thiết kế và chế tạo robot thông minh cảnh báo ở công trường xây dựng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG S K C 0 9 MÃ SỐ: B2010 - 22 - 52 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG Mã số: B2010-22-55 Chủ nhiệm đề tài: ThS Tưởng Phước Thọ TP.HCM, 7/2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG Mã số: B2010-22-55 Xác nhận quan chủ trì đề tài (ký, họ tên, đóng dấu) TP.HCM, 7/2011 Chủ nhiệm đề tài (ký, họ tên) DANH SÁCH NHỮNG THÀNH VIÊN THAM GIA NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI VÀ ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT THÔNG MINH CẢNH BÁO Ở CÔNG TRƯỜNG XÂY DỰNG Cá nhân phối hợp thực Họ tên TS Nguyễn Trƣờng Thịnh TS Nguyễn Ngọc Phƣơng ThS Phan Thị Thu Thủy CN Đƣờng Minh Hiếu Đơn vị công tác lĩnh vực chuyên môn Nội dung nghiên cứu cụ thể giao ĐH SPKT – BM CĐT Thiết kế phận điều khiển máy ĐH SPKT – BM CĐT Thiết kế phận cảm biến ĐH SPKT – BM CĐT Thiết kế phần mềm ĐH SPKT – P QLKH Ths.Trần Thị Thúy Nga CĐ Cao Thắng Thời gian thực hiện: 3/2010 – 8/2011 Thƣ ký đề tài Nghiên cứu thiết kế máy MỤC LỤC Danh sách thành viên tham gia nghiên cứu đề tài Danh mục bảng vẽ i vi Danh mục bảng biểu Danh mục chữ viết tắt x xi Thông tin kết nghiên cứu xii PHẦN I: MỞ ĐẦU I Tổng quan tình hình giao thông Việt Nam 1 II Tính cấp thiết đề tài III Mục tiêu đề tài IV Phƣơng pháp nghiên cứu cách tiếp cận V Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu đề tài PHẦN 2: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Chƣơng 1: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO PHẦN CƠ KHÍ CỦA ROBOT 7 1.1 Thiết kế sơ mô hình hóa robot 1.2 Thiết kế khí 1.2.1 Yêu cầu phần khí Robot 1.2.2 Lựa chọn cấu truyền động 10 1.2.3 Các phận Robot 12 1.2.3.1 Cánh tay 12 1.2.3.2 Thân robot 14 1.2.3.3 Chân robot 15 1.2.3.4 Hộp đế 16 1.3 Tính toán thiết kế cấu truyền động 1.3.1 Tính toán truyền bánh cho robot [7] 16 16 1.3.1.1 Xác định mođun bánh 17 1.3.1.2 Xác định số răng, góc nghiên β hệ số dịch chỉnh x 17 1.3.2 Chọn công suất động cho khâu [8] 18 1.3.3 Mô Động học Động lực học Chương : PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ ROBOT 19 22 2.1 Bài toán động học vị trí Robot 23 2.2 Bài toán động học thuận Robot 25 2.3 Bài toán động học nghịch Robot 26 2.4 Bài toán động học vận tốc Robot 27 2.5 Động lực học – Phân tích lực cánh tay robot 29 2.6 Tạo quỹ đa ̣o điều khiển chuyển đô ̣ng cánh tay robot 32 2.6.1 Lâ ̣p đƣờng thông qua quỹ đa ̣o 32 2.6.2 Các phƣơng pháp tạo quỹ đa ̣o chuyể n đô ̣ng của cánh tay robot 33 2.6.3 Lâ ̣p quỹ đa ̣o không gian khớp 36 2.6.3.1 Lâ ̣p quỹ đa ̣o là đa thƣ́c bâ ̣c 37 2.6.3.2 Lâ ̣p quỹ đa ̣o đa thƣ́c bâ ̣c 38 2.6.3.3 Các đoa ̣n thẳ ng với các đoa ̣n cong da ̣ng Parabol 38 Chương 3: HỆ THỐNG CẢM BIẾN CỦA ROBOT 3.1 Hệ thống cảm biến 41 41 3.1.1 Khái quát Camera 41 3.1.2 Yêu cầu đặc tính Camera 42 3.1.3 Card thu hình 43 3.2 Xử lý ảnh 44 3.2.1 Giới thiệu hệ thống xử lý ảnh 44 3.2.2 Phân tích giải thuật 44 3.2.2.1 Tổng quan 44 3.2.2.2 Phân tích giải thuật 45 3.2.3 Lắp đặt hệ thống camera 50 3.2.3 Giao diện Matlab 54 3.2.5 Kết 3.3 Encoder số Chương 4: HỆ THỐNG ĐIỆN CỦA ROBOT 4.1 Các khái niệm 4.2 55 56 57 57 4.1.1 Sơ lƣợc họ vi điều khiển PIC 57 4.1.2 Chuẩn RS232 58 4.1.3 Chuẩn I2C 58 4.1.4 Thuật điều khiển PID việc rời rạc hóa: 60 4.1.5 Giải thuật lập trình 61 Cách điều chỉnh hệ số: 63 4.2.1 Động điện chiều DC 64 4.2.2 Điều biến độ rộng xung 64 4.2.3 Động servo động servo R/C 64 4.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 67 4.4 Cấu trúc điều khiển chuyển động khớp 68 4.5 Thiế t kế ̣ thố ng điề u khiể n cho robot 69 4.5.1 Bộ điều khiển 69 4.5.2 Drive điều khiển động 70 4.5.3 Mạch điều khiển động RC_SERVO 70 4.5.4 Nguồ n cung cấ p lƣơ ̣ng 70 4.6 Lập trình điều khiển 72 4.6.1 Ngôn ngữ lập trình CCS 72 4.6.2 Giải thuật điều khiển 72 4.6.3 Giải thuật giao diện gƣời dung 74 Chương 5: BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 75 5.1 Khái niệm logic mờ 75 5.2 Ứng dụng logic mờ việc xác định động tác robot 75 5.2.1 Mờ hoá giá trị vào (input) 76 5.2.2 Mờ hoá giá trị (output) 77 5.2.3 Quy luật điều khiển mờ 77 5.2.4 Lập trình mờ phần mềm Matlab 82 5.2.5 Kết sử dụng điều khiển mờ xác định động tác 82 Chương 6: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC 84 6.1 Phần mềm phát hiện, đếm đối tƣợng tham gia giao thông 84 6.2 Thiết kế robot phần khí 85 6.3 Thiết kế phần điện robot 85 6.4 Kết thực nghiệm 86 PHẦN III KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 90 III.1 KẾT LUẬN: 90 III.2 ĐỀ NGHỊ VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN: 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC 94 I Phục lục Hiệu lệnh điều khiển giao thông II Phụ lục sơ đồ mạch in mạch điều khiển III Các báo IV Minh chứng đào tạo V Bản thuyết minh đề tài khoa học công nghệ cấp Bộ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Trình trạng giao thông phức tạp đô thị lớn Hình 1.2 Các công trường xây dựng gần đường Hình 1.3 Robot cảnh báo giao thông Hàn Quốc Hinh 1.4 Robot cảnh báo giao thông Nhật Hình 1.5 Phần mềm đếm xe sử dụng công nghệ xử lý ảnh Hình 2.1.1 Cấu hình robot mô số động tác cánh tay người Hình 2.1.2 Sơ đồ truyền động khớp quay robot TR1 Hình 2.1.3 Bánh trụ thẳng 11 Hình 2.1.4 Nguyên lý ăn khớp truyền bánh 11 Hình 2.1.5 Lực truyền bánh trụ thẳng 11 Hình 2.1.6 Lực tác dụng lên mặt Bánh trụ thẳng 11 Hình 2.1.7 Răng bánh 12 Hình 2.1.8 Kết cấu bánh trụ thẳng 12 Hình 2.1.9 Cánh tay hoàn chỉnh 13 Hình 2.1.10 Khớp vai 13 Hình 2.1.11 Miếng 14 Hình 2.1.12 Miếng 14 Hình 2.1.13 Bắp tay 14 Hình 2.1.14 Cẳng tay 14 Hình 2.1.15 Thân Robot 15 Hình 2.1.16 Chân robot 16 Hình 2.1.17 Hộp đế 16 Hình 2.1.18 Bánh dẫn 18 Hình 2.1.19 Bánh bị dẫn 18 Hình 2.1.20 Trọng tâm khâu cánh tay đòn so với khớp 18 Hình 2.1.21: Môi trường mô phần mềm Pro/ENGINEER 20 Hình 2.1.22 Hình dáng Robot thực 21 Hình 2.1.23 Hình mô tổng thể cấu khí Robot 21 Hình 2.2.1 Sơ đồ truyền động khớp quay robot 22 Hình 2.2.2 Sơ đồ hệ trục đặt khớp quay theo quy tắc D-H 23 Hình 2.2.3 Hệ thống động lực robot 30 Hình 2.2.4 Di chuyể n của Robot theo đường thẳng 33 Hình 2.2.5 Di chuyể n của cánh tay không bình thường không gian khớp 33 Hình 2.2.6 Di chuyể n của cánh tay bình thường không gian khớp 34 Hình 2.2.7 Sự di chuyể n không gian Decard của cánh tay Robot 34 Hình 2.2.8 Lập quỹ đạo với các đoạn tăng tố c và giảm tố c 35 Hình 2.2.9 Làm cong phần chuyển động đường 36 Hình 2.3.1 Hệ thống cảm biến 41 Hình 2.3.2 Sơ đồ khối Camera 41 Hình 2.3.3 Nguyên lý làm việc thiết bị tạo ảnh số 42 Hình 2.3.4 Cảm biến hình ảnh 42 Hình 2.3.5 Góc mở ngang camera 42 Hình 2.3.6 Lắp đặt camera 43 Hình 2.3.7: Camera CPT-IRC72 43 Hình 2.3.8 PICO200 CARD ghi hình kênh 44 Hình 2.3.9 Các bước xử lý ảnh 44 Hình 2.3.10 Lưu đồ tiền xử lý 45 Hình 2.3.11 Phát đối tượng 47 Hình 2.3.12 Lưu đồ phát đối tượng 47 Hình 2.3.13 Bắt đối tượng 48 Hình 2.3.14 Lưu đồ bắt đối tượng 48 Hình 2.3.15 Đếm đối tượng 49 Hình 2.3.16 Lưu đồ đếm đối tượng 49 Hình 2.3.17 Lưu đồ đưa hình ảnh lên giao diện 50 Hình 2.3.18 Lắp đặt hệ thống camera cổng công trường 51 PHỤ LỤC Hiệu lệnh điều khiển giao thông phiếu điều tra Hiệu lệnh điều khiển giao thông Cảnh sát giao thông thể động tác huy điều khiển giao thông kết hợp với âm hiệu còi Mỗi động tác có hiệu lực khác nhau: 1- Động tác báo hiệu cấm đường: Tay phải cầm gậy giơ thẳng lên trước đỉnh đầu, gậy thẳng đứng tay trái buông thẳng theo đường quần, kết hợp tiếng còi dài, mạnh Có hiệu lực: Cấm người tham gia giao thông tất chiều đường; truờng hợp người tham gia giao thông phạm vi nút giao thông cho phép nhanh chóng khỏi nút giao thông; nút giao thông có quy định chỗ dừng cho người tham gia giao thông phải dừng lại quy định 2- Động tác báo hiệu mở đường: Hai tay giang ngang vai, tay phải cầm gậy thẳng với cánh tay, kết hợp tiếng còi ngắn Có hiệu lực: cho người tham gia giao thông bên phải bên trái người Cảnh sát giao thông Người tham gia giao thông từ phía trước phía sau người Cảnh sát giao thông phải dừng lại 3- Động tác báo hiệu cho bên phải nhanh hơn: Hai tay giang ngang vai; cánh tay phải gập gập lại lần phía trước ngực, kết hợp tiếng còi ngắn, mắt hướng bên phải 4- Động tác báo hiệu cho bên trái nhanh hơn: Hai tay giang ngang vai; cánh tay trái tay gập gập lại lần phía sau gáy, kết hợp tiếng còi ngắn, mắt hướng bên trái 5- Động tác báo hiệu cho bên phải chậm lại: Hai tay giang ngang vai; tay phải cầm gậy kéo ngang thắt lưng, gậy buông thẳng theo đường quần, lòng bàn tay phải úp xuống, đưa lên đưa xuống lần, kết hợp tiếng còi ngắn, mắt hướng bên phải 6- Động tác báo hiệu cho bên trái chậm lại: Hai tay giang ngang vai; tay trái kéo ngang thắt lưng, lòng bàn tay trái úp xuống, đưa lên đưa xuống lần, kết hợp tiếng còi ngắn, mắt hướng bên trái 7- Động tác báo hiệu cho bên trái dừng lại: Trang 94 Hai tay giang ngang vai; bàn tay trái cầm gậy theo hướng thẳng đứng, vuông góc với cánh tay, kết hợp tiếng còi dài mạnh, mắt nhìn phía bên trái 8- Động tác báo hiệu cho bên phải dừng lại: Hai tay giang ngang vai; bàn tay phải cầm gậy theo hướng thẳng đứng, vuông góc với cánh tay, kết hợp tiếng còi dài mạnh, mắt nhìn phía bên phải 9- Động tác báo hiệu cho phương tiện rẽ trái qua mặt: Tay trái giang ngang; tay phải cầm gậy hướng phía trước ngang vai, lòng bàn tay úp xuống Với tư này, người tham gia giao thông từ phía bên phải phía sau người Cảnh sát giao thông phải dừng lại; phía trước, người tham gia giao thông phép rẽ phải; phía bên trái, người tham gia giao thông phép tất hướng Tay trái từ giang ngang đưa phía trước mặt, mắt nhìn bên trái, kết hợp tiếng còi dài tiếng còi ngắn báo hiệu người tham gia giao thông phép rẽ trái trước mặt người Cảnh sát giao thông II Phụ lục phiếu điều tra xã hội 2.1 Phiếu Thăm Dò Ý Kiến Người Tham Gia Giao Thông Chào Anh/chị ! Để có những thông tin cầ n thiế t phu ̣c vu ̣ cho viê ̣c nghiên cứu và triể n khai “Dự án Giảm kẹt xe ùn tắc giao thông cho TP HCM”, vấ n đề này liên qua n đế n chính anh/chị Nên Chúng rấ t cầ n ý kiế n của các ba ̣n Để tăng tính hiê ̣u quả của dự án bạn vui lòng trả lời câu hỏi cách chọn vào phương án phù hợp ghi suy nghĩ quan điểm a nh/chị vào các khoảng trố ng (… ) Những thông tin mà chúng có đươ ̣c từ anh /chị sẽ đươ ̣c giữ bí mâ ̣t và chỉ dành cho mục đích nghiên cứu 1.Anh/chị nhận xét tình hình lưu thông nào? Thuận lợi xe, tắc đường Bình thường Không thuận lợi Lí do: hay kẹt 2.Cảm giác Anh/chi thế nào tham gia giao thông đường phố hiê ̣n ? □ Vui □ Không thoải mái □ Căng thẳ ng □ Bực bô ̣i Cảm giác khác (ghi rõ):……………………………………………………………… Nguyên nhân kẹt xe nay: Ý thức người tham gia giao thông Trang 95 Hệ thống đường xá xuống cấp Việc xây dựng nâng cấp công trình đường xá, nhà cửa gây kẹt xe 4……………………………………………………………………… 4.Theo quan điể m của Anh/chị đèn giao thông những nhươ ̣c điể m gì ? □ Không linh đô ̣ng theo tình huố ng thực tế □ tầ m nhìn không thuâ ̣n lơ ̣i cho mo ̣i vị trí □ Nhược điểm khác …………………………………………………………………………… Anh/chị có chấp hành tín hiệu đèn giao thông không ? Chấp hành tuyệt đối Thường xuyên không □ Thỉnh thoảng không 6.Khi có mặt CSGT ngã tư, anh/chị có tuân thủ điều khiển họ không? Chấp hành tuyệt đối Thường xuyên không Thỉnh thoảng không Ý kiến anh/chị vai trò CSGT giải ùn tắc kẹt xe Không có vai trò quan trọng Quan trọng Đặc biệt Với vai trò là người tham gia giao thông Anh/chị có làm để giảm ùn tắc kẹt xe ? □ Tuân thủ luâ ̣t giao thông thủ Đi đường khác □ Nhắ c nhở người khác tuân □ Hành đô ̣ng khác………………………………………………………………………… Nếu có Robot điề u khiể n giao thông thì Anh/chị có chấp hành hiệu lệnh không? Chấp hành tuyệt đối Sẽ không Không biết Anh/chị vui lòng cho biết Lí chọn phương án trả lời …………………………………………………………………………………… Anh chị vui lòng cho biết thông tin cá nhân Họ Tên: Giới tính : Tuổ i: 24 Trang 96 Trình độ học vấn: Nghề nghiê ̣p: Phương tiê ̣n di chuyể n : Điạ điể m sinh số ng: Xin Chân thành Cảm Ơn Những Ý Kiến Của Anh/chị 2.2 Phiếu Thăm Dò Ý Kiến Công Ty Xây Dựng Công Trình Giao Thông Kính chào Quý công ty ! Để có những thông tin cầ n thiế t phu ̣c vu ̣ cho viê ̣c nghiên cứu và triể n khai Dự án “Robot cảnh báo điều hư ớng giao thông TP HCM”, vấ n đề này liên quan đến công ty nên Chúng cần ý kiến quý công ty vấn , để tăng tính hiê ̣u quả khả thi của dự án Ông /bà vui lòng thay mặt công ty đưa ý kiến cho vấn đề Bằ ng cách tô đen vào các ô phù hơ ̣p và điền những suy nghi ̃ quan điể m vào các khoảng trố ng (… ) Những thông tin mà chúng có đươ ̣c từ Ông/bà sẽ đươ ̣c giữ bí mâ ̣t và chỉ dành cho mu ̣c đić h nghiên cứu Ông/bà đánh giá mức độ cần thiết công việc cảnh báo giao thông công trường thi công? Không cầ n thiế t Cầ n thiế t Rấ t cầ n thiế t 2.Xin ông/bà cho biết công ty ông/bà, chi phí cho ca trực làm công việc cảnh báo giao thông thuộc loại:  Cao  Trung bình  Thấp 3.Hiệu công việc người thực công việc cảnh báo giao thông Tốt Trung bình Không tốt 4.Ông/bà suy nghĩ máy móc thay công việc cảnh báo giao thông người: Thực đươc  Có thể thực  Không thực Nếu có loại Robot chuyên làm nhiệm vụ theo quan điểm ông/bà công ty có mua phục vụ sản xuất không Có tế Không  Sẽ mua thấy hiệu kinh Ông/bà nghi ̃ Robot sẽ có những chức gì để đảm nhiê ̣m đươ ̣c vai trò này của công ty Trang 97 …………………………………………………………………………… Theo ông/bà Robot có giá thì phù hơ ̣p với chi phí đầu tư công ty 50.000.000 vnđ 70.000.000vnđ 80.000.000 Giá khác…… Thông tin cá nhân Tuổi Tên: Chức vụ: Công ty công tác: Email: Lĩnh vực: Xin Chân thành Cảm Ơn Những Ý Kiến Của Ông/bà ! 2.3 Phiếu Thăm Dò Ý Kiến Công Nhân Làm Nhiệm Vụ Gác Đường Kính chào Quý công ty ! Để có những thông tin cầ n thiế t phu ̣c vu ̣ cho viê ̣c nghiên cứu và triể n khai Dự án “Robot cảnh báo điều hướng giao thông TP HCM”, vấ n đề này liên quan đế n công công việc Anh/chị thực nên Chúng cần ý kiến Anh /chị vấn này, để tăng tính hiệu khả thi dự án Anh/chị vui lòng thay mặt công ty đưa ý kiến cho vấn đề Bằ ng cách tô đen vào các ô phù hơ ̣p điền những suy nghi ̃ quan điể m vào các khoảng trố ng (… ) Những thông tin mà có từ Anh /chị sẽ đươ ̣c giữ bí mâ ̣t và chỉ dành cho mu ̣c đić h nghiên cứu Anh/chi đánh giá mức độ cần thiết công việc cảnh báo giao thông ? Không cầ n thiế t Cầ n thiế t Rấ t cầ n thiế t Xin Anh/chị cho biết chi phí công việc cho ca trực ? 80.000 vnđ 100.000 vnđ 120.000 vnđ Giá khác…… Đánh giá anh/chị mức lương Cao Thấp Trung bình Anh/chị vui lòng cho biết cảm giác làm công việc này: Vào ban đêm Rất vất vả Trang 98 Vào ban ngày Vất vả Hơi vất vả Bình thường Nhẹ nhàng 5.Nếu có hội để chuyển đối công việc khác với mức lương tương tự, anh/chị có chuyển đổi công việc không? Có Không Không biết Giả sử, người ta chế tạo loại Robot để làm công việc ý kiến Anh/chị nào? Khả thi Không khả thi Khả thi có chức sau …………………………………………………………………… Thông tin cá nhân Tên Tuổi Bộ phận Thâm niên làm công việc gác đường Công ty công tác Lĩnh vực Xin Chân thành Cảm Ơn Những Ý Kiến Của Ông/bà 2.4 Phiếu Thăm Dò Ý Cảnh Sát Giao Thông MS: Kính chào Anh/chị! Để có nh ững thông tin cần thiết phục vụ cho việc nghiên cứu triển khai Dự án “Robot cảnh báo điều hướng giao thông” cho TP HCM, vấ n đề này liên quan đến Lực lựơng cảnh sát giao thông nên Chúng cần ý kiến Anh /chị Để tăng tính hiệu dự án Anh /chị vui lòng trả lời những câu hỏi dưới bằ ng cách tô đen vào các ô phù hơ ̣p và ghi những suy nghi ̃ quan điể m của Anh /chị vào các khoảng trố ng(… ) Những thông tin mà chúng có đươ ̣c từ An h/chị sẽ đươ ̣c giữ bí mâ ̣t và dành cho mục đích nghiên cứu 1.Xin Anh/chị cho biết ngã có đèn tín hiệu giao thông cần có Cảnh sát giao thông điều khiển giao thông ? Trang 99 ………………………………………………………………………………………… ……… 2.Hiện theo Anh/chị khó khăn lớn thực điều khiển giao thông ? ………………………………………………………………………………………… ……… 3.Xin Anh/chị cho biết có đủ số lượng CSGT để làm nhiệm vụ cao điểm ? Có Không 4.Khi Anh/chị điề u khiể n giao thông thì có phải tấ t cả người tham gia giao thông có tuân thủ theo hiê ̣u lê ̣nh không ? Có Không 5.Nế u không thì Anh/chi dùng biê ̣n pháp chế tài nào để xử lý ? .……………………………………………… …… 6.Anh/chị có nghĩ Robot giúp Anh làm công việc điều khiển giao thông không ? Có Không 7.Anh/chị có đề xuất chức Robot để Robot làm việc hiệu ? ………………………………………………………………………………………… ……… Xin Chân thành Cảm Ơn Những Ý Kiến Của Anh/chị ! 2.5 Phiếu thăm dò ý kiến Người Đại Diện Sở Giao Thông MS: Ông/bà đánh giá tình hình giao thông TP ta ? Xin Ông/bà cho biết Sở có biện pháp để cải thiện tình hình ? ………………………………………………………………………………… Sở Giao thông có cần áp dụng thêm biện pháp khoa học kỹ thuật khác không ? Trang 100 ………………………………………………………………………………… Theo Ông/bà có đề tài nghiên cứu biện pháp cải thiện tình hình thi nên tập trung vào vấn đề ? ………………………………………………………………………………… Giả sử có Robot để hỗ trợ CSGT điều khiển phương tiện giao thông sở có áp dụng vào thực tế không ? Ý kiến ông/bà ………………………………………………………………………………… Theo Ông/bà Robot phải có chức để hỗ trợ CSGT ? ………………………………………………………………………………… Xin Chân thành Cảm Ơn Những Ý Kiến Của Ông/bà ! Trang 101 PHỤ LỤC Các sơ đồ mạch in mạch điều khiển Sơ đồ mạch in: Hình 1: Mạch in mạch Master Hình 2: Mạch in mạch Master Trang 102 Hình 3: Mạch in mạch Slave Hình 4: Sơ đồ mạch in mạch Slave Hình 5: Driver điều khiển động Trang 103 (a) (b) Hình 6: Khối điều khiển cách ly, (a) mạch nguyên lý, (b) mạch in Trang 104 PHỤ LỤC CÁC BÀI BÁO Trang 105 PHỤ LỤC MINH CHỨNG ĐÀO TẠO Trang 106 PHỤ LỤC Bản thuyết minh đề tài khoa học công nghệ cấp Bộ phê duyệt Trang 107