đồ án xây dựng thuật toán hệ thống treo ( kèm bản vẽ)

1 MỤC LỤC MỤC LỤC CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ DAO ĐỘNG Ô TÔ 1.1 KHÁI NIỆM VỀ DAO ĐỘNG Ô TÔ 1.2 CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ DAO ĐỘNG VÀ ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ 1.2.1 Tần số dao động 1.2.2 Gia tốc dao động : 1.2.3 Hệ số êm dịu chuyển động (K): 1.2.4 Đánh giá theo công suất dao động: 1.2.5 Đánh giá theo cảm giác gia tốc dao động thời gian tác động 11 1.3 CÁC HỆ THỐNG TREO TRÊN Ô TÔ 12 1.3.1 Hệ thống treo thụ động: 12 1.3.2 Hệ thống treo tích cực: 16 a Treo chủ động (tích cực): 16 b Treo bán chủ động ( bán tích cực) 17 1.3.3 Một số loại giảm chấn tích cực: 18 CHƯƠNG II: CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC 25 2.1 Cơ sở lý thuyết điều khiển mờ (Fuzzy logic Control) 25 2.1.1 Tập mờ logic mờ 25 2.1.2 Định nghĩa tập mờ 25 2.1.3 Các dạng hàm liên thuộc tập mờ 26 2.1.4 Các phép toán tập mờ 27 a Phép hợp hai tập mờ 27 b Phép giao hai tập mờ 28 c Phép bù tập mờ 29 2.1.5 Biến ngôn ngữ giá trị nó: 30 2.1.6 Luật hợp thành mờ: 30 2.1.7 Giải mờ 34 GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 2.1.8 Nguyên tắc tổng hợp điều khiển mờ 35 a Định nghĩa biến vào/ra: 35 b Xác định tập mờ: 35 c ây dựng luật điều khiển: 35 d Chọn thiết bị hợp thành: 36 e Chọn nguyên lý giải mờ: 36 f Tối ưu điều khiển: 36 2.2 Xây dựng điều khiển 36 2.2.1 Giới thiệu MATLAB 36 2.2.2 Công cụ SIMULINK FIS 37 37 CHƯƠNG III: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC 40 3.1 Các giả thiết xây dựng mô hình 40 3.2 Mô hình dao động tổng quát 41 3.2.1 Sơ đồ mô hình dao động 41 3.2.2 Mô hình mô Matlab Simulink 43 3.3 Xây dựng điều khiển cho hệ thống treo bán tích cực 43 3.3.1 Biến vào bao gồm: 45 3.3.2 Xác định tập mờ 46 a Miền giá trị vật lý: 46 b Số lượng tập mờ 46 c Xác định hàm thuộc: 46 3.3.3 Tập luật điều khiển: 49 3.3.4 Chọn thiết bị hợp thành: 51 3.4 Kết mô đánh giá 52 3.4.1 Nguồn kích thích 52 a Nguồn kích thích dạng bậc (Step) 52 b Nguồn kích thích đường mấp mô dạng hình Sin 52 3.4.2 Kết mô mô hình ½ ô tô 53 a Kết mô với nguồn kích thích dạng Sin 55 GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng b Kết mô với nguồn kích thích dạng Step 56 Nhận xét: 57 KẾT LUẬN 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng LỜI NÓI ĐẦU Ô tô phương tiện vận tải có vai trò quan trọng kinh tế quốc dân, có tính động cao, ứng dụng rộng rãi tất lĩnh vực dân quốc phòng Việc thiết kế hệ thống, cụm chi tiết ô tô, đánh giá chất lượng làm việc chúng ngày quan tâm nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng ô tô Hệ thống treo ô tô đa dạng có vai trò quan trọng, góp phần nâng cao độ êm dịu an toàn chuyển động ô tô Hệ thống treo điều khiển đời từ năm 1960 phần thỏa mãn tiểu Trong năm gần với phát triển công nghệ thông tin, kỹ thuật tính toán kỹ thuật điều khiển, hệ thống treo điều khiển không ngừng phát triển kỹ thuật điều khiển mô hình điều khiển Trên cở sở thực trạng phân tích công trình nghiên cứu nước em lựa chọn đề tài “XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC BẰNG FUZZY LOGIC“ Nghiên cứu ứng dụng logic mờ để xây dựng điều khiển mờ cho hệ thống treo bán tích cực nhàm nâng cao độ êm dịu chuyển động độ an toàn chuyển động ô tô Tuy nhiên, trình làm đồ án cố gắng trình độ thời gian có hạn nên tránh khỏi sai sót em mong đươc đóng góp ý kiến thầy cô, bạn bè để đồ án em hoàn thiện Đặc biệt, trình thực đồ án em cám ơn bảo tận tình thầy giáo Th.S Nguyễn Đức Trung giúp đỡ em nhiều để em hoàn thành đồ án giao Em xin trân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm 2013 Sinh Viên thực Nguyễn Duy Hưng GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ DAO ĐỘNG Ô TÔ 1.1 KHÁI NIỆM VỀ DAO ĐỘNG Ô TÔ Khi ô tô chuyển động, bánh xe tiếp xúc với mặt đường Nếu trục bánh xe liên kết cứng với thùng xe ( khung xe), thùng xe có xu hướng “chép hình” theo biến đổi mấp mô mặt đường gây tải trọng động lớn Tải trọng làm giảm tính tiện nghi cho người xe, ảnh hưởng tới độ bền kết cấu ô tô khả đảm bảo an toàn giao thông…Để tránh ảnh hưởng xấu này, ô tô sử dụng phận đàn hồi đặt thùng xe bánh xe, giúp bánh xe liên kết “mềm” với thùng xe Như bánh xe dịch chuyển tương đối so với thùng xe hạn chế tải trọng động tác dụng lên thùng xe theo phương thẳng đứng Khái niệm hiểu “thùng xe treo” phận đàn hồi Như vậy, ta chia ô tô thành: phần treo, phần không treo phận đàn hồi dùng để liên kết phần treo phần không treo Nói chung với khối lượng treo lớn xe chạy êm, với khối lượng lớn khả thân xe bị xóc nẩy lên thấp Ngược lại, khổi lượng không treo lớn dễ làm cho xe bị xóc nẩy lên Sự dao động xóc nẩy lên thành phần treo Đặc biệt thân xe, gây ảnh hưởng lớn đến độ êm xe GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng  Dao động khối lượng treo phân sau: Sự lắc dọc: Lắc dọc dao động lên xuống đầu đuôi xe so với trọng tâm xe Xe bị lắc dọc chạy qua rãnh mấp mô Xe có lò xo ( nhíp) mềm dễ bị lắc dọc xe có lò xo cứng Sự lắc ngang: Khi xe chạy vòng chạy đường gồ ghề lò xo bên xe giãn lò xo phía bên co lại làm cho xe lắc lư theo chiều ngang Sự nhún: Chuyển động lên xuống toàn thân xe xe chạy tốc độ cao đường gợn sóng Xe có lò xo (nhíp) mềm dễ bị dậm dình Sự xoay đứng: Đảo hướng chuyển động đường tâm dọc xe sang bên trái phải so với trọng tâm xe, Khi xe bị lắc dọc dễ bị đảo hướng  Dao động khối lượng không treo phân sau: Sự dịch đứng: GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng Sự dịch đứng chuyển động lên xuống bánh xe, thường xuất xe chạy với tốc độ trung bình cao đường gợn sóng Sự xoay dọc: Sự xoay dọc dao động lên xuống theo chiều ngược bánh xe bên phải bên trái, làm cho bánh xe nhảy lên, bỏ bám đường Hiện tượng thường dễ xảy xe có hệ thống treo phụ thuộc Sự uốn: Là tượng xảy mô men tăng tốc mô men phanh tác động lên nhíp, có xu hướng làm quay nhíp quanh trục bánh xe Dao động uốn có ảnh hưởng làm xe chạy không êm 1.2 CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ DAO ĐỘNG VÀ ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ Hiện có nhiều tiêu tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động ô tô, nước có công nghiệp ô tô phát triển đưa tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động khác Các công trình nghiên cứu nước đưa số tiêu đánh giá độ êm dịu chuyển động ô tô sau : 1.2.1 Tần số dao động Do nhu cầu sinh hoạt hàng ngày phải di chuyển từ chỗ sang chỗ khác nên người quen với nhịp điệu bước đi, trung bình phút người thực khoảng 60 ÷ 90 lần/phút Tần số dao động ô tô nằm khoảng giới hạn sau: GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng Đối với xe con; 𝑛𝑘 = 60 ÷ 90 lần/phút (1 ÷ 1,5 Hz) Đối với xe tải; 𝑛𝑘 = 100 ÷ 120 lần/phút (1,6 ÷ Hz) Ở Việt Nam, số đề nghị nhỏ 2,5 Hz ô tô sản xuất lắp ráp nước 1.2.2 Gia tốc dao động : Gia tốc dao động thông số quan trọng đánh giá độ êm dịu chuyển động, kể đến ảnh hưởng đồng thời biên độ tần số dao động, Vì dao động tự tắt dần tồn số chu kỳ, việc xác định gia tốc dao động có ý nghĩa lớn nghiên cứu dao động cưỡng với kích thích mặt đườn Giá trị gia tốc giới hạn theo phương OX (phương dọc xe), OY (phương thẳng đứng) xác định thực nghiệm sau: Ẍ < 1,0 m/𝑠 ; Ӱ < 0,7 m/𝑠 ; 𝑍̈ < 2,5 m/𝑠 Các số liệu coi gần để đánh giá độ êm dịu chuyển động ô tô, số liệu thống kê, dao động ô tô truyền cho người mang tính chất ngẫu nhiên dải tần số rộng 1.2.3 Hệ số êm dịu chuyển động (K): Hệ số êm dịu chuyển động K phụ thuộc vào tần số dao động, gia tốc dao động, vận tốc dao động, phương dao động, thời gian tác dụng đến cong người, K số cảm giác dao động ko thay đổi Hệ số K xác định theo công thức : 𝐾= 12,5 𝑍̈ √1 + 0,01𝑤 = 18 𝑅𝑀𝑆(𝑍)̈ √1 + 0,01𝑤 = 𝐾𝑦 𝑅𝑀𝑆(𝑍̈) Trong : w: Tần số dao động (Hz); 𝑍̈: Gia tốc dao động (m/𝑠 ); 𝐾𝑦 : Hệ số hấp thụ; GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng RMS(𝑍̈): Giá trị bình phương trung bình gia tốc dao động (m/𝑠 ); 𝑟 RMS(𝑍̈) = √ ∫0 𝑍̈ (𝑡)𝑑𝑡 : Với T thời gian tác dụng 𝑇 Nếu người chịu dao động ngang tư nằm hệ số 𝐾𝑦 giảm nửa Hệ số K nhỏ người dễ chịu đựng dao động độ êm dịu cao K=0,1 tương ứng với ngưỡng kích thích, ngồi lâu xe giá trị giới hạn [K] = 10 ÷ 25; ngắn [K] = 25 ÷ 63 Trong thực tế ô tô, dạng điển hình dao động ngẫu nhiên, nhờ phần tích phổ dao động, giá trị hệ số K xác định theo công thức : 𝑛 𝐾 = √∑ 𝐾𝑖2 𝑖=1 Trong đó: 𝐾𝑖 : Hệ số êm dịu thành phần tần số thứ I; n : Số thành phần tần số hàm ngẫu nhiên Giá trị K xác định tính toán lý thuyết thực nhiệm 1.2.4 Đánh giá theo công suất dao động: Chỉ tiêu dựa giả thiết, cảm giác người chịu dao động phụ thuộc vào công suất dao động truyền cho người Công suất trung bình truyền đến người xác định theo công thực: 𝑇 𝑁𝑐 = lim ∫0 𝑃(𝑡) 𝑉(𝑡)𝑑𝑡 𝑇→∞ 𝑇 Trong đó: P(t): Lực tác động lên người dao động V(t): Vận tốc dao động GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 10 Con người xem hệ dao động cảm giác người phụ thuộc vào tần số dao động, ta đưa hệ số hấp thụ Ky có tính đến ảnh hưởng tần số lực kích động hướng tác động Khi tác động n thành phần với giác trị bình phương trung bình gia tốc RMS(𝑎̈ i) công suất dao động xác định theo công thức : 𝑁𝑐 = ∑𝑛𝑖=1 𝐾𝑦𝑖 (𝜔) 𝑅𝑀𝑆(𝑎̈ i)2 Ưu điểm tiêu cho phép cộng tác dụng dao động với tần số khác theo phương khác Ví dụ ghế ngồi người xe chịu dao động với bốn thành phần: + RMS(𝑍̈): Giá trị bình phương trung bình gia tốc dao động thẳng đứng truyền qua chân + RMS(𝑍̈g): Giá trị bình phương trung bình gia tốc dao động thẳng đứng truyền qua ghế ngồi + RMS(𝑋̈): Giá trị bình phương trung bình gia tốc theo phương dọc + RMS(𝑌̈): Giá trị bình phương trung bình gia tốc theo phương ngang Công suất tổng cộng truyền đến người xác định theo công thức: Nc = n  (Kzi.RMS(Z̈i)2 + Kzgi.RMS(Z̈gi)2 + Kxi RMS(Ẍi)2 + Kyi.RMS(Ÿ i)2) i 1 Theo thực nghiệm, giá trị cho phép [Nc] sau: [Nc]=0,2÷0,3 (W) - tương ứng với cảm giác thoải mái [Nc]=6÷10 (W) -giới hạn cho phép ô tô có tính động cao Các nghiên cứu ra, tác động phụ truyền qua chân không lớn tác động truyền qua ghế ngồi tư đứng tác động dao động bị yếu khớp xương chân Các dao động người chịu tư ngồi làm tổn thương cột sống GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 55 a Kết mô với nguồn kích thích dạng Sin Hình 3.6 Biên độ dịch chuyển thân xe với hệ số cản giảm chấn thay đổi hệ số cản giám chấn điều khiển Hình 3.7 Biên đô góc lắc thân xe với hệ số cản giảm chấn thay đổi hệ số cản giám chấn điều khiển GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 56 b Kết mô với nguồn kích thích dạng Step Hình 3.8 Biên độ dịch chuyển thân xe với hệ số cản giảm chấn thay đổi hệ số cản giám chấn điều khiển Hình 3.9 Biên đô góc lắc thân xe với hệ số cản giảm chấn thay đổi hệ số cản giám chấn điều khiển GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 57 Nhận xét: - Qua kết khảo sát với nguồn kích thích dạng sin điều hòa dạng bậc ta thấy tăng hệ số cản giảm chấn hệ thống treo bị động biên độ gia tốc thân xe tăng lên, nhiên hệ thống treo có hệ số cản giảm chấn tăng khả dập tắt dao động nhanh Hệ thống treo điều khiển có biên độ gia tốc cao đảm bảo khả êm dịu di chuyển đặc biệt khả dập tắt dao động tốt hệ thống treo bị động có hệ số cản 8000 N.m/s Mà đảm bảo an toàn cho người lái cho mặt đường - Khi tăng tốc độ khảo sát từ 30km/h lến 60km/h ta thấy điều khiển làm việc hiệu hơn, biên độ dao động nhỏ dập tắt nhanh ( Xem kết phần phụ lục) - Như hệ thống treo có điều khiển đảm bảo độ an toàn êm dịu hệ thống treo bị động xe di chuyển GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 58 KẾT LUẬN Sau tháng thực làm đồ án giúp đỡ thầy giáo Th.S Nguyễn Đức Trung, thầy cô giáo môn bạn sinh viên lớp em hoàn thành đồ án tốt nghiệp giao : “XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC BẰNG FUZZY LOGIC” Quá trình thực đồ án giúp em hiểu rõ hệ thống treo phần kết cấu, nguyên lý làm việc cách điều khiển hệ thống treo Cách sử dụng phần mềm matlab Simulink lý thuyết logic mờ Đồ án tập trung nghiên cứu, xây dựng điều khiển mờ cho hệ thống treo bán tích cực nhằm nâng cao độ êm dịu chuyển động độ an toàn chuyển động ô tô Sử dụng điều khiển mờ 27 luật Fuzzy để điều khiển hệ thống treo bán tích cực mô đánh giá độ êm dịu chuyển động an toàn ô tô miền thời gian Tuy lực thời gian có hạn, kiến thức chuyên ngành hạn chế nên không tránh khỏi sai sót Em mong nhận góp ý, bảo thầy cô môn để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO “Bài giảng TIN HỌC ỨNG DỤNG” - Trương Mạnh Hùng , NXB ĐH GTVT (2010) “Lý thuyết ô tô” - Cao Trọng Hiền, Đào Mạnh Hùng NXB GTVT (2010), “Dao động ô tô”, Đào Mạnh Hùng, Bài giảng chương trình Cao học, Hà Nội (2007) “Bài giảng luật mờ” Nguyễn Đình Hoan, HV BCVT (2010), “Điều khiển thông minh” Nguyễn Việt Hùng, Nguyễn Tấn Đới, Trương Ngọc Anh, Tạ Văn Phương, NXB ĐH SPKT – HCM (2008), “Cấu tạo ô tô”, Nguyễn Khắc Trai, NXB Bách Khoa, Hà Nội (2009) “Nghiên cứu ứng dụng hệ thống treo bán tích cực điều khiển mờ ô tô”, Trần Văn Như, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Hà Nội (2006) “Fuzzy Control of Vehicle Semi-active Suspension” M.M.M Salem and Ayman A Aly (2010), Cheng Li and Qiang Zhao (2010), “A Mamdani type Fuzzy Logic Control” Ion Iancu (University of Craiova), 10.“Fuzzy Control of a Quarter-Car Suspension System” Salah G Foda, King Saud University(2000), 11 “Neural Network Toolbox™ User’s Guide” Mark Hudson Beale, Martin T Hagan, Howard B Demuth (2007); 12 “Application of fuzzy logic control to the design of semi-active suspension systems”C.F.Nicol¸s, J.Landaluze, E.Castrillo, M.Gastãn vμR.Reyero (1997)., the 38th IEEE, 1997, pp 987-993 13.“Using Simulink in Automotive Applications”, The MathWorks, Inc, 1998 GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 60 PHỤ LỤC GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 61 MỤC LỤC PHỤ LỤC : MÔ HÌNH TOÁN HỌC DAO ĐỘNG CỦA HTT BÁN TÍCH CỰC ½ Ô TÔ 62 PHỤ LỤC : KẾT QUẢ ĐÁNH KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HTT TREO BÁN TÍCH CỰC 66 Nguồn kích thích dạng Sin với H = 0.01, S0 =0.5 ; 66 a V0 = 30km/h 66 b V0 = 60km/h 66 Nguồn kích thích dạng Step với H = 0.01 68 a V=30km/h 68 b V=60Km/h 69 GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 62 PHỤ LỤC : MÔ HÌNH TOÁN HỌC DAO ĐỘNG CỦA HTT BÁN TÍCH CỰC ½ Ô TÔ Hình PL1.1 Mô hình dao động phẳng dọc ô tô trục GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 63 Hình PL1.2: Mô hình mô ½ xe Hình PL1.3 Sơ đồ mô động lực học khối lượng treo GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 64 Hình PL1.4 Sơ đồ mô động lực học hệ thống treo trước Hình PL1.5 Sơ đồ mô động lực học hệ thống treo sau Hình PL1.6 Sơ đồ mô khối không treo trước Hình PL1.7 Sơ đồ mô khối không treo sau GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 65 Hình PL1.8 Mô lực động bánh trước Hình PL1.9 Mô lực động bánh sau Hình PL1.10 Mô điều khiển fuzzy GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 66 PHỤ LỤC : KẾT QUẢ ĐÁNH KHẢO SÁT MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HTT TREO BÁN TÍCH CỰC Nguồn kích thích dạng Sin với H = 0.01, S0 =0.5 ; a V0 = 30km/h Hình PL 2.1 Gia tốc dao động thân xe V = 30km/h Hình PL 2.2 Lực động bánh xe V = 30km/h b V0 = 60km/h GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 67 Hình PL 2.3 : Góc lắc thân xe V = 60km/h Hình PL 2.4: Gia tốc thân xe V= 60km/h GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 68 Hình PL 2.5: Dao động thân xe V0=60km/h Nguồn kích thích dạng Step với H = 0.01 a V=30km/h Hình PL 2.6 Biên độ dịch chuyển thân xe V=30km/h GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 69 b V=60Km/h Hình PL 2.7 Bien độ dịch chuyển thân xe V = 60Km/h Hình PL 2.8 Biên độ góc lắc thân xe V= 60km/h GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng [...]... dùng các dữ liệu được tính toán bởi thuật toán điều khiển, từ đó sẽ điều khiển hoạt động của hệ thống treo Hệ thống treo tích cực có thể được chia làm hai nhóm chính: hệ thống treo tích cực hoàn toàn và hệ thống treo bán tích cực a Treo chủ động (tích cực): Hệ thống treo tích cực sử dụng các bộ chấp hành riêng biệt để tạo ra các lực đến từng bộ phận đàn hồi 1 cách độc lập ở mỗi bánh xe để cải thiện tính... cơ sở (a) Theo quy tắc Min và (b) theo tích đại số Giao của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là một tập mờ cũng xác định trên cơ sở M với hàm liên thuộc µA∩B(x) được tính: 1 µ𝐴 ∪ ( ) = Max {µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )}; 2 µ𝐴 ∪ ( ) =µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( ) (Tích đại số); 𝑀𝑖𝑛 {µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )} 𝑘ℎ𝑖 min{µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )} = 1 0 𝑘ℎ𝑖 min{µ𝐴 ( ), µ𝐴 ( )} ≠ 1 3 µ𝐴 ∪ ( ) = { 4 µ𝐴 ∪ ( ) = Max {0, µ𝐴 ( )+ µ𝐵 ( ) − 1} (Phép...  A  B(y) thuộc nhận giá trị trong đoạn [0, 1] thoả mãn: a)  A  B(y) chỉ phụ thộc vào  A(x) và  B(y) b)  A(x) = 0 thì  A  B(y) = 1 c)  B(y) =1 thì  A  B(y) = 1 d)  A(x) =1 và  B(y) = 0 thì  A  B(y) = 0 e)  A1(x)   A2(x) thì  A1  B(y) f)  B1(y)   B2(y)   A2  B(y) thì  A  B1(y)   A  B2(y) GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 32 Vậy bất cứ hàm µA ⇒ B(y) thoả... đó: T: Khoảng thời gian khảo sát (s) a(t): Gia tốc thẳng đứng tác dụng lên người ngồi (m/s2) VDVn: Lượng dao động ở chu kỳ thứ n 1.3 CÁC HỆ THỐNG TREO TRÊN Ô TÔ Hình 1.1 Hệ thống treo và bố trí chung trên xe 1.3.1 Hệ thống treo thụ động: a Khái niệm: Hệ thống treo thụ động là một hệ thống gồm nhiều bộ phận gắn kết với nhau được bố trí trên ô tô nhằm:  Liên kết mềm giữa bánh xe và thân xe, làm giảm tải... Mặc dù bị hạn chế trong việc can thiệp vào hệ thống treo, nhưng hệ thống treo bán chủ động tốn kém ít chi phí và tiêu thụ năng lượng ít Trong thời gian gần đây, nghiên cứu về hệ thống treo bán chủ động được liên tục phát triển để tạo ra hiệu quả cao nhất, thu hẹp khoảng cách giữa các hệ thống treo bán chủ động và hoàn toàn chủ động  Dẫn động bằng van điện từ (solenoid) GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH:... Ngoài ra trong hệ thống treo thụ động còn có các kết cấu khác như : thanh ổn định ngang, vấu giảm va đập và hạn chế hành GVHD: Th.S Nguyễn Đức Trung SVTH: Nguyễn Duy Hưng 16 1.3.2 Hệ thống treo tích cực: Hệ thống treo tích cực, hay còn gọi là treo thích ứng, là một công nghệ ô tô, nó điều khiển sự chuyển động thẳng đứng của bánh xe thông qua hệ thống vi mạch, thay vì chuyển động của bánh xe được xác... sở (a) Theo quy tắc Max, (b) theo quy tắc Lukasiewwiez Hợp của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là một tập mờ cùng xác định trên cơ sở M với hàm liên thuộc được xác định theo một trong các công thức sau: 1 µ𝐴 ∪ ( ) = Max {µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )}; 2 µ𝐴 ∪ ( ) = Min {1, µ𝐴 ( ) + µ𝐵 ( )} Phép hợp Lukasiewiez ; 3 µ𝐴 ∪ ( ) = { 4 µ𝐴 ∪ ( ) = 𝑀𝑎𝑥 {µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )} 𝑘ℎ𝑖 min{µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )} = 0 1 𝑘ℎ𝑖 min{µ𝐴 ( ... 4 µ𝐴 ∪ ( ) = 𝑀𝑎𝑥 {µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )} 𝑘ℎ𝑖 min{µ𝐴 ( ), µ𝐵 ( )} = 0 1 𝑘ℎ𝑖 min{µ𝐴 ( ), µ𝐴 ( )} ≠ 0 µ𝐴 ( )+ µ𝐵 ( ) 1+ µ𝐴 ( )+ µ𝐵 ( ) (Tổng Einstein) 5 µ𝐴 ∪ ( ) = µ𝐴 ( ) = µ𝐵 ( ) − µ𝐴 ( )µ𝐴 ( ) (Tổng trực tiếp) Chú ý: Có nhiều công thức khác nhau được dùng để tính hàm liên thuộc µA∪B(x) của hai tập mờ Song trong kỹ thuật điều khiển mờ ta chủ yếu dùng 2 công thức hợp, đó là lấy Max và phép hợp Lukasiewiez... là một tập mờ AC xác định trên cùng cơ sở M với hàm liên thuộc: µA(x) = 1- µA(x) Tập bù của tập mờ A định nghĩa trên nền X là tập mờ cũng xác định trên tập nền X có hàm thuộc  A c(x) thỏa mãn: 1  A c(x) chỉ phụ thuộc vào  A(x) 2 Nếu  A(x) = 1 thì  A c(x) = 0 3 Nếu  A(x) = 0 thì  A c(x) = 1 4 Nếu  A(x)   A(x) thì  A(x)   B c(x) a- Hàm thuộc của tập mờ A; b- Hàm thuộc của tập mờ A c GVHD:... Nguyễn Duy Hưng 18 Loại này là loại cơ bản nhất của hệ thống treo bán chủ động và có giá thành thấp nhất Chúng bao gồm một van điện từ làm thay đổi lưu lượng của dòng nhớt bên trong giảm chấn, do đó thay đổi độ giảm chấn của hệ thống treo Các van điện từ được nối với máy tính, tại đó sẽ được gửi đi các lệnh phụ thuộc vào thuật toán điều khiển (thường được gọi là kỹ thuật "SkyHook")  Bộ giảm chấn dùng