Bề mặt làm việc chủ yếu của bich chặn là các bề mặt trong của lỗ và các bề mặt làm việc của bích chặn. Qua các điều kiện kỹ thuật trên ta có thể đưa ra một số nét công nghệ điển hình gia công chi tiết như sau: + Kết cấu của hộp phải được đảm bảo khả năng cứng vững. + Với bích chặn, với kích thước không lớn lắm phôi nên chọn là phôi đúc và vì để đảm bảo các điều kiện làm việc khắc nghiệt củabích chặn + Chiều dài các lỗ cơ bản nên chọn bằng nhau và các mặt đầu của chúng thuộc hai mặt phẳng song song với nhau là tốt nhất. + Kết cấu nên chọn đối xứng qua mặt phẳng nào đó. Đối với các lỗ vuông góc cần phải thuận lợi cho việc gia công lỗ. + Kết cấu phải thuận lợi cho việc gia công nhiều chi tiết cùng một lúc. + Kết cấu thuận lợi cho việc chọn chuẩn thô và chuẩn tinh thống nhất. + nguyên công đầu bên gia công hai mặt đầu cùng một lúc để đảm bảo độ song song của 2 mặt đầu và để làm chuẩn cho chi tiết và mặt bên là phay bằng hai dao phay đĩa 2 mặt sau đó mài phẳng để đạt yêu cầu.
Trang 1Lời nói đầu
Môn học công nghệ chế tạo máy đóng vai trò quan trọng trong
chương trình đào tạo kỹ sư và cán bộ kỹ thuật về thiết kế và chế tạo các loại máy, các thiết bị phục vụ các ngành công nghiệp, nông nghiệp, giao thông vận tải
Đồ án môn học công nghệ chế tạo máy kỳ 9 là một trong các đồ án có tầm quan trọng nhất đối với một sinh viên khoa cơ khí Đồ án giúp cho sinh viên hiểu những kiến thức đã học không những môn công nghệ chế tạo máy
mà các môn khác như: máy công cụ, dụng cụ cắt Đồ án còn giúp cho sinh viên được hiểu dần về thiết kế và tính toán một qui trình công nghệ chế tạo một chi tiết cụ thể
Được sự giúp đỡ và hướng dẫn tận tình của thầy Nguyễn Xuân Quỳnhtrong bộ môn công nghệ chế tạo máy đến nay đồ án môn học của em đã hoàn thành Tuy nhiên việc thiết kế đồ án không tránh khỏi sai sót em rất mong được sự chỉ bảo của các thầy và sự chỉ bảo của các bạn
Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Xuân Quỳnhđã giúp đỡ em hoàn thành công việc được giao
Hà Nội, ngày 24/11/2006 Sinh viên Trần Đức Thọ
Trang 2THUYẾT MINH ĐỒ ÁN CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY
1 Phân tích chức năng làm việc của chi tiết:
- Theo đề bài thiết kế: Thiết kế qui trình công nghệ chế tạo chi tiết bíchnhặn với sản lượng 5000 chi tiết/năm, điều kiện sản xuất tự do
Bich chặn là một dạng chi tiết trong họ chi tiết dạng hộp, chúng làmột loại chi tiết có một hoặc một số lỗ cơ bản mà tâm của chúng song songvới nhau
Điều kiện làm việc đòi hỏi khá cao:
+ Luôn chịu ứng suất thay đổi theo chu kỳ
+ Luôn chịu lực tuần hoàn, va đập
Trang 32 Phân tích tính công nghệ trong kết cấu của chi tiết:
Bề mặt làm việc chủ yếu của bich chặn là các bề mặt trong của lỗ và các bềmặt làm việc của bích chặn
Qua các điều kiện kỹ thuật trên ta có thể đưa ra một số nét công nghệđiển hình gia công chi tiết như sau:
+ Kết cấu của hộp phải được đảm bảo khả năng cứng vững
+ Với bích chặn, với kích thước không lớn lắm phôi nên chọn là phôiđúc và vì để đảm bảo các điều kiện làm việc khắc nghiệt củabích chặn
+ Chiều dài các lỗ cơ bản nên chọn bằng nhau và các mặt đầu của chúngthuộc hai mặt phẳng song song với nhau là tốt nhất
+ Kết cấu nên chọn đối xứng qua mặt phẳng nào đó Đối với các lỗvuông góc cần phải thuận lợi cho việc gia công lỗ
+ Kết cấu phải thuận lợi cho việc gia công nhiều chi tiết cùng một lúc.+ Kết cấu thuận lợi cho việc chọn chuẩn thô và chuẩn tinh thống nhất.+ nguyên công đầu bên gia công hai mặt đầu cùng một lúc để đảmbảo độ song song của 2 mặt đầu và để làm chuẩn cho chi tiết và mặt bên làphay bằng hai dao phay đĩa 2 mặt sau đó mài phẳng để đạt yêu cầu
Trang 43 Xác định dạng sản xuất:
Sản lượng hàng năm được xác định theo công thức sau đây:
N = N1m(1 + /100)Trong đó:
N : Số chi tiết được sản xuất trong một năm;
N1 : Số sản phẩm (số máy) được sản xuất trong một năm;
m : Số chi tiết trong một sản phẩm;
5 : Số chi tiết được chế tạo thêm để dự trữ (5% đến 7%)
N = 1000.1.(1 + 6%) = 1060 ( sản phẩm)
Sau khi xác định được sản lượng hàng năm ta phải xác định trọnglượng của chi tiết Trọng lượng của chi tiết được xác định theo côngthức:
Q = V. = 0,123.7,852 = 1 kgTheo bảng 2 trang 13 – Thiết kế đồ án CNCTM, ta có:
Dạng sản suất: Hàng loạt Lớn
4 Chọn phưong pháp chọn phôi:
*Phôi ban đầu đúc:Vì dạng sản xuất hàng loạt nên chi tiết được đúctrong khuân kim loại quá trình sản xuất được tra cụ thể trong sổ taycông nghệ đặc biệt:
Từ cách chế tạo phôi ở trên ta có thể tra được lượng dư theobảng 3-9 (Lượng dư phôi cho vật đúc khuôn ) Sổ tay công nghệ Chếtạo Máy Các kích thước của vật đúc khuôn, được xác định đối với các
bề mặt gia công của chi tiết khi làm tròn sẽ tăng lượng dư lên với độchính xác : + 0,5 mm Trị số lượng dư cho trong bảng cho đối với bềmặt Rz = 40; nếu bề mặt gia công có Rz = 20 40 thì trị số lượng dưtăng 0.3 0.5 mm; nếu bề mặt có độ nhấp nhô thấp hơn thì trị sốlượng dư tăng thêm 0.5 0.8 mm Trong trường hợp này bề mặt gia
Trang 5công của ta có Ra = 2,5 (cấp nhẵn bóng : cấp 6 có Rz = 40)
5.Lập thứ tự các nguyên công, các bước (vẽ sơ đồ gá đặt, ký hiệu định vị, kẹp chặt, chọn máy, chọn dao, vẽ chiều chuyển động của dao
Lập sơ bộ các nguyên công:
Nguyên công đầu tiên là đúc tạo phôi dùng phương pháp đúc trongkhuân kim loạI sao cho phù hợp vơí sản xuất hàng loạt
Nguyên công 2-3 Phay mặt đầu đạt kích thước 1280,1, gia công trênmáy phay ngang bằng hai dao phay đĩa 3 mặt có đường kính tối thiểu là
Nguyên công 7 : Phay mặt phẳng song song với trục lỗ 25đạt kíchthước 280,1, gia công trên máy phay trụ bằng dao trụ( đạt được độ nhám Ra
= 10 - cấp độ bóng
Nguyên công 8: Phay mặt bên đạt kích thước 380,1, gia công trên máyphay bằng dao phay đĩa và sau đó có thể mài phẳng ( đạt được độ nhám Ra
= 2,5 - cấp độ bóng cấp 6)
Nguyên công 9 : Gia công lỗ dầu đầu nhỏ, khoan trên máy khoan với
2 mũi có đường kính 10 và 8 Sau đó ta rô để thoả mãn yêu cầu
Trang 6THIẾT KẾ TỪNGNGUYÊN CÔNG CỤ THỂ
NGUYÊN CÔNG 2-3 PHAY MẶT PHẲNG TRÊN VÀ MẶT PHẲNG DƯỚI
a)Định vị và kẹp chặt : Hai mặt bên cần đảm bảo độ song song và
cần phải đối xứng qua mặt phẳng đối xứng của chi tiết, bởi vậy ta
sử dụng cơ cấu kẹp tự định tâm và 2 chốt tỳ hạn chế 3 bậc tự do,dùng phiến tỳ hạn chế 3 bâc tự do Vậy chi tiết đã được hạn chế
cả 6 bậc tự do
Sơ đồ định vị và kẹp chặt như sau:
Trang 8d)Lượng dư gia công:
Tra bảng 3.94 SổTAYCNCTM T1 cho vật đúc bằng gang đúc trong khuôn kim loại, vật đúc cấp chính xác loại I ta được lượng dư đối với mặt trên là 2,5 mm
Chọn S=0,18 Số răng dao Z=10 răng
lượng chạy dao vòng Sz= 0,18.10=1,8 mm/vòng
Tốc độ cắt Vb=204 m/ph (Bảng 5-127 SổTayCNCTMII )
Số vòng quay của trục chính là:
b t
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
Chế độ cắt khi phay tinh:
Trang 9Như vậy tốc độ cắt thực tế là:
t tt
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
f) Thời gian gia công:
Thời gian cơ bản được xác định theo công thức sau đây(Thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy trang 54):
n S
L L L T
.
2 1 0
L:Chiều dài bề mặt gia công,mm
L1:Chiều dài ăn dao,mm
L2:Chiều dài thoát dao,mm
S:Lưong chạy dao vòng,mm/vòng
N:số vòng quay hoặc hành trình kép trong 1 phút
phay thô t=2,2mm
n S
L L L
T
.
2 1 0
mm t
D t
L1 ( ) 0 5 : 3
D=100mm
L1= 2 , 2 ( 100 2 , 2 ) 3 17 , 6mm
mm mm
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
L=43mm
n=600vg/ph
06 , 0 600
Trang 10mm mm
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
800
* 2 , 0
4 46 , 8 43
phútBảng thông số chế độ cắt :
t(mm)
S(mm/vg)
S(mm/ph)
Tcb(phút)
Trang 11NGUYÊN CÔNG 4 KHOAN KHOÉT DOA CÁC LỖ Ø 9,Ø4,Ø13
Định vị và kẹp chặt:
Ta dùng phiến tỳ định vị 3 BTD và 3 chốt tỳ định vị nốt 3 BTDcòn lại nên chi tiết được định vị cả 6 BTD
Dùng cơ cấu kẹp liên động kẹp chặt chi tiết như hình vẽ
Sơ đồ định vị và kẹp chặt:
Trang 12
Bước 2: Doa lỗ 4 dao Doa D=4
Doa lỗ 9 dao Doa D=9Doa lỗ 13 dao Doa D=13
1 ,
mm d
D
2
8 3 4 2
q
S t T
D C V
1
Tra bảng 5-28 ta có:
Trang 13v k S T
D C
12 0 180
8 3
* 8 9
5 0 2 0
4 0
L L L
T
.
2 1 0
Trang 140
10 0.85 3
0.096 0.12*1200
2
8 , 8 2
1 ,
mm d
D
2
8 , 8 9 2
q
S t T
D C V
S(mm/vg)
Tcb(phút)
Trang 15Klv:Hệ số phụ thuộc vào chiều sâu khoan 5-31 SổTayCNCTM T1 )
q
v k S T
D C
12 0 180
8 8
* 8 9
5 0 2 0
4 0
L L L
T
.
2 1 0
S(mm/vg)
Tcb(phút)
Trang 16mm d
D
2
8 , 12 13 2
q
S t T
D C V
q
v k S T
D C
12 0 180
8 12
* 8 9
5 0 2 0
4 0
Trang 17L L
L
T
.
2 1 0
S(mm/vg)
Tcb(phút)
Trang 18NGUYÊN CÔNG 6: PHAY MẶT SAU
Định vị :tương tự nguyên công V dùng phiến tỳ hạn chế 3BTD,1chốt chụ ngắn có hạn chế 2 bậc tự do và 1 chốt trám hạn chế 1BTD
Sơ đồ định vị và kẹp chặt:
Kẹp chặt: Dùng cơ cấu kẹp liên động , phương của lực kẹp vuông góc
với phương của kích thước thực hiện.Ta có thể điều chỉnh máy đạtđược kích thước theo yêu cầu
Trang 19d)Lượng dư gia công:
Tra bảng 3.94 SổTAYCNCTM T1 cho vật đúc bằng gang đúc trong khuôn kim loại, vật đúc cấp chính xác loại I ta được lượng dư đối với mặt trên là 2,5 mm
Chọn S=0,18 Số răng dao Z=10 răng
lượng chạy dao vòng Sz= 0,18.10=1,8 mm/vòng
Tốc độ cắt Vb=204 m/ph (Bảng 5-127 SổTayCNCTMII )
Số vòng quay của trục chính là:
b t
Trang 20 Chế độ cắt khi phay tinh:
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
f) Thời gian gia công:
Thời gian cơ bản được xác định theo công thức sau đây(Thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy trang 54):
n S
L L L T
.
2 1 0
L:Chiều dài bề mặt gia công,mm
L1:Chiều dài ăn dao,mm
L2:Chiều dài thoát dao,mm
S:Lưong chạy dao vòng,mm/vòng
N:số vòng quay hoặc hành trình kép trong 1 phút
phay thô t=2,2mm
n S
L L L
T
.
2 1 0
mm t
D t
L1 ( ) 0 5 : 3
D=100mm
Trang 21L1= 2 , 2 ( 100 2 , 2 ) 3 17 , 6mm
mm mm
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
L=43mm
n=600vg/ph
06 , 0 600
* 8 , 1
4 6 , 17 43
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
800
* 2 , 0
4 46 , 8 43
phútBảng thông số chế độ cắt :
t(mm)
S(mm/vg)
S(mm/ph)
Tcb(phút)
Trang 22NGUYÊN CÔNG 7 PHAY MẶT TRƯỚC
Định vị : Dùng phiến tỳ định vị 3 BTD, 3 chốt tỳ hạn chế 3BTD còn
lại
Kẹp chặt: Dùng cơ đòn kẹp kẹp vào mặt trong của lỗ , phương của
lực kẹp vuông góc với phương của kích thước thực hiện.Ta có thểđiều chỉnh máy đạt được kích thước theo yêu cầu
Sơ đồ định vị và kẹp chặt:
W
n
Trang 23d)Lượng dư gia công:
Tra bảng 3.94 SổTAYCNCTM T1 cho vật đúc bằng gang đúc trong khuôn kim loại, vật đúc cấp chính xác loại I ta được lượng dư đối với mặt bên là 2,0 mm
V
150 14 , 3
26 1000
1000
.
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
Chế độ cắt khi phay tinh
Cả 2 dao cùng gia công với chiều sâu cắt t = 0,5 mm
lượng chạy dao vòng S0=2 mm/vòng (Bảng 5-37 SổTayCNCTM tập
2 )
Lượng chạy dao răng Sz = So/z =2/16 =0,125 mm/răng
Tốc độ cắt Vb= 37,5 m/ph (Bảng 5-172 SổTayCNCTM )
Số vòng quay của trục chính là:
Trang 24ph vg D
V
150 14 , 3
5 , 37 1000
D
1000
75 150 14 , 3 1000
.
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
f)Thời gian gia công :
phay thô t=1,5mm
n S
L L L
T
.
2 1 0
mm t
D t
L1 ( ) 0 5 : 3
D=150mm
92 , 17 3 ) 5 , 1 150 ( 5 , 1
mm mm
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
L=64mm
n=60vg/ph
27 , 0 60
* 28 , 5
4 92 , 17 64
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
53 , 0 75
* 2
4 64 , 11 64
t(mm)
S(mm/vg)
S(mm/ph)
Tcb(phút)
Trang 25NGUYÊN CÔNG 8 PHAY HAI MẶT BÊN
Định vị và kẹp chặt :
Dùng phiến tỳ định vị hạn chế 3 BTD, chốt trụ ngắn định vị 2 BTD, chốt trám định vị 1 BTD chống xoay
d)Lượng dư gia công:
Tra bảng 3.94 SổTAYCNCTM T1 cho vật đúc bằng gang đúc trong khuôn kim loại, vật đúc cấp chính xác loại I ta được lượng dư đối với mặt bên là 2,0 mm
Trang 26150 14 , 3
26 1000
1000
.
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
Chế độ cắt khi phay tinh
Cả 2 dao cùng gia công với chiều sâu cắt t = 0,5 mm
lượng chạy dao vòng S0=2 mm/vòng (Bảng 5-37 SổTayCNCTM tập
V
150 14 , 3
5 , 37 1000
D
1000
75 150 14 , 3 1000
.
Với máy đã chọn đã đủ các yêu cầu cần thiết để gia công chi tiết
f)Thời gian gia công :
phay thô t=1,5mm
Trang 27n S
L L L
T
.
2 1 0
mm t
D t
L1 ( ) 0 5 : 3
D=150mm
92 , 17 3 ) 5 , 1 150 ( 5 , 1
mm mm
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
L=64mm
n=60vg/ph
27 , 0 60
* 28 , 5
4 92 , 17 64
L2 ( 2 5 : 5 ) 4
53 , 0 75
* 2
4 64 , 11 64
t(mm)
S(mm/vg)
S(mm/ph)
Tcb(phút)
Trang 28NGUYÊN CÔNG 9 KHOAN KHOÉT LỖ DẦUØ8,Ø10
Định vị và kẹp chặt:
Dùng phiến tỳ định vị vào mặt bậc hạn chế 3 BTD, 3 chốt tỳ hạnchế 3 BTD còn lại
Dùng cơ cấu kẹp liên động kẹp chặt vào 2 bên của chi tiết vàvuông góc với mặt định vị như hình vẽ
Sơ đồ định vị và kẹp chặt:
Trang 29Chọn máy: Máy khoan đứng 2A125 có đường kính mũi khoan lớn
nhất khi khoan thép có độ bền trung bình max = 10 mm Công suấtcủa máy Nm = 2,8 kW
Chọn dao: Mũi khoan có kích thước như sau d = 10 mm và mũi
khoan có d = 8mm ( Tra theo bảng 4-40, 4-41 Sổ tay Công nghệChế Tạo Máy tập 2):
Lượng dư gia công: Gia công 2 lần với lượng dư khoan 1 Zb1 = d1/2 =
3 mm và lượng dư khoan lần 2 Zb2 = d2/2 =1 mm
Chế độ cắt:
- Xác định chế độ cắt cho khoan lần 1 lỗ 10 , chiều sâu cắt t = 3 mm,lượng chạy dao S = 0,17 (0.140,18)mm/vòng, tốc độ cắt V =27,5 m/phút Ta có các hệ số:
K1: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào chu kỳ bền T của dao, k1 =1
K2: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào trạng thái thép, k2 = 1.K1: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào chiều sâu lỗ, k3 = 1
K4: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào Mác của vật liệu mũi khoan, k1 = 1
1000
Trang 30tốc độ cắt V = 43 m/phút Ta có các hệ số:
K1: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào chu kỳ bền T của dao,
k1 = 1
K2: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào trạng thái thép, k2 = 1
K3: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào chiều sâu lỗ, k3 = 1
K4: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào Mác của vật liệu mũi khoan, k4 = 1
1000
d
v t
Số vòng quay của trục chính theo dãy số vòng quay:
nm = 1360vòng/phút và lượng chạy dao S = 0,1 mm/vòng
Trang 31NGUYÊN CÔNG 5: KHOÉT DOA,VÁT MÉP LỖ Ø25
Định vị:
Dùng phiến tỳ định vị 3 BTD và 1 chốt trụ ngắn định vị 2 BTD, 1chốt trám định vị 1 BTD
Kẹp chặt: Dùng cơ cấu liên động kẹp vào 2 bên của chi tiết
vuông góc với mặt định vị như hình vẽ
c)Chọn dao:
Chọn dao:Mũi khoan rộng D=24.8mm
Trang 32đường kính dao doa thô:d=24,98mmđường kính dao doa tinh:d=25mm
d)Lượng dư gia công:
Xác định lượng dư và kích thước giới hạn cho các bước công nghệ giacông lỗ 25+0.021
Lượng dư được tính theo công thức :
Với vật liệu đúc trong khuôn kim loại tra bảng (3.2HDTKACNCTM)
ta có Rz=200,Ta=300(m) phôi đúc trong khuôn kim loại cấp chính xác 12:14
Trang 332.Sai số không gian tổng cộng khi gia công lỗ (Ф25H7)
Độ cong vênh đơn vị lấy theo bảng (3.7)
D=25 Đường kính của lỗ gia công
L=38 Chiều dai của lỗ gia công
Sai số không gian sót lại sau khi khoan rộng được tính theo công thức (HDTK)
Trang 35Thay số vào công thức tính lượng dư và lập bảng ta có:
Zmin
m
Kích thước tính
dti mm
Dungsai
m
Kích thướcgiới hạn(mm)
Lượng dưgiớihan(mm)Rz
dmax mm
2Zg h
m
2Zg h
-Doa thô: 2 Zmin=2(50+50+20,2)=72 m
-Doa tinh: 2Zmin=2(5+10+0.02)=31 m
Trang 367.Tra dung sai của các nguyên công theo sổ tay CNCTM I
10.Tính lượng dư giới hạn:
2Zmin:là hiệu các kích thước giới hạn lớn nhất giữa hai nguyên công2Zmax:là hiệu kích thước giới hạn nhỏ nhất giữa hai nguyên công
được tính trong bảng trên
11.Xác đinh lượng dư tổng cộng:
i gh
333 230
72 31
min min
183 49
max max
0
e)Chế độ cắt
chiều sâu cắt:
t=0.5(D-d)=0.5(21.8-20)=0.9mmD:đường kính mũi khoan rộngd:đường kính lỗ ban đầuLượng chạy dao S (mm/vòng)
Trang 37tra bảng 5-26(STCNCTM II) S=1(mm/vòng)
D>20mm vật liệu gia công Gang HB<200
Tốc độ cắt:(m/ph)
v y
Trang 38thay số vào công thức :
v y x
m
q
S t
* 40
8 21
* 2 34
3 0 0 2 0
45 0
Mô men xoắn Mx(Nm) và lực chiều trục P0(N)
p y x q M
M 10
p y q x
M 10 =10 * 0 085 * 21 8 0 * 0 9 0 75 * 1 0 8 * 1 0 8 (Nm)
p y q x
C
P0 10 =10*23.5*0.91.2*210*1*1=207N
Công suất cắt Ne(kW)
công suất cắt được xác định theo công thức:
* 14 3
54
* 1000
06 0 9750
788
* 8 0 9750
Trang 39f)Thời gian gia công:
a/Khoan rộng:
n S
L L
L
T
.
2 1 0
L L
L
T
.
2 1 0
L L
L
T
.
2 1 0
Trang 40Kiểm tra độ không song song của hai mặt phẳng trên và dưới
Trang 41VI THIẾT KẾ ĐỒ GÁ NGUYÊN CÔNG KHOAN DOA LỖ 25
I.Các thành phần của đồ gá:
Cơ cấu định vị: Phiến tỳ,chốt tỳ
Cơ cấu kẹp chặt: Cơ cấu đòn kẹp
Cơ cấu dẫn hướng:Bạc dẫn hướng
Cơ cấu so dao
3.Xác định phương chiều điểm đặt của lực cắt,lực kẹp:
Sơ đồ lực tác dụng lên chi tiết:
Po
Mx
a