Bài 1: cấu hình chức hệ thống robot hàn Cấu tạo phận hệ thống rôbôt hàn AX V6 a Nguyên lý cấu tạo rôbôt Nghiờn cu cỏc chuyn ng ca cánh tay người a Nguyên lý cấu tạo Robot Khíp vai Khíp khủu tay Khíp cỉ tay Con ngưêi: C¸nh tay Robot: Tay m¸y a Nguyên lý cấu to ca Robot định vị vật thể theo không gian chiỊu híng dÞch chun + híng quay trßn = Tỉng céng bËc tù Não Máy vi tính Bộ nhớ Điện Bộ mã hố Dây thần kinh Động Các Tay hàn So s¸nh cấu tạo ngời Robot 1: Cu hỡnh hệ thống robot hàn AX – V6 * Cấu hình hệ thống tiêu chuẩn: Cu hỡnh ca hệ thống rôbốt hàn thông số kỹ thuật linh kiện cấu thành nên hệ thống thiết bị đó, đồng thời có xét đến tương thích độ mạnh yếu chúng 1: Cấu hình hệ thống robot hàn AX – V6 * Cấu hình hệ thống tiêu chuẩn: Hạng mục Loại Hạng mục Loại Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61) Hộp thao tác AXOP-00** Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Cáp điều khiển AXRB-10** Bảng dạy AXTPDSON-EC** - Hệ điều hành: WINDOWS NT - Khởi động: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB 512MB) Cấu hình hệ thống Robot hàn: Hạng mục Loại Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61) Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Bảng dạy AXTPDSON-EC** Hộp thao tác AXOP-00** Cáp điều khiển AXRB-10** Nguồn hàn DM-***, DP-***, DL-***, Bộ cấp dây AF-*00* Tay hàn MTXC-****, MTXCB-****, Cáp AXRB-41**, AXRB-51**, Model AX-V6 Bảng dạy Tay máy Bộ điều khiển Nguồn hàn 2: Chức hệ thống rôbốt hàn 2.1 Cơ cấu tay máy chiều di chuyển trục Đặc điểm Tay máy AX-MV6: Hạng mục Thông số kỹ thật Tên AX-MV6 Kết cấu Kiểu khớp thẳng đứng Số trục Tải trọng có ích tối đa kg Sai số lặp lại ví trí 0.08 mm Hệ thống truyền động ộng trợ động AC Công suất dẫn động 2750W Phản hồi vị trí Thiết bị mà hoá tuyệt đối Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o Nhiệt độ môi trờng xung quanh ~ 45 oC độ ẩm môi trờng xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngng tụ) Trọng lợng (nặng) 155 kg Tải trọng có ích cánh tay nâng 10 kg Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo tờng, treo trần Trở vị trí gốc Không cần thiết Màu sơn Cánh tay: trắng, ế: xanh nớc biển Trục Trục Trơc Trơc Trơc Trơc Th©n Robot quay Cánh tay quay Cánh tay dới chuyển ®éng tr íc vµ vỊ sau Cỉ tay chun động lên xuống Cánh tay chuyển động lên/xuống Cổ tay quay 2.2 Bộ điều khiển hệ thống robot hàn a Đặc điểm Bộ điều khiển AX-C:(phần mềm) Hệ thống điều khiển Bộ nhớ Chức điều khiển hàn Hạng mục Đặc điểm kỹ thuật Model AXCAN1 (MV4AP), AXCAL (MV4LAP), AXCMN1 (MV6), AXCML1 (MV6L, MV16), AXCMG1 (MG3), AXCSN1 (MH3), AXCSS1 (MS3) Chế độ dạy Chế độ dạy/ Chế độ chạy tự động (playback) Số trục điều khiển Tỉng sè trơc cã thĨ ®iỊu khiĨn ®éc lËp : 54 trục Hệ thống điều khiển tốc độ Điều khiển tốc độ không đổi mỏ hàn Hệ trục toạ ®é HƯ trơc to¹ ®é ®iĨm (Joint), HƯ trơc to¹ độ góc phải (Hệ trục toạ độ máy (Robot), Hệ trục toạ độ công cụ (Tool)), Hệ trục toạ độ phôi, Hệ trục toạ độ quốc tế (Hệ trục toạ độ gốc), Hệ trục toạ độ ngời sử dụng Môi trờng lu Thẻ CF (Compact Flat) Bộ nhớ tối đa 160 000 điểm dạy Nội dung nhớ Vị trí (điểm, đờng cung tròn), Điều kiện (Điều kiện hàn, dao động, thời gian chờ, I/O,) Số chơng trình công việc 9999 Môi trờng lu bên Thẻ CF PC ( phải có phần mềm tuỳ chọn) Lịch Lịch đợc lu pin CR2032 Nguồn hàn kết nối Điều kiện cài đặt Đặt giá trị trực tiếp, thiết lập file điều kiện hàn Chế độ hàn Hàn CO2, MAG/MIG, TIG Điều kiện hàn Thời gian thổi khí trớc hàn (0.0~9.9 giây) , dòng hàn (0~500A), điện áp hàn (0.0~50.0V), thời gian điền đầy (0.0~9.9 giây), thời gian thổi khí sau hàn (0.0~9.9 giây), thời gian chờ tắt khí (0.0~9.9 giây), Tín hiệu hàn vào Hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nớc làm mát, đẩy/thu dây, Tín hiệu hàn Không có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nớc làm mát, Phơng thức dao động Kiểu dao động (Đờng, hình sin, cung tròn), dao động điểm, dạy dao động(tuỳ chọn) Đặc điểm Bộ điều khiển AX-C: Hạng mục Vận hành Soạn thảo Chức hỗ trợ hàn Điều khiển thiết bị ngoại vi Đặc điểm kỹ thuật Chức nội suy Điểm(Joint), đờng (line), cung tròn (cir) Thao tác kiểm tra Kiểm tra tiến/lùi (CHECK GO/CHECK BACK), Tốc độ vận hành tay cấp (tối đa 250mm/giây) Tốc độ vận hành kiểm tra cấp Chức đẩy/thu dây Sử dụng bảng dạy áp dụng cho nguồn hàn Chức soạn thảo (Edit) Copy, Add, Delete, Cut dán, sửa đổi Chức dich chuyển Dịch chuyển đối xứng, dịch chuyển song song, góc trục, ảnh gơng, kích thớc, Gọi chơng trình Call, Jump, Jump có điều kiện, Hiệu chỉnh nóng Soạn thảo chơng trình chạy tự động Chức khôi phục lỗi hàn Thử lại hồ quang, chức trùng lặp, tự động nhả chức dính dây Chức hớng dẫn điều kiện hàn Tự ®éng chän ®iỊu kiƯn hµn tèt nhÊt nhËp chiỊu dày, rÃnh giáp mối số khác phôi (áp dụng cho nguồn hàn CPDRA, CPDPAS DM điều kiện hàn CO2/MAG, dây 1.2, đờng song song) Cài đặt điều kiện Đặt trực tiếp cổng logic I/O chơng trình công việc Hệ thống định cài đặt Chỉ định tín hiệu logic I/O cần dùng đến cổng I/O vật lý bảng chuyển đổi I/O I/O vật lý chuyªn dơng Output: cỉng, Input: cỉng I/O vËt lý th«ng thêng 64 cùc (32 cùc Output, 32 cực Input) Đặc điểm điện tín hiệu vào Tiếp điểm rơle vào Collector hở, Công tắc ON/OFF (DC24V, 10mA) Đặc điểm điện tín hiệu Tiếp điểm rơle ra: AC100V DC3V, 1A Điện tối thiểu: 5V 1mA Đặc điểm Bộ điều khiển AX-C: Đặc điểm kỹ thuật Hạng mục Phần mềm PLC Vận hành tự động Điều kiện cài đặt hệ thống Soạn thảo file chơng trình LD(chơng trình khối) bảng dạy Công suất chơng trình 32KB chữ (=3.2kB chữ/file x 10file) Đơn vị cung cấp khởi động Khởi động theo số chơng trình thiết lập quy trình ngời sử dụng Tốc ®é vËn hµnh tù ®éng Tèc ®é di chun: phơ thuộc vào tay máy sử dụng Tốc độ hàn: 1~999 cm/phót HƯ thèng khëi ®éng Chän hƯ thèng khëi ®éng nhiều trạm hệ thống nhập trực tiếp số chơng trình Số trạm khởi động Tiêu chuẩn: trạm Tuỳ chọn: trạm (kèm theo hộp khởi động) Thiết lập trực tiếp số chơng trình Thiết lập số chơng trình theo mà hệ thập phân (BCD) (số chơng trình áp dụng: 9999) Thiết lập số chơng trình theo mà hệ nhị phân (Binary) (số chơng trình áp dụng: 9999) Hệ thống riêng biệt(1~16): Khởi động trực tiếp chơng trình bit 1~16 Sửa trực tiếp điều kiện hàn Chỉnh sửa ghi dòng hàn, điện áp hàn, tốc độ hàn vận hành tự động Ngừng tạm thời Khi di chuyển: Robot giảm dần dừng lại Khi hàn: Robot ngừng thực hàn chuyển động Chỉnh sửa chơng trình áp dụng sau dừng tạm thời Sau chỉnh sửa, khởi động lại đợc thực theo quy trình thiết lập vị trí dừng Emergency stop Chức dùng để tắt điện cho động cơ, ngời vận hành vào vùng hoạt động Robot Chức chạy lại (playback) Khoá máy, chạy không tải, Tăng tốc độ, hàn ON/OFF, sóng ON/OFF, chạy bớc, không bớc, Chức điều khiển Thời gian chu kỳ, thời gian hàn, đếm số lợng sản phẩm, chức đếm thời gian làm việc Chức an toàn Khoá cửa bên trong, nút cho phép dạy, chốt an toàn, Công tác chuyển chế độ dạy/chạy tự động, công tắc Deadman Đặc điểm Bộ điều khiển AX-C: Đặc điểm kỹ thuật Hạng mục Chức bảo vệ Cảm biến chống va đập, cảm biến chống va đập servo(tuỳ chọn), chặn giới hạn, công tắc giới hạn, giới hạn mềm, mành hình hiển thị nhiệt độ bên trong, hiển thị điện áp, giới hạn vùng kiểm tra Chức bảo dỡng Thông báo kiểm tra định kỳ, hiển thị lịch sử lỗi, hình hồ quang, lu tự động Chức phát lỗi Lỗi dừng khẩn cấp, lỗi quy trình điều khiển, lỗi liên quan đến CPU, lỗi Servo, lỗi phận khuếch đại, lỗi mà hoá, lỗi bảng dạy, lỗi PLC, lỗi ngời sử dụng, lỗi vận hành, lỗi hàn điểm, lỗi hàn hồ quang, lỗi cảm biến Chức chuẩn đoán Kiểm tra kết nối điều khiển bảng dạy Kiểm tra kết nối điều khiển nguồn hàn Kiểm tra kết nối điều khiển tay máy Kiểm tra mạch điện điều khiển Kiểm tra mạch điện bảng dạy Độ ồn 70 dB thấp Nhiệt độ môi trờng xung quanh 0~45 oC Môi trờng lắp đặt Lợng bụi, bẩn, dầu, nớc, phải nhỏ Không có chất lỏng dễ cháy ăn mòn, khí cháy Không có nguồn va chạm rung động mạnh Không có nguồn gây nhiễu điện khu vực gần Robot Độ rung phải nhỏ 0,5G (4,9m/giây2) Nguồn ®iƯn vµo AC 200V +10%,-15% 3pha 50/60Hz 1,0 kVA(AX-S3), 1,5 kVA(AX-H3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP), 3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AX-V6L), 6,0 kVA(AX-V16) Träng lỵng 80 kg (V6) KÝnh thíc 558mm(D) x 503mm(R) x 865mm(C) b Đặc điểm tủ ®iỊu khiĨn AX-C:(phÇn cøng) CPU T/P Servo Amp Power Unit 2.3 Cấu tạo chức bảng dạy H¹ng mục Kích thớc hinh Màu Thông thờng Tuỳ chọn 5.9 inch 6.5 inch 40cha.×12line 640×480 monochrome 256 color Chun mạch thao Emergency Stop Emergency Stop tác Teaching Validity Ready Công tác tay cầm Phím Vị trí (Op) 59 vị trí 54 ã Bảng dạy (Teaching pendant): Công tắc bảng dạy Nút dừng khẩn cấp Các phím chức (phím f) Màn hình tinh thể lỏng Các phím thao tác Công tắc tay cầm (Deaman switch) 2.4.Nguồn hàn kü thuËt sè DM350 Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lượng hàn Phù hợp với nhiều phương pháp hàn Bộ cấp dây Puli kết hợp với mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu cấp dây cao Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay đồng với Robot Cải thiện việc gây hồ quang chức khởi động turbo chống dính dây kỹ thuật số 3: Cơng tác an tồn lao động vệ sinh phân xưởng + An toàn lao động: Đảm bảo an tồn cho người thiết bị suốt q trình thực tập + Vệ sinh phân xưởng: - Thu dọn thiết bị, dụng cụ - Vệ sinh phân xưởng - Nhắc nhở nhiệm vụ cho học sau ... nguồn va chạm rung động mạnh Không có nguồn gây nhiễu điện khu vực gần Robot Độ rung phải nhỏ 0,5G (4,9m/giây2) Nguồn điện vào AC 200V +10 %, -15 % 3pha 50/60Hz 1, 0 kVA(AX-S3), 1, 5 kVA(AX-H3), 2,0 kVA(AX-G3),... khiển hàn Hạng mục Đặc điểm kỹ thuật Model AXCAN1 (MV4AP), AXCAL (MV4LAP), AXCMN1 (MV6), AXCML1 (MV6L, MV16), AXCMG1 (MG3), AXCSN1 (MH3), AXCSS1 (MS3) Chế độ dạy Chế độ dạy/ Chế độ chạy tự ®éng... 50/60Hz 1, 0 kVA(AX-S3), 1, 5 kVA(AX-H3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP), 3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AX-V6L), 6,0 kVA(AX-V16) Träng lỵng 80 kg (V6) KÝnh thíc 558mm(D) x 503mm(R) x