Giao trinh bai tap nhom7l42

The Truck Backer-Upper Backer Upper NHÓM Trần Văn Thảo Nguyễn Đăng Thiện Thái Xuân Thiện Đồng g Sĩ Huyy Bồ Xuân Thảo 41003044 41003160 41003180 41001206 41003026 GVHD: Huỳnh Thái Hoàng       Mục tiêu toán Các tham số toán Luật điều khiển cho toán Ví dụ mô Video demo Kết ế luận  Thiết kế điều khiển mờ tự động đậu xe vào vị trí cho trước từ vị trí không gian xác định Đầu vào:  Vị trí xe  Góc xe  Đầu ra:  Góc điều khiển  Luật điều ề khiển:dựa ể vào giá trị ủ thông số đầu vào ta xác định luật cho điều khiển   Trong đó:  (x,y): tọa độ xe  ϕ: góc đầu xe với phương ngang  θ: góc điều khiển(góc trục ủ xe bánh trước) Vị trí xe xác định xx=[-50 [ 50,50](m),y [0,50](m) [ 90 ,270 50](m) y=[0 50](m) góc ϕ ϕ=[-90˚ 270˚]]  Xe cần điều khiển vào vị trí cho trước (x˳,y˳, ϕ˳)=(0,0,90˚).Xe di chuyển lùi với vận tốc cho trước  Góc điều khiển θ=[-45˚,45˚]  Bộ điều khiển hàm phụ thuộc vào x,y x y ϕ: θ θ=f(x f(x,y, y ϕ)  Nhưng giả sử đủ không gian xe vị trí cần đậu nên y không cần thiết ta đơn giản hóa hàm điều khiển θ=f(x,ϕ)  Góc ϕ tăng theo chiều ngược kim đồng hồ  Góc θ tăng theo chiều kim đồng hồ   Cảm biến đo khoảng cách để xác định x Radio, Từ, sóng siêu âm,…  Cảm biến đo góc để xác định góc ϕ góc điều khiể θ khiển Dùng cảm biến xác định vị trí quay y hồi chuyển, y , la bàn,… , Con q  Tọa độ x xe: 10  Góc xe: 14  Góc điều khiển 15 16 x CE  ϕ VE → Suy ra: θ ZE  17 x RI  ϕ VE → Suy ra: θ PM  18 x LE  ϕ VE → Suy ra: θ NM  19 x CE  ϕ LU → Suy ra: θ PM  20 x LC  ϕ LB → Suy ra: θ PM  21 22 23 24 25 26  Ưu điểm  Bộ điều khiển đơn giản, dễ thiết kế  Không cần tìm phương trình toán mô tả đối tượng  Kết điều khiển có độ xác cao  Nhược Nh điể điểm:  Bộ điều khiển không tối ưu hóa đường Do thời gian đáp ứng kéo dài Do 27 28 ... góc điều khiển(góc trục ủ xe bánh trước) Vị trí xe xác định xx= [-5 0 [ 50,50](m),y [0,50](m) [ 90 ,270 50](m) y=[0 50](m) góc ϕ ϕ= [-9 0˚ 270˚]]  Xe cần điều khiển vào vị trí cho trước (x˳,y˳, ϕ˳)=(0,0,90˚).Xe... trí cho trước (x˳,y˳, ϕ˳)=(0,0,90˚).Xe di chuyển lùi với vận tốc cho trước  Góc điều khiển θ= [-4 5˚,45˚]  Bộ điều khiển hàm phụ thuộc vào x,y x y ϕ: θ θ=f(x f(x,y, y ϕ)  Nhưng giả sử đủ không