Hướng dẫn, qui trình các bước cơ bản về làm xe và kiểm tra khi làm xe dò đường và tính năng công dụng của nghành kĩ thuật tự đông hóa . Lời đầu tiên, em xin cảm ơn thầy Trần Văn Hùng và anh (chị) khóa trên đã giúp đỡ em trong việc thực hiện đồ án này Đồ án thiết kế mạch giao tiếp là đồ án đầu tiên em thực hiện ,cũng là nền tảng cho em thực hiện các đồ án sau.Trong quá trình thực hiện, mặc dù lớp em chưa học ORCAD nên việc vẽ mạch khá khó khăn, nhưng nhờ sự giúp đỡ tận tình của thầy em cũng biết cơ bản về thiết kế mạch,và nhiều thứ khác... Trong quá trình thực hiện Đồ án, do em chưa có kinh nghiệm nên còn gặp những điều thiếu sót mong nhận sự góp ý của thầy để em hoàn thiện hơn. Một lần nữa em xin trân thành cảm ơn thầy đã quan tâm ( lớp ) và em trong quá trình thực hiện hoàn thiện đồ án, em xin trân thành cảm ơn. SVTH Nguyễn Hữu Tình MỤC LỤC Chương 1 :Tổng Quan ………………………………………………trang 6 Chương 2: Phương Pháp Và Nội Dung Nguyên Cứu…………………trang 10 2.1: Phương pháp nguyên cứu…………………………………………trang 10 2.2: Yêu cầu hệ thống……………………………………………….......trang 10 2.2.1: Yêu cầu phần cứng………………………………………………trang 10 2.2.2: Yêu cầu phần mềm………………………………………………trang 10 2.3: Phương án thiết kế………………………………………………trang 10 2.3.1: Phương án 1…........……………………………………………trang 10 2.3.2: Phương án 2…........……………………………………………trang 10 2.3.4: Kết luận…..................……………………………………………trang 11 2.4: Thiết kế, chế tạo phần cơ khí……………………………………trang 11 2.4.1: Cơ sở lý thuyết………………………………………………trang 11 2.4.2: Thiết kế……………………………………………............…trang 11 2.5: Thiết kế, chế tạo phần điều khiển…………………………….…trang 11 2.5.1: cơ sở lý thuyết………………………………..............................trang 11 2.5.1.1. AVR………………………………........................................trang 11 2.5.1.2. 7805……………………………….........................................trang 14 2.5.1.3. IRF540……………………………........................................trang 15 2.5.1.4. Thạch anh……………………………...............................…trang 15 2.5.1.5. Tụ gốm……………………………….....................................trang 16 2.5.1.6. Tụ hóa……………………………......................................…trang 16 2.5.1.7. Điện trở………………………………...................................trang 17 2.5.1.8. opto………………………………..........................................trang 17 2.5.1.9. Biến trở nhỏ…………………………............................……trang 18 2.5.1.10. Quang trở……………………………….............................trang 18 2.5.1.11. lm324………………………………...................................trang 19 2.5.1.12. Diode 1a……………………………….............................trang 20 2.5.2: Thiết kế……………………………....................................…trang 21 2.5.2.1: Mạch điều khiển………………………………...................trang 21 2.5.2.2. Chương trình điều khiển trên MCU………...……………trang 29 2.5.2.3a. Chương trình điều khiển trên PC( code robot dò đường) …trang 30 Chương 3:Thử Nghiệm Và Phân Tích Kết Qủa………………………trang 35 3.1. Chuẩn bị………………………………..............................................trang 35 3.2. Thi công và lắp ráp…………………………............................……trang 35 3.2.1. Vẽ mạch in………………………….................................……trang 35 3.2.2. In mạch lên mạch đồng………………………….............……trang 35 3.2.3. Hàn linh kiện và kiểm tra mạch………………………………trang 36 3.2.4. Lắp ráp mạch lên khung……………………………............…trang 36 3.3. Sản phẩm thực tế…………………………….................................…trang 36 3.3.1. Hình ảnh các mạch………………………………..................trang 36 3.3.2. Các chi tiết cơ khí………………………………...................trang 38 3.3.3. Hệ thống mô hình ( không có) ………………………………trang 39 3.4. Cho chạy thử và kiểm nghiệm độ ổn định…………………………trang 39 3.4.1. Kiểm tra trước khi đưa vào hoạt động…………………trang 39 3.4.1.1. Kiểm tra nguồn………………………………...............trang 39 3.4.1.2. kiểm tra mạch L298n………………………………trang 41 3.4.1.3. kiểm tra phần cơ khí. ……………………………......…trang 41 3.4.2. Cài đặt các thông số……………………………….................trang 41 3.4.3. Mô hình lúc hoạt động………………………………............trang 41 3.4.3.1. Tình huống 1…………………………….....................…trang 41 3.4.3.2. Tình huống 2……………………………......................…trang 41 Chương 4: Kết Luận và Đề Xuất.........………………………………trang 42 4.1. Kết luận……………………………...........................................…trang 42 4.1.1. Kết quả đạt được…………………………….....................…trang 42 4.1.2. Kết quả chưa đạt được………………………….............……trang 42 4.2. Đề xuất……………………………............................................…trang 42 4.2.1. Đề xuất phần cứng……………………………...................…trang 42 4.2.2. Đề xuất phần mềm……………………………...................…trang 42 4.2.3. Đề xuất cả hệ thống……………………………..................…trang 42 Tài liệu tham khảo …………………………………………………..trang 43 DANH MỤC CÁC BẢNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN • Xe thám hiểm trên các tàu vũ trụ, xe dò mìn, robot hỗ trợ y tế, xe dò đường… Xe dò mìn ( Uran6 ) : Uran6 là một robot dò mìn do quốc phòng Nga sản xuất , có thể tiến hành loại bỏ các chất nổ như mìn do đối phương triển khai hoặc sau chiến tranh để lại. Hiệu quả gỡ mìn của Uran6 rất cao , mỗi giờ có thể di chuyển khoảng cách 1.000m, quét sạch bãi mìn rộng 2.000m2. Tương đương công suất làm việc của 20 lính công binh. Nhân viên vận hành có thể đứng ở khoảng cách an toàn sử dụng thiết bị điều khiển không dây từ xa để vận hành nó, cự ly điều khiển xa nhất đến 1km.Uran6 có thể chịu được sức phá hủy của khối thuốc nổ TNT nặng 60kg và đồng thời nó cũng có khả năng tự kiểm tra loại vật thể để đưa ra những biện pháp xử lí hợp lí.Robot này đã được Nga triển khai đến dò mìn ở Palmyra sau khi quân đội Syria giải phóng được thành phố này vào cuối tháng 3. Nga cho biết, Uran6 và các lính công binh đã vô hiệu hóa được tổng cộng 3.000 vật liệu nổ tại đây. Xe thám hiểm trên các tàu vũ trụ ( robot dò thám Criosity ) Khi robot này di chuyển tự do trên bề mặt sao Hỏa , chúng sẽ sử dụng năng lượng laze đủ lớn để làm vỡ các khối đất đá thành từng mảnh nhỏ .Sau đó dựa vào khí ion hóa sự hoạt động tách của laze. Chemcam xác định chính xác các thành phần hóa học hiện hữu trên bề mặt sao hỏa thông qua kính quang phổ. Ứng dụng của con robot này vô cùng có ý nghĩa to lớn trong việc chinh phục vũ trụ của NASA , bởi chúng giúp các nhà khoa học khảo sát được bề mặt sao Hỏa và từ đó dễ khoanh vùng yếu điểm để nguyên cứu. Robot hỗ trợ y tế (Robot Robear ) Một trong những lĩnh vực mà Nhật Bản chú trọng đưa robot vào phục vụ nhất đó là dịch vụ y tế. Các nhà khoa học không ngừng phát minh và ứng dụng các loại thiết bị khác nhau để đơn giản hóa việc chăm sóc người ốm nặng và các trường hợp nằm liệt giường, thậm chí cả những robot có khả năng thay thế người chăm bệnh nhân... Ngày nay, các y tá và điều dưỡng có thể sử dụng sự trợ giúp của robot “Robear” nhằm hỗ trợ bệnh nhân ngồi xuống và đứng lên, đồng thời có thể bế bệnh nhân di chuyển qua những nơi có không gian hẹp dễ dàng. Hay như robot có tên “Hospi” có khả năng di chuyển trong bệnh viện, thực hiện công việc lấy thuốc và mẫu xét nghiệm thay cho các điều dưỡng viên. Với Hospi, các cô y tá không còn phải mất thời gian chạy lên chạy xuống các tầng để lấy thuốc. • Ưu điểm: hoạt động ổn định, làm việc ở những môi trường khắc nghiệt và làm việc chính xác, thiết kế mẫu mã đẹp… • Khuyết điểm: giá thành cao, còn chưa thịnh hành, chưa tiếp cận được người dân… • Yêu cầu đề tài: thiết kế được mạch giao tiếp, sản phẩm là robot dò đường chạy theo vạch trắng nền đen, hoạt động ổn định với tốc độ cao nhất có thể. Hiểu được cơ chế hoạt động của xe dò đường đơn giản nhất. CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGUYÊN CỨU 2.1: Phương pháp nguyên cứu Thầy hướng dẫn, về nhà tự nguyên cứu, chủ yếu là tra mạng, những vấn đề mạng internet không giải thích được thì hỏi những người đã hoàn thành xong đề tài, hoặc hỏi những anh khóa trước. 2.2: Yêu cầu hệ thống 2.2.1: Yêu cầu phần cứng Thiết kế được robot dò đường , mạch giao tiếp xe chạy được. 2.2.2: Yêu cầu phần mềm Điều khiển được xe chạy đúng đường, chạy ổn định với tốc độ nhanh nhất mà robot có thể đạt được. 2.3: Phương án thiết kế 2.3.1: Phương án 1 2.3.1.1: Nêu Mạch giao tiếp đọc ADC. 2.3.1.2: Ưu Tín hiệu trả về chip xử lý có độ chính xác cao. 2.3.1.3: Nhược Khi khởi động phải lấy mẫu nên khởi động chậm. 2.3.2: Phương án 2 2.3.2.1: Nêu Mạch giao tiếp so sánh. 2.3.2.1: Ưu Khởi động nhanh. 2.3.2.3: Nhược Phụ thuộc vào nhiều yếu tố như: biến trở, mạch so sánh. 2.3.4: Kết luận Em sử dụng phương pháp: mạch giao tiếp so sánh. Khởi động nhanh, không phải mất thời gian khởi động nhiều. 2.4: Thiết kế, chế tạo phần cơ khí 2.4.1: Cơ sở lý thuyết 2.4.1.1: chủ yếu là tra mạng. 2.4.2: Thiết kế Khung xe và 2 bánh sau mua ở tiệm linh kiện điện tử Lê Nguyên. Vì là mua nên khung xe được gia công sẵn những lỗ vừa với chi tiết đi kèm để lắp 2 bánh sau và bánh trước một cách hợp lý nhất. Khi lắp xong bánh trước và 2 bánh sau phải tạo thành tam giác cân, như vậy xe mới có thể hoạt động tốt và đạt tốc độ nhanh nhất có thể. Quang trở được nối với khung xe bằng một miếng meca nhỏ,6 con ốc ( 4 con ốc cố định ở phần thân 2 con ốc còn lại cố định phần mạch mắt ) 2.5: Thiết kế, chế tạo phần điều khiển 2.5.1: cơ sở lý thuyết 2.5.1.1. AVR. Em dùng chip atmega 16( theo sơ đồ mạch layout của thầy ( Hùng)). Atmega16 là vi điều khiển 8 bit dựa trên kiến trúc RISC. Với khả năng thực hiện mỗi lệnh trong vòng một chu kỳ xung clock, Atmega16 có thể đạt được tốc độ 1MIPS trên mỗi MHz ( 1 triệu lệnhsMHz). Dưới đây là sơ đồ khối của Atmega16 Hình 1: sơ đồ cấu trúc Atmega16 Atmega16 có những đặc điểm như sau: 16KB bộ nhớ Flash với khả năng đọc trong khi ghi, 512 byte bộ nhơ ERPROM, 1K bộ nhớ SRAM, 32 thanh ghi chưc năng chung, 32 đường vào ra chung, 3 bộ địnhbộ đếm, ngắt nguội và ngắt ngoại, USART, giao tiếp nối tiếp 2 dây, 8 kênh ADC 10 bit,... Atmega16 hỗ trợ đầy đủ các chương trình và công cụ phát triển hệ thống như: trình dịch C, macro asemlers, chương trình mô phỏng sửa lỗi... Cấu trúc nhân AVR: CPU của AVR có chức năng đảm bảo sự hoạt động chính xác của chương trình. Do đó nó phải có khả năng truy cập bộ nhớ, thực hiện các quá trình tính toán, điều khiển các thiết bị ngoại vi và quản lý ngắt. Hình 2: cấu trúc tổng quát AVR
LỜI NÓI ĐẦU Lời đầu tiên, em xin cảm ơn thầy Trần Văn Hùng anh (chị) khóa giúp đỡ em việc thực đồ án ! Đồ án thiết kế mạch giao tiếp đồ án em thực ,cũng tảng cho em thực đồ án sau.Trong trình thực hiện, lớp em chưa học ORCAD nên việc vẽ mạch khó khăn, nhờ giúp đỡ tận tình thầy em biết thiết kế mạch,và nhiều thứ khác Trong trình thực Đồ án, em chưa có kinh nghiệm nên gặp điều thiếu sót mong nhận góp ý thầy để em hoàn thiện Một lần em xin trân thành cảm ơn thầy quan tâm ( lớp ) em trình thực hoàn thiện đồ án, em xin trân thành cảm ơn SVTH Nguyễn Hữu Tình MỤC LỤC Chương :Tổng Quan ………………………………………………trang Chương 2: Phương Pháp Và Nội Dung Nguyên Cứu…………………trang 10 2.1: Phương pháp nguyên cứu…………………………………………trang 10 2.2: Yêu cầu hệ thống……………………………………………… .trang 10 2.2.1: Yêu cầu phần cứng………………………………………………trang 10 2.2.2: Yêu cầu phần mềm………………………………………………trang 10 2.3: Phương án thiết kế………………………………………………trang 10 2.3.1: Phương án 1… ……………………………………………trang 10 2.3.2: Phương án 2… ……………………………………………trang 10 2.3.4: Kết luận… ……………………………………………trang 11 2.4: Thiết kế, chế tạo phần khí……………………………………trang 11 2.4.1: Cơ sở lý thuyết………………………………………………trang 11 2.4.2: Thiết kế…………………………………………… …trang 11 2.5: Thiết kế, chế tạo phần điều khiển…………………………….…trang 11 2.5.1: sở lý thuyết……………………………… trang 11 2.5.1.1 AVR……………………………… trang 11 2.5.1.2 7805……………………………… .trang 14 2.5.1.3 IRF540…………………………… trang 15 2.5.1.4 Thạch anh…………………………… .…trang 15 2.5.1.5 Tụ gốm……………………………… trang 16 2.5.1.6 Tụ hóa…………………………… …trang 16 2.5.1.7 Điện trở……………………………… trang 17 2.5.1.8 opto……………………………… trang 17 2.5.1.9 Biến trở nhỏ………………………… ……trang 18 2.5.1.10 Quang trở……………………………… trang 18 2.5.1.11 lm324……………………………… trang 19 2.5.1.12 Diode 1a……………………………… trang 20 2.5.2: Thiết kế…………………………… …trang 21 2.5.2.1: Mạch điều khiển……………………………… trang 21 2.5.2.2 Chương trình điều khiển MCU……… ……………trang 29 2.5.2.3a Chương trình điều khiển PC( code robot dò đường) …trang 30 Chương 3:Thử Nghiệm Và Phân Tích Kết Qủa………………………trang 35 3.1 Chuẩn bị……………………………… trang 35 3.2 Thi công lắp ráp………………………… ……trang 35 3.2.1 Vẽ mạch in………………………… .……trang 35 3.2.2 In mạch lên mạch đồng………………………… ……trang 35 3.2.3 Hàn linh kiện kiểm tra mạch………………………………trang 36 3.2.4 Lắp ráp mạch lên khung…………………………… …trang 36 3.3 Sản phẩm thực tế…………………………… .…trang 36 3.3.1 Hình ảnh mạch……………………………… trang 36 3.3.2 Các chi tiết khí……………………………… trang 38 3.3.3 Hệ thống mô hình ( không có) ………………………………trang 39 3.4 Cho chạy thử kiểm nghiệm độ ổn định…………………………trang 39 3.4.1 Kiểm tra trước đưa vào hoạt động…………………trang 39 3.4.1.1 Kiểm tra nguồn……………………………… .trang 39 3.4.1.2 kiểm tra mạch L298n………………………………trang 41 3.4.1.3 kiểm tra phần khí …………………………… …trang 41 3.4.2 Cài đặt thông số……………………………… .trang 41 3.4.3 Mô hình lúc hoạt động……………………………… trang 41 3.4.3.1 Tình 1…………………………… …trang 41 3.4.3.2 Tình 2…………………………… …trang 41 Chương 4: Kết Luận Đề Xuất .………………………………trang 42 4.1 Kết luận…………………………… …trang 42 4.1.1 Kết đạt được…………………………… …trang 42 4.1.2 Kết chưa đạt được………………………… ……trang 42 4.2 Đề xuất…………………………… …trang 42 4.2.1 Đề xuất phần cứng…………………………… …trang 42 4.2.2 Đề xuất phần mềm…………………………… …trang 42 4.2.3 Đề xuất hệ thống…………………………… …trang 42 Tài liệu tham khảo ………………………………………………… trang 43 DANH MỤC CÁC BẢNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN • Xe thám hiểm tàu vũ trụ, xe dò mìn, robot hỗ trợ y tế, xe dò đường… Xe dò mìn ( Uran-6 ) : Uran-6 robot dò mìn quốc phòng Nga sản xuất , tiến hành loại bỏ chất nổ mìn đối phương triển khai sau chiến tranh để lại Hiệu gỡ mìn Uran-6 cao , di chuyển khoảng cách 1.000m, quét bãi mìn rộng 2.000m2 Tương đương công suất làm việc 20 lính công binh Nhân viên vận hành đứng khoảng cách an toàn sử dụng thiết bị điều khiển không dây từ xa để vận hành nó, cự ly điều khiển xa đến 1km.Uran-6 chịu sức phá hủy khối thuốc nổ TNT nặng 60kg đồng thời có khả tự kiểm tra loại vật thể để đưa biện pháp xử lí hợp lí.Robot Nga triển khai đến dò mìn Palmyra sau quân đội Syria giải phóng thành phố vào cuối tháng Nga cho biết, Uran-6 lính công binh vô hiệu hóa tổng cộng 3.000 vật liệu nổ Xe thám hiểm tàu vũ trụ ( robot dò thám Criosity ) Khi robot di chuyển tự bề mặt Hỏa , chúng sử dụng lượng laze đủ lớn để làm vỡ khối đất đá thành mảnh nhỏ Sau dựa vào khí ion hóa hoạt động tách laze Chemcam xác định xác thành phần hóa học hữu bề mặt hỏa thông qua kính quang phổ Ứng dụng robot vô có ý nghĩa to lớn việc chinh phục vũ trụ NASA , chúng giúp nhà khoa học khảo sát bề mặt Hỏa từ dễ khoanh vùng yếu điểm để nguyên cứu Robot hỗ trợ y tế (Robot Robear ) Một lĩnh vực mà Nhật Bản trọng đưa robot vào phục vụ dịch vụ y tế Các nhà khoa học không ngừng phát minh ứng dụng loại thiết bị khác để đơn giản hóa việc chăm sóc người ốm nặng trường hợp nằm liệt giường, chí robot có khả thay người chăm bệnh nhân Ngày nay, y tá điều dưỡng sử dụng trợ giúp robot “Robear” nhằm hỗ trợ bệnh nhân ngồi xuống đứng lên, đồng thời bế bệnh nhân di chuyển qua nơi có không gian hẹp dễ dàng Hay robot có tên “Hospi” có khả di chuyển bệnh viện, thực công việc lấy thuốc mẫu xét nghiệm thay cho điều dưỡng viên Với Hospi, cô y tá thời gian chạy lên chạy xuống tầng để lấy thuốc • • Ưu điểm: hoạt động ổn định, làm việc môi trường khắc nghiệt làm việc xác, thiết kế mẫu mã đẹp… Khuyết điểm: giá thành cao, chưa thịnh hành, chưa tiếp cận người dân… • Yêu cầu đề tài: thiết kế mạch giao tiếp, sản phẩm robot dò đường chạy theo vạch trắng đen, hoạt động ổn định với tốc độ cao Hiểu chế hoạt động xe dò đường đơn giản CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGUYÊN CỨU 2.1: Phương pháp nguyên cứu Thầy hướng dẫn, nhà tự nguyên cứu, chủ yếu tra mạng, vấn đề mạng internet không giải thích hỏi người hoàn thành xong đề tài, hỏi anh khóa trước 2.2: Yêu cầu hệ thống 2.2.1: Yêu cầu phần cứng Thiết kế robot dò đường , mạch giao tiếp xe chạy 2.2.2: Yêu cầu phần mềm Điều khiển xe chạy đường, chạy ổn định với tốc độ nhanh mà robot đạt 2.3: Phương án thiết kế 2.3.1: Phương án 2.3.1.1: Nêu Mạch giao tiếp đọc ADC 2.3.1.2: Ưu Tín hiệu trả chip xử lý có độ xác cao 2.3.1.3: Nhược Khi khởi động phải lấy mẫu nên khởi động chậm 2.3.2: Phương án 2.3.2.1: Nêu Mạch giao tiếp so sánh 2.3.2.1: Ưu Khởi động nhanh 2.3.2.3: Nhược Phụ thuộc vào nhiều yếu tố như: biến trở, mạch so sánh 2.3.4: Kết luận Em sử dụng phương pháp: mạch giao tiếp so sánh Khởi động nhanh, thời gian khởi động nhiều 2.4: Thiết kế, chế tạo phần khí 2.4.1: Cơ sở lý thuyết 2.4.1.1: chủ yếu tra mạng 2.4.2: Thiết kế Khung xe bánh sau mua tiệm linh kiện điện tử Lê Nguyên Vì mua nên khung xe gia công sẵn lỗ vừa với chi tiết kèm để lắp bánh sau bánh trước cách hợp lý Khi lắp xong bánh trước bánh sau phải tạo thành tam giác cân, xe hoạt động tốt đạt tốc độ nhanh Quang trở nối với khung xe miếng meca nhỏ,6 ốc ( ốc cố định phần thân ốc lại cố định phần mạch mắt ) 2.5: Thiết kế, chế tạo phần điều khiển 2.5.1: sở lý thuyết 2.5.1.1 AVR Em dùng chip atmega 16( theo sơ đồ mạch layout thầy ( Hùng)) Atmega16 vi điều khiển bit dựa kiến trúc RISC Với khả thực lệnh vòng chu kỳ xung clock, 10 Chức năng: biến đổi dòng điện xoay chiều thành chiều, tự chia thành điện áp khác qua LM78xx cắm dòng điện DC không cực Nguyên lý: có dòng điện AC DC vào điot chỉnh lưu cầu dòng điện qua tụ LM78xx ,từ LM78xx chia thành dòng điện 5v,8v,12v để cung cấp nguồn cho mạch 2.5.2.2 Chương trình điều khiển MCU a.1 Tổng thể (code robot dò đường) Chức năng: điều khiển xe chạy theo vạch trắng Giải thuật: nhận tín hiệu ánh sáng từ cảm biến ~> chip nhận tín hiệu ~> xử lý tín hiệu ~> điều khiển tốc độ động bên điều khiển động 2.5.2.3a Chương trình điều khiển PC( code robot dò đường) void kiemtra() { if(PINA.3==1 &&PINA.4==1) { OCR1A=300; OCR1B=300; } if(PINA.3==1 &&PINA.4==1&&PINA.5==1) 30 { OCR1A=400; OCR1B=200; } if(PINA.1==1) { OCR1A=100; OCR1B=400; } if(PINA.5==1) { OCR1A=500; OCR1B=200; } if(PINA.6==1) { OCR1A=500; OCR1B=200; } if(PINA.3==1) { OCR1A=400; OCR1B=400; 31 } if(PINA.6==1 &&PINA.5==1) { OCR1A=500; OCR1B=200; } if(PINA.1==1 &&PINA.2==1) { OCR1A=100; OCR1B=400; } if(PINA.2==1 ) { OCR1A=100; OCR1B=400; } if(PINA.4==1) { OCR1A=300; OCR1B=300; } if(PINA.2==1 &&PINA.5==1) { 32 OCR1A=400; OCR1B=400; } if(PINA.1==1 &&PINA.2==1&&PINA.5==1&&PINA.6==1) { OCR1A=400; OCR1B=400; } if(PINA.1==1 &&PINA.2==1&&PINA.4==1&&PINA.5==1&&PINA.6==1) { OCR1A=400; OCR1B=400; } if(PINA.1==1&&PINA.2==1&&PINA.3==1&&PINA.5==1&&PINA.6==1 ) { OCR1A=400; OCR1B=400; } if(PINA.2==1 &&PINA.4==1&&PINA.5==1&&PINA.6==1) { OCR1A=100; OCR1B=400; 33 } if(PINA.2==1 &&PINA.3==1&&PINA.5==1&&PINA.6==1) { OCR1A=100; OCR1B=400; } //===================================================== //================================================= void main(void) { khoitao(); while (1) { 34 kiemtra(); } } CHƯƠNG 3:THỬ NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 3.1 Chuẩn bị: Linh kiện, mạch đồng, mỏ hàn, chì, nhựa thông, hút chì, bàn ủi 3.2 Thi công lắp ráp 3.2.1 Vẽ mạch in 3.2.2 In mạch lên mạch đồng Chà mạch in: miếng chà xoong, giấy nhám loại mịn Cố định tờ giấy với mạch in: gấp mép giấy quanh mạch đồng Cắm bàn là, để số 3/5 → Max: chờ bàn nóng khoảng 3-4 phút Ủi mạch in khoảng → phút: Kiểm tra độ 35 Ngâm nước để lớp giấy bong ra: Cẩn thận, lớp sơn bị bong Dùng tay chà nhẹ lớp giấy: Đặc biệt chỗ đường mạch in gần Dùng bút tô lại chỗ bị đứt mạch in: Cẩn thận khỏi bị tô dính đường khác Ngâm hóa chất: Khoảng 1→2 phút kiểm tra lần Sau ăn mòn hết, rửa lại với nước sạch: Rửa kỹ Dùng xăng lau lớp sơn Quét lớp nhựa thông để bảo vệ mạch: Lấy nhựa thông hòa với xăng Dùng bàn hơ lại mạch phơi mạch: Để lớp nhựa thông khô Khoan mạch: Cẩn thận khoan nhầm lỗ 3.2.3 Hàn linh kiện kiểm tra mạch 3.2.4 Lắp ráp mạch lên khung 3.3 Sản phẩm thực tế 3.3.1 Hình ảnh mạch 36 Hình 28: hình ảnh robot hoàn thiện Hình 29: hình ảnh thực tế mạch so sánh mạch công suất 37 Hình 30: hình ảnh thực tế mạch vi điều khiển 38 Hình 31: hình ảnh thực tế mạch cảm biến ánh sang 3.3.2 Các chi tiết khí a: Khung xe, bánh xe, động ( mua tiệm điện tử Lê Nguyên) 39 3.3.3 Hệ thống mô hình ( không có) 3.4 Cho chạy thử kiểm nghiệm độ ổn định 3.4.1 Kiểm tra trước đưa vào hoạt động 3.4.1.1 Kiểm tra nguồn Đo chân không nối, chân gần Vcc_in & GND; Vcc_out & GND; Kiểm tra mạch có bị chập không 40 Lắp hàn linh kiện Thấp hàn trước, cao hàn sau Chưa lắp VĐK Kiểm tra mạch có bị chập không Đo chân không nối, chân gần Vcc_in & GND; Vcc_out & GND; Kiểm tra chiều linh kiện Tụ, diode, IC, LED Kiểm tra nguồn cấp Giá trị áp, chiều điện áp Cắm điện vào mạch lần (khoảng 2giây) Kiểm tra đèn báo nguồn Kiểm tra linh kiện có bị nóng không Cắm điện vào mạch lần (khoảng 10giây) Kiểm tra đèn báo nguồn Kiểm tra linh kiện có bị nóng không Cắm điện vào mạch lần (khoảng 1phút) Kiểm tra đèn báo nguồn Kiểm tra linh kiện có bị nóng không Kiểm nguồn 78xx Kiểm tra nguồn sau 78xx có không Kiểm tra nguồn cấp cho VĐK: 5VDC Lắp VĐK cắm điện Kiểm tra liên tục VĐK có bị nóng không Nạp thử chương trình Để ý chiều cắm mạch nạp Chạy thử Thời gian đầu nên kiểm tra linh kiện có bị nóng không Bảng kiểm tra hoạt động mạch 41 3.4.1.2 kiểm tra mạch L298n Cấp nguồn vào cho mạch, kết công suất với vi điều khiển, cho đầu vi điều khiển =1 Ấn nút reset động dừng suy mạch hoạt động tốt 3.4.1.3 kiểm tra phần khí Khi lắp ráp hoàn chỉnh ta kiểm tra độ chắn phận kết nối với Kiểm tra thử khung xe chịu tải trọng tối da kilogam để lắp viên pin mạch vào khung xe Kết nối mạch cảm biến ánh sáng với khung xe phải chịu lực va đập tương đối, để tránh gay nhiễu có va đập 3.4.2 Cài đặt thông số 3.4.3 Mô hình lúc hoạt động 3.4.3.1 Tình Chạy theo vạch phần đầu đảo qua đảo lại, ôm cua không tốt Tốc độ vừa phải 3.4.3.2 Tình Chạy theo vạch, phần đầu không đảo qua đảo lại Tốc độ vừa phải 42 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 4.1 Kết luận 4.1.1 Kết đạt Robot chạy theo vạch ổn định 4.1.2 Kết chưa đạt Chưa đạt tốc độ tối đa 4.2 Đề xuất 4.2.1 Đề xuất phần cứng Xử dụng linh kiện có tính ổn định cao độ bền lâu Nâng cấp phần khung xe to ra, để dễ điều khiển đạt tốc độ ý muốn 4.2.2 Đề xuất phần mềm 4.2.3 Đề xuất hệ thống TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu tiếng việt: Trần Văn Hùng, file làm mạch in Tài liệu internet: 1 Google.com Codientu.org Hocavr.com 43 44