BÀI SOẠN THÍ NGHIỆM KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN Bài 5: ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI http://vncgbvncutegayboys.tumblr.com/ Họ Tên SV: Trương Việt Châu MSSV: 41300371 Tổ 2_Nhóm A03 A Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo Xây dựng mô hình Simulink để khảo sát đáp ứng ngõ hệ xe – lò xo.Trong đó, khối “Mass-Spring Damper” chứa mô hình hệ xe – lò xo xây dựng từ phương trình vi phân mô tả với bảng thông số: * Khối Simulink : • Khối Mass – Spring Damper : • Kết : F = 10N : x1 = 10mm, x2 = 20mm F = 20N : x1 = 20mm, x2 = 40mm F = 30N : x1 = 30mm, x2 = 60mm F = 40N : x1 = 40mm, x2 = 80mm F = 50N : x1 = 40mm, x2 = 80mm B Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo * Khối Simulink : * Kết : Kf = [0;0;0.1;0]: x2xl = 5mm POT: 84.8% Sai số xác lập : 25mm T/gian xác lập :1.14s Kf = [0;0;1;0]: x2xl = 20mm POT: 42.35% Sai số xác lập : 10mm T/gian xác lập : 0.93s Kf = [0;0;10;0]: x2xl = 28.6mm POT: 64.34% Sai số xác lập : 1.4mm T/gian xác lập : 0.403s Kf = [0;0;10;0.1]: x2xl = 28.6mm POT: 3.22% Sai số xác lập : 1.4mm T/gian xác lập : 0.201s