Thực hành KTĐK

Thực hành KTĐK http://coltech.vnu.edu.vn/~tantd/ktdk.htm Giới thiệu MATLAB • M – file • SISOTOOL • SIMULINK Giới thiệu MATLAB Giới thiệu MATLAB Giới thiệu MATLAB Một số lệnh - Tạo vectơ hang: a=[1 3] - Tao vecto cot: a=[1;2;3] - Tao ma tran: a=[1 2;4 5] - Truy cap vao hang thu nhat cua ma tran a: a(1,:) - Truy cap vao cot thu nhat cua ma tran a: a(:,1) - Tao vecto hang co buoc nhay xac dinh: a=1:2:10 Gia tri 1: khoi dau Gia tri 10: ket thuc Gia tri 2: buoc nhay - Tao vecto hang dung lenh linspace : a=linspace(1,5,9) Gia tri 1: khoi dau Gia tri 5: ket thuc Gia tri 9: so diem can chia - Nhan ma tran: a=[1 2;4 5]; b=[1 6;8 5]; c=a*b; - Nhan tung phan cua ma tran a=[1 2;4 5]; b=[1 6;8 5]; c=a.*b; » x = 5; % giá trị thực » x = 5+10i; % giá trị ảo » x = 5+10j; % tương đương dòng » x = [1 3]; % vector hàng » x = [1; 2; 3]; % vector cột » x = [1 3; 6; 9]; % ma trận 3×3 »x=5 x= » x = [1 3] x= » x = [1; 2; 3] x= » x = 3+4i % gán giá trị phức cho x x= 3.0000 + 4.0000i » real(x) % phần thực x ans = » imag(x) % phần ảo x ans = » abs(x) % độ lớn (magnitude) x ans = » angle(x)% góc pha x, tính radian ans = 0.9273 » conj(x) % liên hợp phức x ans = 3.0000 − 4.0000i Lệnh [x1:s:x2]: sinh vector x bao gồm giá trị cách khoảng [x1, x2] với bước s Ví dụ: » x = [0:0.5:10]; % sinh vector x có 21 giá trị từ đến 10, bước 0,5 x= Columns through 0.5000 1.0000 1.5000 2.0000 2.5000 3.0000 3.5000 Columns through 16 4.0000 4.5000 5.0000 5.5000 6.0000 Columns 17 through 21 8.0000 8.5000 9.0000 9.5000 10.0000 6.5000 7.0000 7.5000 Hàm linspace(x1,x2,N): sinh vector gồm N giá trị cách khoảng [x1, x2] Ví dụ: » x = linspace(0,10,21); % kết giống ví dụ Hàm logspace(d1,d2,N): sinh vector gồm N giá trị cách theo thang logarithm (cơ số 10) khoảng [10d1,10d2], d2 pi (π), khoảng giá trị [10d1, π] Ví dụ: » x = logspace(0,3,4) x= 10 100 1000 » x = logspace(0,pi,4) x= 1.0000 1.4646 2.1450 3.1416 Hai biểu tượng x màu xanh điểm cực G(s) s = -0.5, -0.2 Biểu tượng o màu xanh điểm không G(s) s = Hàm truyền hệ kín bậc 3, thấy điểm cực màu hồng hình vuông: a Có hai điểm cực liên hợp phức, nhận xét thành phần thục dương, nên hệ thong không ổn định b Để xác định xác vị trí điểm cực nhấn chuột vào điểm cục Tại mục Current Compensator hiển thị giá trị Gc vừa nạp Lưu ý tới hộp EDIT BOX hiển thị giá trị Chương trình SISO tạo đồ thị quỹ tích nghiệm (đường màu xanh) cách tự động Các điểm cực điểm không điều khiển kí hiệu x o màu cam Thay đổi điều khiển Vì hệ thống lúc đầu không ổn định nên ta cố gắng thay đổi điều khiển sau: nhấn chuột vào vị trí điểm cực, kéo vào khu vực có thành phần thực < (đưa hệ thống ổn định) Hệ thống lúc ổn định vói Chúng ta thay đổi điểm cực, điểm không điều khiển, có cách: Gõ vào Current Compensator thay đổi giá trị mong muốn Kéo kí hiêu x hay o tới vị trí mong muốn Bài Bài Bài Cách thực Hệ thống điều khiển hệ thống phản hồi có thời gian trễ 0.2 giây Trong matlab không hỗ trợ truyền trễ phai đặt trễ vào hàm chuyển hàm phản hồi xấp xỉ lại ham băng câu lệnh set(G,'InputDelay',td); N=4; G=pade(G,N); Lúc G mộ hàm chuyền có bậc N tương đương hàm G cũ có trễ td giây PI PID Bài