trang thiết bị nước ta cịn ảnh hưởng lớn mơi trường tác động,đều ảnh hưởng đến trình thực nghiệm sau Với tính cấp thiết ứng dụng việc phát triển kinh tế biển nước ta, đặc biệt ứng dụng quốc phịng Các hướng nghiên cứu phát triển để AUV di chuyển linh hoạt không gian 3D, gắn thêm thiết bị để thực tác vụ chuyên biệt Đây đề tài hay, với nhu cầu nước ta, nhà nước cần đầu tư phát triển dạng mơ hình AUV để giảm giá thành phụ thuộc vào nước Ở dừng lại kết mô phỏng, phần đề tài tiến hành thực nghiệm điều khiển, nhiên cân quan tâm đến toán cân AUV, đồng thời tiếp tục mở rộng đề tài để nâng cao khả di chuyển AUV SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Gianluca Antonelli (2002), Underwater Robots Motion and Force control of Vehicle manipulator system [2] Nguyễn Văn Hồng (2011), Tính Tốn Lực Khí Động Trên Cánh, Báo Cáo Thực Tập Tốt Nghiệp Đại Học, Đại Học Bách Khoa Hà Nội [3] Nghị, Trần Công (2004) Sức Cản Vỏ Tàu Và Thiết Bị Đẩy Tàu Đại Học Giao Thơng Vận Tài Thành Phố Hồ Chí Minh [4] Tạ Đức Anh, Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Định Hướng Bộ Điều Khiển Cho AUV, Luận Văn Tốt Nghiệp Đại Học, Đại Học Bách Khoa Tp HCM [5] Ola-Erik Fjellstad (1994), Control of Unmanned Underwater Vehicles in Six Degrees of Freedom – A Quaternion Feedback Approach, PhD thesis, Dept of Engineering Cybernetics, The Norwegian Institute of Technology, University of Trondheim [6] Chen Yang (2007), Modular Modeling And Control For Autonomous Underwater Vehicle (AUV), A Thesis Submitted For The Degree of Master of Engineering Department of Mechanical Engineering National University of Singapore [7] J Guo and S.H Huang (1996), Control of an Autonomous Underwater Vehicle Tested Using Fuzzy Logic and Genetic Algorithms, Autonomous Underwater VehicleTechnology, IEEE [8] Sebastian O.H Madgwick (2010), An efficient orientation filter for inertial and inertial/ magnetic sensor arrays [9] Timothy Prestero (1994), Verification of a Six-Degree of Freedom Simulation Model for the REMUS Autonomous Underwater Vehicle, A Thesis Submitted For The Degree of Master of Engineering Department of Mechanical Engineering University of California at Davis [10] http://www.navaldrones.com/SPURV.html [11] http://archive.hnsa.org/doc/jolie/part1.htm SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO [12] https://wwz.ifremer.fr/grands_fonds/Les-moyens/Les-engins/Les-robots/RobotsIfremer/L-Epaulard [13] http://www.nauticexpo.com/prod/kongsberg-maritime/product-31233373868.html [14] http://auvac.org/configurations/view/2 [15] http://auvac.org/configurations/view/8 [16] http://www.electricalindia.in/blog/post/id/5907/control-coordination-of-a-teamof-underwater-vehicles [17] http://quanphongrc.vn/ct/may-bay-dieu-khien/234/lipo-battery-lion-power-11-1v1200mah-25c.html [18] https://vietnamese.alibaba.com/p-detail/diy-12v-20ah-lithium-ion-battery-packfor-solar-street-light-60366500768.html [19] http://www.stormracer.com/sanpham/mo-to-dieu-toc/dong-co-dien-esc-forboat/joysway-brushless-boat-esc-60a-920102_12030021.product [20] http://automation.net.vn/Robot-Robotics/thiet-bi-di-chuyen-tu-dong-duoi-nuocLich-su-va-phat-trien.html [21] https://www.aliexpress.com/store/product/KZ-3800-Hard-Anodized-One-pieceKort-Nozzle-Ducted-Propeller-Depth-50M-Thrust-3-8KGVoltage/903850_32756712514.html?spm=2114.12010608.0.0.no61xx [22] http://automation.net.vn/Robot-Robotics/thiet-bi-di-chuyen-tu-dong-duoi-nuocLich-su-va-phat-trien.html [23] http://www.mbari.org/at-sea/vehicles/autonomous-underwater-vehicles/seafloormapping-auv/ SVTH: Nguyễn Hồng Thắng_21203512 76 ... tác nghiên cứu đại dương… 1.4 Mục tiêu đề tài Mục tiêu đề tài là: Nghiên cứu thiết kế điều khiển hướng di chuyển robot lặn dạng AUV (Autonomous Underwater Vehicle) Từ thông tin AUV tham khảo, AUV. .. 2007 ? ?Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Định Hướng Bộ Điều Khiển Cho AUV? ?? Tạ Đức Anh Đề tài dựa vào tài liệu nghiên cứu nước để đưa thiết kế khí mơ hình hóa hệ thống AUV, đồng thời trình bày số thiết kế định... điều khiển độ sâu di chuyển cho AUV Với điều khiển hướng di chuyển, ta sử dụng cánh để bẻ lái cho AUV Với điều khiển độ sâu di chuyển, ta sử dụng cánh cấu đối trọng để điều khiển Tiến hành mô