NGUYỄN NGỢC LÂU - D i a T U٠ Ẩ N V.ÊT , ٠ "'*■:'■■1 Ế і، Г © К т ا، ^ ч ч Т і і ш ا،ا І і ﺋﻞ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP H CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA N gu yễn Ngọc Lâu ™ Dương Tuân V iệt ٠ ﺀﻟﻤﺎTẬP INH V| VỆ TINH i Gpsi NHÀ x u A t b ả n d i h ọ c Qu Oc g i a TP HỒ CHÍ MINH 2010 ٠ MỤC LỤC LỜỈNÓIĐẨƯ Phẩn 1: THỰC TẬP KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI Bài /: I II III IV Hướng dẫn sử dụng máy thu GPS cầm tay Đặc điểm kỹ thuật máy thu GPS cầm tay Các kiểu định vị dùng máy thu GPS cầm tay Định dạng NMEA Giới thiệu vài loại máy thu GPS cầm tay Garmin 9 10 11 15 Bài 2: I II III Úng dụng định vị tuyệt đối để đo tuyến đường thành phố Giới thiệu Thu thập liệu thực địa Tải liệu đo từ thu GPS cầm tay 26 26 27 29 Bài 3: Thành lập đồ đường phố tỷ lệ 1/5000 I Chuyển đổi tọa độ phần mềm GeoTools II Vẽ bàn đồ đường phố tỷ lệ 1/5000 PHẦN 2: THỰC TẬP KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ TƯƠNG ĐỐI 36 36 40 49 Bài 4: Hướng dẫn sử đụng máy thu GPS xác I Đặc điểm kỹ thuật máy thu GPS xác III Giới thiệu máy thu GPS Topcon Legacy E 51 51 56 Bài 5: I II III IV ứng dụng định vị tương đối để đo mạng lưới trắc địa Các ý Lưới GPS thực tập Qui trình đc thực địa Định dạng RINEX 79 79 79 82 89 Bài 6: I II ٠ III ứng dụng kỹ thuật RTK để đo chi tiết Giới thiệu kỹ thuật RTK Qui trình đo RTK Tải liệu máy tính 93 93 93 96 Bài 7: Xử lý đường đáy đơn bình sai mạng lưới GPS I Giới thiệu phần mềm Pinnacle II Xử lý đường đáy đơn III Bình sai mạng lưới GPS ٠ 99 99 99 108 PHỤ LỤC A: DỊNH DẠNG RTCM sc 104 I Giới thiệu II Cấu trúc liệu RTCM phiên 2.0-2.3 III Cấu trúc liệu RTCM phiên 3.0 123 123 123 125 PHỤ LỤC B: DỊNH DẠNG CMR I Giới thiệu II Cấu trúc chung cùa thông báo CMR III Các thông báo CMR 126 126 126 127 PHỤ LỤC C: BÁO CÁO CỦA PINNACLE 132 TÀI LIỆU THAM KHẢO 142 ا صNÓI ĐẦU Ction sách phục vụ t١٠ực tiếp ch« môn học chng tên “THựC TẠP ĐỊNH VỊ VỆ TINH GPS" chwrng Irlnh 0 ﻷ ﺓtạ« đại học chnyên ngành Kỹ thnột Trốc á't« - Bhn đồ, Kỹ ihnột Địa chinh Hệ thông tin Địa ly Cuon sách íài lỉệu tham khao tốt cho học viên cao học cho qaan tâm đến linh vạc GPS Cuốn sách gồm haiphần: - Thực tộp kỹ thnột định vị tuyệt đối - Thrtc tộp kỹ thuột định vị tuong đối Trong phần định V?' tuyệt đối, tập trung vào việc hướng dcìn sử dung máy thu GPS cam tay ứng dụng độ chinh xác íhap thành lập bán đồ đường tỷ lệ nhò Các máy thu GPS chinh xác khai thủc ١?iệc thOnh lộp m، ، ng luởỉ khống chế trảc địa va đo cht tiết đuợc trinh bíty phần thíí hai Các thiết hị GPS (phần cứng Vit phcìn mềm) thị trường rat da dạng Do đó, chi thiết bị có Phòng thi nghiệm Trac địa mcìy thu GPS cam tay Garmin, máy thu GPS hai tan số Topcon Legacy E máy thu GPS tan số Leicci SR20 Tuy vậy, chủng cổ gẳng trinh hày nhlng độc điểm chung cUa chltng, để bạn đọc c.ỏ thê ủp dụng dltng nhltng mtiy thu GPS l.oại khdc Tác gid Nguyễn Ngọc Lâu biên ,soạn củc I, bai 2, bat 4, bUi bai Tdc gia Duong Tuản Việt bien so، ,٠n ben ỉ VỈI bdi Đẽ giảo trinh hoàn thiện hon cho lần tủi bàn !('ri, chiktiif lôi mong nhận đitợc nhieu góp ý cùa han đọc gan xa Mọi d()mỊ góp xin ãưcrc gửi ve địa chi: Bộ mỏn Đ١u Tin Hpc, Phbng 102, nhti Bb TruOng Đại học Btich khoti - Đại h()c (Jtuic gia TP Hồ Chi Minh, vó' 268 Lý Thiamg Kiệt, Quận 10, TP Hồ Ghi Minh EmuiL nnlau@hcmut.edu.vn Cốc lác già PHÂN THực TẬP KỸ THUẬT Đ|NH V| TUYỆT ĐỐI Bài HƯỞNG DẪN SỬ DỤNG MÁY THU GPS CẨM 'TAY I ĐẶC ĐIỂM KỸ THUẬT CÙA MÁY THU GPS CẦM TAY Hìnlt 1.1 Máy thu GPS ccìm tay 111+ Garmin Thuật ngữ máy thu GPS cầm tay (GPS hand held recei٧ er) thường dược dUng dể cho loại máy thu GPS rẻ tiền có kích thước gọn nhẹ độ chinh xác thấp Đây loại máy thu dược sử dụng rộng râi ứng d.ụng độ chinh xác thấp du l؛ch,'dã ngoại Sau dây số dặc điểm chung cUa máy th.u GPS cầm tay: - Máy có kích thước nhỏ gọn, anten dược tích họp vào bên máy Một số có lổ cắm anten ngoàỉ cần thiết - Gỉá bán máy hỉện tư 200-400 USD tùy theo công ty sản xuất tinh máy - NgưíVi sir dụng giao tỉếp với máy hình tinh thể lOng 'các pliím chức don giản THI/C TAP KY THUAT D m VI TUYET d O'i 10 - Ngu6n cung c^p cua may thuong la 2-4 pin tilu - Da so cac may deu c6 the noi voi may tinh btog day cap de truyen du lieu sang - Co bo nho d l luu tr٥kit qua dinh vi nhung khong th i luu d٥ lieu tho cho h؟iu xu ly - Hdu hit su dimg kenh song song, nen c6 thi quan sdt ding thai tir 812vetihh - May CO the giM ma tin hieu GPS d l cho tri gia cu ly ma C/A c6 sai so hon 3m va dung phuong phap xu ly tuyet doi thoi gian thirc de cung cap toa va thoi gian Do do chinh xdc dinh vi thap thuong chi dat tir din 15m 11 CAC KIEU DINH Vj DUNG MAY THU GPS CAM TAY Tinh nang cua may thuong rit khac nhau, nhien da s6 thuong cung cap cho ngudi su dung cac each sau day: 1- Djnh vi diem doti (Waypoint) f MAVPOINTS Day la kieu chinh xac nhit cua loai may thu Ngubi sir dung can dua may den diem can dinh vi rli bam vao phim chuc ndng d l th\rc hien va luu ket qud vao bo nho Mot so loai may c6 kha nang tinh toan toa theo mot so thoi diem khac (epoch) roi lay k^t qua trung binh 2- Dinh v| theo 1| trinh (Route) C f f ROUTES Khi ngubi sir dung muon danh diu mot so diem dac biet tren dubng di cua minh, c6 the sOr dung kieu Ve nguyen tic, dinh vi theo lo trinh tuong tu nhu dinh vi diem don Nhung sau xong, dilm se tu dong li^n kit voi cac dilm khac dl tao mbt 15 trinh Mdy c6 thI quan 1^ mot s6 lo trinh khac bang ten 11 PHẦN 3- Định vị theo vệt đưòng (Track/Trail) j^TRftCKS Kiểu đo route không tiện lợi bạn di chuyển nhanh lại muốn đánh dấu liên tục điểm đưòng Trong trường hợp bạn để máy tự động định vị liên tục theo thời gian hay khoảng cách mà bạn cài đặt cần ý kiểu đo tiến hành đồng thời với điểm đorn hay lộ trình, nhimg làm cho nhớ máy mau đầy I I I ĐỊNH DẠNG NMEA Kết định vị máy thu khác xuất nhiều định dạng khác Điều gây khó khăn cho việc thiết kế thiết bị phần cứng phần mềm dùng ứng dụng GPS Do cần thiết phải có chuẩn chung cho định dạng kết định vị GPS Hiện tất máy thu GPS cầm tay xuất thông báo theo chuẩn NMEA 0183 NMEA tên viết tắt Hiệp hội Điện tử Biển (The National Marine Electronics Association) Đây hiệp hội phi lợi nhuận nhà sản xuất, nhà phân phối, tổ chức giáo dục Tiêu chuẩn NMEA 0183 định nghĩa giao diện điện tử cách thức truyền liệu cho liên lạc thiết bị dùng biển Tiêu chuẩn NMEA 0183 bao gồm nhiều thông báo khác dạng mã ASCII, bắt đầu dấu $ kết thúc Các nội dung thông báo cách dấu Đổi với máy thu GPS, thông báo sau thông dụng nhất: 1- GGA Global Positioning System Fix Data Time, Position and fix related data for a GPS receiver 11 10 I I II I I I I I I I I 12 13 14 15 I I I I $ — GGA,hhmmss s s , 1 1 l l , a , y y y y y y ỵ , a , x , x x , x x , x x , M , x x , M , x x , x x x x ٠ hh 1- Thời gian (UTC) 2- Vĩ độ 3- N hay s (N- Bắc hay s - Nam) 4- Kinh độ 12 THỰC TẬP KỸ THUẬ T ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI 5- E hay w (E - Đông hay W- Tây) 6- Chi thị chất lượng GPS, - fix not available, 1٠ GPS fix, - Differential GPS fix So lượng vệ tinh quan sát, 0 -1 8- Độ suy giảm độ xác DOP 9- Độ cao anten trên/dưới mực nước biển trung bình (geoid) 10- Đom vị độ cao anten, meters 11- Độ cách biệt Geoid, khác biệt mặt ellipsoid WGS-84 mặt nước biển trung bình (geoid), có nghĩa mặt nước biển trung bình nằm mặt ellipsoid 12- Đom vị độ cách biệt Geoid, meters 13- Tuổi liệu GPS hiệu, thời gian theo đom vị giây tính từ SCI 04 type gần hay type cập nhật, field trống DGPS không dược sử dụng 14- Tên trạm tham khảo DGPS, 0000-1023 15- Checksum 2- GLL Geographic Position - Latitude/Longitude I I I I I I I $ — G L L ,1 1 1 ,a ,y y y y y y y ,a ^ h h m m s s ٠s s , A h h - V ĩđộ 2- N hay s (N- Bắc hay s - Nam) 3- Kinh độ 4- E hay w (E- Đông hay W-Tây) 5- Thời gian (UTC) 6- Trạng thái A - Dữ liệu hợp lệ, V - Dữ liệu không hợp lệ 7- Checksum 129 PHỤ LỤC Thông báo vị trí trạm tham khảo a- Header Bang B.4 Header thông bdo vi tri trạm tham khdo Number of b it· 3a1ion ID 31 Message Type Low Battery Flag Low Memory Flag Reserved L2 Enable 0.1 0.1 1 R es^d 0.1 Reserved ؟pochTtme 18 Reserved 0 » Motion State \ Reserved Antenna Tvi* Reserved 0.255 P m ter Version Number M sb 1ة Range Units and Scat, factor dimensioniess A scriptio n Defir^s the format version and allows for future expansion of the format, Ci^rentN wjrslon is defined Idertrfles the reference station from otters wo^ng in the dimensionless area Descrites the Information that folliws in subsequent data dimensionless biocte The referen» station coordinates message type is (one) Warns the user when the reference receiver battery levels Battery OK sie low Batten Law MemoTyOK Warns the user when the re fe re e receiver memo^ I.M e m ^ L a w storage Is low (l.e, less than 15 ml тлев of вюгадв left) Reserved Reserved ٠ ىdisabled Indicates If L2 data framing has been disabled at the reference آ Resenred Resented e c o n d s Epoch time for the GPS measurements modu 240 seconds The epoch time is seated into mlltiseOTnda and transmitted ,as an urtsigned 18 bft integer It Is assumed that the rover receiver has a good knOiMedge oftlme and therefore can emm« the 240se»nd ambiguity in the tin« Defines the motion of the reference re٠4١٠ Typicaiy the O.Unknovm reference will be static, however the standard"allows for t.S tatic 2-Wnema«c cases where both referen.ee and rover receiver are In - Reserved Reserved dirrertsioniess See Appendix B Tabte B.1 for detaib .0 10 ﺀ9_ -1 li 11 13 Version I S t a t i o n ID ﺍ Тур - E p o c h T lffle - ٠ - ٠ ٠ ٠ >1 Mot' ion I < ٠ ٠٠ ٠ ٠ ٠ ﺀ٠١ ﺕ١٠ R e s e í v đ lab B a t|M e m lR d lL |B d l - « ٠ ﺍ ■ >1 130 PHỤ LỤC b- Phan đoạn liệu Bàng B.5 PMn đoạn liệu cUa thông bdo vi tri trạm tham hhdo p٠rifll٠t ir Number of Wte Ran 34 ٠/٠356.34502 ﺪ 14 ٠ر-ه1ج2 - BCEFY 34 + / ه58 ه٠345٠2 n rle te rB EastOfteet 14 ٠ر. ه1ج2 - BCEFZ 34 + / ه5 ه0 » 45 ه2 - North Offset 14 , / ٠31 ه2 - Position Cotrtteate Accuracy Reserved s e e t ٥okup Tabtebetow V\GS34 X coordinate of the reference antenna phase center (Two's complement representation) antenna height from ground mark to nominal antenna phase center (TWo's complement representation) WGS84 Y coordinate of the reference antenna phase center (Two's complement representation) east offset from ground mark to antenna phase center (Two's complement representation) W6S84 coordinate of the reference antervia phase center (Two's complement representation) north ofteet from ground mark to antenna phase center (two's complement representation) 3D.Coordinate precision of the geocentric antenna phase center location relative to the World Geodetic System Reserved Reserved Reserved Antenna ٧„ﺍﺍ٠and ﻩ٠٠ﺍ٠ fartor Deacription ﻣ ب , toM ١ ٥ ' 15 14 1-٠ ٠ ٠ 13 21 12 ٥ ج Mab lab >1< - | ٠٠٠٠> !< ٠ ٠ Position Acc ا Reserved I €- ٥ 131 PHỤ LỤC Thông báo mô tả trạm tham khảo a- Header Giống header thông báo vị trí trạm tham khảo h- Phân đoạn liệu Bảng B.6 Phân đoạn liệu thông báo mô tả trạm tham khảo Parameter Units and Scale factor dimensionless Number of B١TES Range Short station ID ASCII characters dimensionless coco Code 16 ASCII characters dimensionless Long Station D/ Number 110 51 ASCII characters dimensionless Total 25 to 76 (٥ 200.608 bits) Record Ler١gth 25-75 Description Defines the total length of the station description data This field is needed because the variable nature of the Long Station ID/ Number field The short station id / name The name field is right justified and prefix padded with space (ASCII code 32d) characters Currently only characters are used for the short station id (i.e., the first characters are spaces and the last characters represent the station id) NOTE This field is mandatory and nrHJSt contain a station id for the Trimble Survey Controllers to operate correctly This field is used to transmit the reference station pant feature code This field is олтепНу filled with zero or space characters and is not used Long name for the reference station V a riée length field which Is terminated with a null character See Table A.9 for details on how this field is formatted by the Trimble Survey Controller Trimble sttfvey systems expect this field to be filled according to Table A.9 132 PHU LUC PH ٧ LUC C: BAO CAO CUA PINNACLE AD.Il SI M K M SI M M A R V Item N a m e i | Item Value SubNct г Name | N u m b e r of p o i n t s j Numb e r of unkno w n s ٦ D e g r e e of f r e e d o m stcuidard e r r o r of u n i t w e i g h t LY D U O N G DAY L ٠ | D e c l a r e d a d j u s t m e n t type Aposteriori X U || wit h f i x e d a n d w e i g h t e d p o i n t s ij 5.957 _ I L _ Adjustment Date and Time D e c 09 : : ] L Reference poiiHs г Number Plane coordinates ٠ !i 11 fixed ! H eight s - fixed | _ i Plane coordinates - weighted Heig h t s - weighted A p r i o r i s t a n d a r d e r r o r of u n i t w e i g h t 0 j l.rocesset! vectors T ot a l n u m b e r Unused vectors | Rejected.,vectors | Downweighted vectors | г 0 priori s t a n d a r d e r r o r of u n i t w e i g h t jj 0.413 Aposteriori s t a n d a r d e r r o r of u n i t w e i g h t ؛j 1.001 Nectors' Vi.V C o n f i d e n c e level test ٠ j! (% ) Lower b ound j Upper bound | D e g r e e of f r e e d o m 0.22 Г L _ ij ■ ! VPV : L · 9.36 3.01 - - - - V P V test ■ ■' - 95 passed Vectors, ran test C o n f i d e n c e level (%) ٢ ' ' ’■ ' " "■ ■ •٠٠ ٠ 95 ٠٠ T a u crit i c a l v a l u e N u m b e r of f l a g g e d o b s e r v a t i o n s 3.(00 jj ٦!؛٠■ t L · 133 ١٥ ﺍ ٠ го ٠ ٠ ٠ ٢٠ ٥٠ Ю CM ٠ ٠ ﺍﻻ ﰿ го ١٥ ٠ ٦ﻻ ٠ ٠ ٠ ٠٠ ٠ Ạ ٥١ ٠ ٥١ ٢٠ ٠٠ ٠ ٠٠ ٠ ٣٠ . ٥٠ ٠ ٠ 0 ٠ ﻝ" ﻑ ؛ ۴ - ١ . ? ﺗﺎ ﻁ 1ﺫ /. ﺍ I ' ΙΛ ٠ СП ٠ ٠ ٥٠ о ٠ ﺕ ﺥ Л g ĩ/і Л ﺥ Ίλ ев ẽ ﻻ ﺩﻩ ﺡ Λ :ﰿ ١٥ ٥٠ ٠ ٠ ١ﺀ ٥٠ СЛ ٠٠ ﺡ со ﺀ١ œ — ƠS CM H CM || ٠ « ٠ ٥٠ ٥٠ СП côﺍﺍ Ξﺍﺍ ﺫﺓ ﺍﺍ ﺥ ؛1 II ٩ 1ﺓ Il ،؛4 ﺍỊ L ٠٠ 1ﺍ! 7 - ^ Ii го Ю СП Il ١٥ﺍﺍ со ؛؛ ﻧﺔ Ilﺍﺍ ﺡ :ﺍﺍ ’ ٠ Il œﺍ 00 ƠS ﺀ 11 ٠٠ ١٥ il 00؛؛ ٠٠ ﺕ ٠ﺃ’ ﺋﺈ 1ﺃ Гﺇ؛ ٠ﺍﺍ ٠ ﺏ ٠ Il؛؛ ٠ ﺍ؛ ﺅ ﺍﺍ ٠ ﺓﺩ ٥ : V ﺕ٠ ﺍ ﺝ 0ﻳﺎ0 Ü ﺃ ؛ ﺍ ٠ ﺍ ﺍ ﺍ - ﻵ ﺀ ﺫ >! II ؛1 II ﺍﺍ II ﺍﺍ II ؛1 ؤ؛ ﻪا ﺑ /٠ﺍ ا؛ ﺍ'ﺍ ١١ \١ ﻉ II ﺍ1 \Γ. w ﺕ t f ا١ ﺍﺍ w Гм Η هﺀ ﺀ ﺕ ﺍﺍ Ы ١ ١ﺍ ٠؛!'ﺍ ٥ﺓ ư ١ Il CM ا Pاا ٠ Η H ١٥ ٠ ٠ ؛ СП ﻯ ؛ ^ 1ﺍ ١٥ ƠÌ CM ﺍ ٠ ٠ ٠١ см ﺓ ﺓ Õ ؟4 -2 11 49 1 ٠ ﺍ0 -2 49 GP51-GPS2 5 7 Mean weight matrix's estimations: 1.2 1.7 0.7 -26 47 SUBNET 'XU LY DUONG DAY’ PROCESSED VECTORS (N-E٠U) Stations Coordinates (m) Sigmas (mm) Corr.(٠/ ٥) n from - to N E u 646448-G P S - 7 4 S -2 8 6 -G P S l 1 6 2 1 9 - 3 646523-G P S 1 5 -1 1 1 9 - 8 4 - 6 € 1 -2 GPS1-GPS2 Length S(N) S{E \ s(٧ ) N-E N-U E-U 1 -1 -1 Mean weight matrix's estimations: 0.6 1.1 1.8 -8 24 -1 25 -1 SUBNET 'XU LY DUONG DAY' PROCESSED VECTORS (Distance-Azimuth-Elevation) Stations Sigmas (mm) Coordinates Corr.(٠/o) n ؛S(D) S(A) S(E) D-A D-E A-E from - to Distance(m) Azimuth Elevation 646448-G P S 8 ' -0 " -4 6 -G P S l 1 9 9 " -0 3 " 1 18 646523-G P S 1 9 7 " -0 9 32 -9 GPS1-GP52 3 7 " 0 - 5 Mean weight matrix's estimations: Datum = WGS84 Coordinate system = UTMN Projection = TMERC Zone = Zone_48 : 102E to 108E Linear unit = Meters 0.8 0.9 1.8 -46 12 - -2 136 PHU LIJC POINT MAPPING PROJECTION Pt# COORDINATES 646448 N ٥ 1199543.7677 E ٠ 693711.8308 Ic Scl ٥ 1.000064316045 C = 1.000061051902 Az ٥ 157.41.32.96110" Cnv = 0.20'00.79786" (t-T)Cor * +1.85098" Map Dist * 4028.7028 ElvFac SclFac CinbFac GrdFac Pt# COORDINATES GPS2 POINT = = = = 0.999998429912 1.000068009064 1.000066438869 0.999933565545 N ٠ 1195816.5732 E = 695241.0355 k Scl = 1.000071677774 C * 1.000071801545 MAPPING PROJECTION Pt# COORDINATES 646523 GPSl POINT NSFA ٠ 99.08.51.27636" NSBA ٠ O8 '58.46862" Skew Cor ٠ +0.00003" GsFA = 9 08’51.27636" GsBA » ’58.46862" Delta h ٠ -1.1092 Delta H « -1.1518 Rad(A12) - 6377840.3974 Rad(A21) ١٠ 6377839.6988 Chord » 1179.6457 Ell Dist ٠ 1179.6457 Gsc Dist ٠ 1179.6457 Gnd Dist ٠ 1179.6456 ٠ 1.000000063680 * 1.000069116349 ٠ 1.000069180034 ٠ 0.999930824752 N * 1195696.5206 E ٠ 695292.5088 k Scl * 1.000071926577 C ٠ 1.000072077301 646523 Az ٥ ’08.67394 " Cnv ٠، 0.19 '59.60268 " (t-T)Cor « + 0.03018 " NSFA » 27’08.24644" NSBA ٠273.27’15.12552" Skew Cor ٠ +0.00001" GsFA ٠ ’08.24644" GsBA ٥ 7 '15.12552" Delta h ٠-0.9374 ■ Delta H ٠ -0.9764 Rad(A12) - 6378738.1254 Rad(A21) -٠ 6378737.8750 Chord ٠ 1115.8975 Ell Dist ١٠ 1115.8975 Gsc Dist ٠ 1115.8975 Gnd Dist ٠ 1115.8975 GPS2 ٠ 1.000000050205 * 1.000068992039 ٠ 1.000069042247 ٠ 0.999930962519 N » 1195816.5732 E » 695241.0355 k Scl ٠ 1.000071677774 C * 1.000071801545 ٠ -1807844.2007 Y *= 5998450.4397 Z = 1192311.9064 D X= 1639.6598 D Y +216.5830 D Z -3673.3314 S D= 4028.4930 X ٠ -1809483.8605 Y * 5998667.0227 Z * 1188638.5750 EC CARTESIAN X * -1808414.0469 Y ٠ 5998977.4171 Z ٥ 1188704.7725 D X -1124.8878 D Y -303.6044 D Z -184.4363 S D 1179.6461 X ٠ -1809538.9346 Y =، 5998673.8127 Z ٠ 1188520.3362 EC CARTESIAN GEODETIC N 10.48'47.12400" E 106.46'32.26160" h 0.1488 H 3.2640 ElvFac SclFac CinbFac GrdFac Pt# CCX)RDINATES N 10 ٠48'41.01978" E 106.47.10.60150" h -0.9604 H 2.1122 N « 1195877.2947 E - 694126.7142 k Scl » 1.000066308571 C ٠ 1.000066285217 Map Dist * 1115.9745 X GEODETIC Az =، 98.48'51.76354" Cnv * 0.19’59.60268" (t-T)Cor « +0.08985" MAPPING PROJECTION Pt# COORDINATES N 10.48.44.93644" E 106 ٠47'08.93027" h -0.7886 H 2.2876 N 10 ٠48'47.12400" E 106.4 ’32.26160" h 0.1488 H 3.2640 ElvFac SclFac CxnbFac GrdFac EC CARTESIAN NSFA ٥ 158.01’31.90798" NSBA = 338.01.41.23314" Skew Cor ٠ +8.00006" GsFA ٥ 158.01'31.90795" GsBA ٥ 338.01'41.23311’ Delta h * -21.5871 Delta H = -21.7014 Rad(A12) ٠ 6343429.5108 Rad(A21) ٠ 6343415.6495 Chord = 4028.4288 Ell Dxst ٠ 4028.4288 Gsc Dxst - 4028.4288 Gnd Dist ٠ 4028.4351 N * 1195877.2947 E ٠ 694126.7142 k Scl * 1.000066308571 C ٠ 1.000066285217 Map Dist ٠ 1179.7272 Pt# COORDINATES GEODETIC N 10.50.46.52090.' E 106.46.19.30630 h 20.7985 H 23.9890 N 10 ٠4 ’44.93644" E 106 ٠4 ’08.93027" h -0.7886 H 2.2876 X ٠١ 1808414.0469 Y ٠ 5998977.4171 Z ٠ 1188704.7725 D X= -1069.8136 D Y* -310.3944 D Z -66.1975 S D 1115.8978 X ٠ -1809483.8605 Y * 5998667.0227 Z ٠ 1188638.5750 PHU LUC 137 POINT pt# MAPPING PROJECTION coordinates GPSl GEODETIC ٠ 1195696.5206 E * 695292.5088 Ic Scl = 1.000071926577 C = 1.000072077301 N 10 ٠48'41.01978” X = -1809538.9346 E 106.47.10.60150” Y = 5998673.8127 h -0.9604 Z = 1188520.3362 H 2.1122 N NSFA ٥ 337.07.39.57253” NSBA = 157.07.39.25902” Slcew Cor = +0.00006" GsFA = 337 ’07'39.57253" GsBA = 07.39.25902" Delta h = +0.1717 Delta H = +0.1754 Rad(A12) = 6343869.8450 Rad(A21) = 6343870.2909 Chord = 130.6126 Ell Dist = 130.6126 Gsc Dist = 130.6126 Gnd Dist = 130.6126 Az ٥ 336.47.32.89743” Cnv ٠ 0.20'06.61532 (t-T)Cor =: -0.05978” ٠ Map Dist ElvFac SclFac CmbFac GrdFac Pt# coordinates GPS2 Az NSFA NSBA GsFA GsBA Cnv (t-T)Cor t T Skew Cor Delta h Delta H Rad(A12) Rad(A21) Map Dist Chord Ell Dist Gsc Dist Gnd Dist S D k Scl C ElvFac SclFac CmbFac GrdFac = = = = EC CARTESIAN 130.6220 1.000000137237 1.000071802360 1.000071939608 0.999928065567 N = 1195816.5732 E * 695241.0355 Ic Scl = 1.000071677774 O = 1.000071801545 N 10.48.44.93644" E 106.47.08.93027" h -0.7886 H 2.2876 D X= +55.0741 D Y= -6.7899 D Z= +118.2388 S D= 130.6127 X = 1809483.8605 Y = 5998667.0227 Z = 1188638.5750 - Grid Azimuth - Normal Section ForwardAzimuth - Normal Section Backward Azimuth - Forward Geodetic Azimuth - Backward Geodetic Azimuth - Convergence angle - (t-T) Arc-to-Chord Correction - Geometric azimuth - Projected Geodetic Azimuth - Inclination Correction - Delta h Ellipsoidal - Delta H Orthometric - Radius of curvature of forward normal section -٠ Radius of curvature of backward normal section - Grid Distance - Ellipsoidal Chord Distance - Ellipsoidal Distance for Forward Normal Section ٠ Geodetic Distance “ Ground Distance - Slope Distance - Grid Scale Factor for point - Combined Factor for point - Elevation Factor for vector - Grid Scale Factor for vector - Combined Factor for vector ٠ Grid to Ground Factor for vector (inversed Combined Factor) SUBNET ■XU LY DUONG DAY’ ADJUSTED VECTOR RESIDUALS (X-Y-Z) u Points Vector from - to status Normalized Residuals Re$idiials(mm) (X) (V) (/ ٠ ) (X) (Y) ! (Z) Redundancy number (0.3) 646448-.GPS2 .0.6 - - - - - 0 6523.G P S 6 4 1 646523.-GPS2 1 2 GPS1-GPS2 0 1 8 0 2J 10.5 2.9 1.56 6.67 3.28 R.M.S (0.75) 138 PHIJ LIJC SUBNET ·XU LY DUONG DAY' ADJUSTED GPS-VECTOR RESIDUALS (N-E-U) u Points Vector from ٠ to status Residuals (mm) Normalized Residuals (North) (East) (Up) (North) (East) (Up) Redundancy number (0 3) 6 4 P S ٠, - 2 - 0 6 -G P S l - 1 - 1 646523-G PS2 - 2 - 4 1 GPS1-GPS2 0 - 0 - 0 R.M.S 13 5.1 9.9 1.59 4.35 6.07 (0.75) SUBNET XU LY DUONG DAY' ADJUSTED VECTOR RESIDUALS (Distance-Azimuth-Elevation) U Points Vector from ٠ to status Normalized Residuals Residuals (mm) (Azim) (Elev) - 5 - - - 9 1 - - 4 - 4 1 - - 0 (Dist) (Azim) (Elev) 646448-G PS2 - 3 - 6 -G P S l - - 646523-G PS2 - GPS1-GPS2 j R.M.S r 4.9 Redundancy 1.9 9.9 (Dist) 3.59 XYZ Residuals Histogram NEU Residuals Histogram 2.95 6.06 number (0.3) 0 ^ (0.75) РН٧ L ٧ c 139 Vector NE٧- Ref(؛iuals distribution appears non-gaussian ( criterion 9.78 > bound 9.21 ) SU BN ET ٠ X ٧ L Y D U O N G D A Y T a u V A L U E S (X Y Z ) fo r V E C T O R S ( T a u c r itic a l v a lu e P o in t, V e c to r D is ta n c e s ta tu s (ni) R e sid u a ls (m m ) R e sid u a l S ig m a s (m m ) = 0 ) T a u V a lu e s R edundancy u fr o m - to (X) (Z ) (Y) (X ) (Z) (Y) (X ) (Y) (Z) n u m b e r (0 ) 6 4 - G PS2 ذ ؛ 0 0 0 1 O.A، 0 0 0 0 0 0 6 S2 - G PS1 1 ، ؛ ا0 1 > ؟0 3 1 6 - GPS2 1 > ؛ - - 1 2 l.c ) 6 G P S - G PS2 ﺫ 0 0 ؛ 0 0 0 ، S U B N E T *XU L Y D U O N G D A Y T a u ٠V A L U E S (N ٠E ٠U ) fo r V E C T O R S (T a u c r itic a l v a lu e P o in t, tt fr o n ٠to 6 4 - GPS2 6 -G P S l € S2 - G P S GPS1 - GPS2 V e c to r D ista n c e s ta tu s (m ) 1 ا4 ا 1 ! R e sid u a ls (m m ) (N o r th ) (E a s t) 0 ا - - (N '.rth ) (U p ) 0 ا ٢ R e sid u a l S ig m a s (m m ) (E a st) T a u V a lu e s (N o r th ) (U p )! (E a s t) P o in t, ٠٦ o.oc) ٠ 0 ا 0 ؛٩ ا l ؛ 1 \ 0.41 ١ ٦١ ،i 0 ! ا22 0 - - 0 o.c D ista n c e s ta tu s (m ) ؟ا١ ٠ ؛ ﺍ ا ( D is t) (A z in i) (E le v ) 6 4 - GPS2 0 0 0 0 6 -G P S l 1 - 6 - GPS2 1 - ا -0 - 0 0.1 GPS1 - GPS2 0 (A z im ) (D ist) 0 ﺍ 0 ٢٠ ٠ ؛ 0 (E le v ) o.'o ٠ 0 ) T a u V a lu e , R esid u a l S ig m a s (m m ) R e sid u a ls (m m ) fr o m ٠to (U p ) ، \ 1 V e c to r R edund ancy n u m b e r (0 ) 0 S U B N E T \ U L Y D U O N G D A Y T a u -V A L U E S for V E C T O R S (T a u c r itic a l v a lu e H = 0 ) (D is t) 0 ا (A z im ) (E le v ) R edund ancy n u m b e r ( ٥ ) 0 0 0 0 1 1 - ا٠8 ا: - 1 - - 7 - - 0 ADJUSTED NETWORK ’XU LY DUONG DAY’ BASELINE ACCURACY vs BASELINE LENGTH Delta Northing Accuracy vs Distance 140 PHU LUC Accuracy, mm ٠ ٠ ٠ 2— 1.5 - 1— ٠ 0.5 - ■٠ ٦ — 1— 1— I— T -٦ - T 0.5 T- -■■T -T — r—l ٦f T 1.5 T " ٢ J 1■ r ■■|-٦ ٢ ٦ — T- T - ٦ r 2.5 ٦ 1» r > ٢ "T— 1٦ - T— 3.5 — 1— r— r Distance Delta Easting Accuracy vs Distance Accuracy, mm · ٠ ٠ ■ ٠# ٠ " ٦—1—1 1—٢ ٦ —r ٦—r——r ٦ r ٦—r—٢ ٦ l"٦ r-‘|■" ٠—r—r ٠ r ٦ — l ٦ -> ■ 0.5 1.5 2.5 r ٦ '"-r —T ٦—r ٦ ——1—r—r 3.5 Distance Delta Height Accuracy vs Distance Accuracy mm ٠ ٠ C 2.5 - ٠ ٠ ٠ ٦ ٠ ٦ —r—r-T— t' " r ٦ —r— 11.5 it.,.a —r٦ *T~1— "t :?.5 ٦ ٠ ٦ —T٦ —1٠ ٦ — r ٠ ■ ۶ 3.5 ٠ ٣ ٦ — ?"٦ ٠ ٦ ٠ Distance PH٧ LUC 141 S U B N E T XU LY D U O N G D A Y : C O N T R O l^ E O JN T S S U M M A R Y ؛n W G S ( B L H ) p ٠،n، nam e S ٠a ،u s ، a n e H e ig h t S ig m as (m m ) C o o rd in a te s L a titu d e L o n g itu d e O rth o H (m ) 646448 Fixed Fixed ى٠5 ٠ ٠ ٠5 و٠ ’« ا ه4 ٠1 و ٠ ٠ ' ٠£ 23 و8و0 646523 Fixed Fixed ٠ ٠ ا4 ٠ ٠.« 6 E s(L a t) s(L o n ) s(H ei) ا42 TÀI LIỆU THAM KHẢO Daviđ WelJs, N Beck, Guide to GPS Positioning, Department ٠ ١ : Geodesy and Geomatics Engineering, University of New Brimswick, Canada, 1999 Garmin, 12XL Owner '5 Manual & Reference, бОрр, 1998 Garmin, Garmin ///+ Owner’s Manual & Reference, 101 pp, 2001 Garmin, GPSMap 72 Owner's manual, 64pp, 2002 Garmin, eTrex Summit Owner's manual, 64pp, 2004 Gamiin, GPSMap 60 Owner's manual, 82pp, 2006 Garmin, GPSMap 76 (k n e r's manual, 78pp, 2006 Odilon Ferteira Junior, GPS TrackMaker Reference Guide, downloaded from website http://www.gpstm.com, 177pp, 2008 Leica, SR2G User Manual, 31pp, 2004 10 Leica, SR20 Getting Startzd Guide, 57pp, 2004 11 Pacific Crest, The guide to wireless GPS data links, 44pp, 2000 '12 Tripod Data System, Survey Pro for Windows CE GPS User’s Reference, 89pp, 2002 13 Tripod Data System, Survey Link User Manual, 141pp, 2000 .14 Topcon, GPS Receiver Interface Language (GRILL), 258pp, 2003 15 Topcon, Pinnacle Reference Manual: Processing, ЮЗрр, 2003 1 ﺓ٠ Topcotv, Pinnacle Reference Manual: Network Adjustment, ة٠ 17 Topcon PC-CDU User 'ﺀManual, 87pp, 2002 ؟ﻵﻵﺓ , K\c ١vo\as c Ta\١٥o\, Compact Data Transmission Standard fo r HighPrecision GPS, 19pp, 2001 19 RTCM Special Committee NO 104, RTCM Standard 10403.1 for Differential GNSS (global navigation ؛satellite systems) services versionj, Slpp, 2006 20 VO Dlnh Tiến, Sử dung máy định vị AutoCAD để vẽ đồ, NXB Trẻ, 294 trang, 2001 THựC TẬP ĐỊNH VỊ VỆ TINH (GPS) _ _ Nguyễn Ngọc Lâu, Dương Tuấh Việt NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP H CHÍ MINH KP 6, p Linh Trung, Q Thủ Đức, TPHCM Số Công trường Quốc tế, Q.3, TPHCM ĐT: 38239172, 38239170 F ax; 38239172; Email: vnuhp@vnuhcm.edu.vn Chịu trách nhiệm xuất TS HUỲNH BÁ LÂN TỔ chức thảo chịu trách nhiệm tác quyền HIỆU TRƯỞNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - ĐHQG TPHCM Biên tập NGUYỄN ĐÚC MAI LÂM Sửa in THÂN THỊ HỒNG Trình bày bìa VÕ THI HỒNG In 500 cuốh, khổ 16 X 24 cin S ố đăng ký KHXB: 527-2010/CXB/10-48/ĐHQG-TPHCM Quyết định xuất số: 186/QĐ-ĐHQG-TPHCM ngày 30/7/2010 N hà xuất ĐHQG TPHCM In Xưỏng in Đại học Bách khoa - ĐHQG TP.HCM Nộp lưu chiểu tháng nàm 2010 [...]... gồm: trạng thái vệ tinh, vị trí, bản đồ, la bàn, xa lộ và menu chính ٥ ٠Trang trạng thải vệ tinh (Satellite Status Page) Trạng thái nriáy thu ١ ٠ ^3D H Q y Ỉ9 0 tỉ0 n L ■ ٢ £ ^ „ : “ ٠ ١١ ٠ ; ■■■■J Ir 020407000911 J a ì 1 Cường độ tỉn hiệu của vệ tinh số 7 ]٠ Vị trí trên bầu trời của vệ tinh số 7 Độ chính xác định vị Hình 1.3 Các thông tin trên trang trạng thái vệ tinh ·PHẨN 1 17 b- Trang vị trỉ (Postion... Satellites in vi،ew n 1 2 3 4 5 6 7 I $ - - G S V ,X ,x ,X fX ,x ,x ,X ỵ ٠h h 1- số lượng thông báo tổng cộng 2- Sổ thông báo 3 Các vệ tinh quan sát 4- Số vệ tinh 5- Góc cao vệ tinh theo đơn vị độ 6- Góc phương vị vệ tinh theo đơn vị độ 7- SNR theo đơn vị dB Thông tin của các vệ tinh khác giống như 4>-7) n- Checksum 4- RMC Recommended Minimum Navigation Information 12 1 23 4 5 6 7 8 I II II t i l 9 l 10... để hiển thị trang MARK POSITION - Dời vệt sáng đến Waypoint đổ đặt tên điếm đo - Nhấn ENTER để ghi nhớ vị trí điểm vảo máy 22 THỰC TẬP KỸ THUẬT /Л//؛/ VI TUYỆT ĐỐI d- Định vị vệt đường đi 2H 1 O'xkftN tra i - Dời vệt sáng đến ОРТ trên trang bản đồ rồi nhấn ENTER T R f t K S E T U P - Dời vệt sáng đến TRACK SETUP rồi nhấn RECORD: Q f F ENTER HETHOD: RUTO ٠Dời vệt sáng đến I^C O R D , nhấn ENTER, chọn... vệ tinh hoặc tốt nhất là chỉ số DOP Nếu định vị khi số vệ tinh bằng 4 hoặc PDOP > 4 thì diểm đo sẽ có độ chính xác thâp PHẦN 1 29 I I I TÀ! DỮ LIỆU DO TỪ MÁY THU GPS CẨM TAY Sau khi do xong ngoà ؛ilurc dỊa, người do 'cản kct nối vcVi máy tinh Dùng các phần mèm chuyên dụng dể thi dữ hệu sang máy tinh, ỉ Kết nốỉ n١áy thu GPS cầm tay vói m'؛y ٠ tinh Cổng giao tiếp máy tliu GPS cầm tay ,với inhy tinh. .. 4 r Hình 2.2 Định vị lộ trình các tuyên đường 28 THỰC TẬP KỸ THUẬT ĐINH VI TUYỆT ĐỐI b- Các điểm đặc trưng của tuyến đưòmg cần định vị như điểm chuyển hướng tuyến đường, giao lộ, điểm mà ở đó kích thước đường thay đổi c- Đối với các tuyến đường thẳng: về nguyên tắc ta chỉ cần định vị hai điểm đầu và cuối của tuyến Tuy nhiên để nâng cao độ chính xác và có số liệu để kiểm tra, ta cần xác định nhiều điểm... tn') các phương án kỹ thuật đo đạc ngoài thực địa I I THU THẬP Dữ LIỆU NGOÀI THựC ĐỊA Trong công tác này, ta cần xác định chính xác vị trí các điểm đặc trưng của các tuyến đường đã chọn Những điểm đặc trưng này được chọn sao cho có thể phục vụ việc vẽ tuyến đường chính xác nhất theo tỷ lệ 1/5000 hay 1/10000 a- Kiểu định vị thích hợp cho công tác này là định vị lộ trình Trong đó ta có thể đưa các điểm... sau đó thực hiện chuyển đổi sang VN2000 bằng phần mềm GeoTools Hoặc có thể chọn User để nạp vào các tham số chuyển đổi từ WGS84 sang VN2000 - Bước 4: Đặt máy thu trên điểm cần đo và chờ cho máy dò tìm tín hiệu từ 4 vệ tinh trở lên (chờ đến khi dòng trạng thái ở trang trạng thái vệ tinh hiển thị “3D Navigation”) Trường hợp vị trí đo quá xấu (máy thu không thể nhận được tín hiệu của ít nhất 4 vệ tinh) ,... sang vị trí khác trống trải hơn ٠ Bước 5: Lưu các điểm cần xác định vào bộ nhớ: M a r k Wayipomt Pone I Coromênt CRTD 1 7 ؛0 7 2 2 -J A N -0 1 Position H 38.5 1 335’ M0 9 4 i 7 9 3 0 ’ Rọfọrẹn٠:e ٠ Be.riĩig 000 Wstance ữ \ Hình 1.10 Menu con định vị đièm đơn Đẻ dịnh vị điểm đơn: Nhấn và giữ phím ENTER/MARK để hiển thị trang Mark Waypoint -> Chọn tên điểm đo bằng phím ROCKER KEYPAD —> Dời vệt... Nhấn và giữ phím ENTER/MARK để hiển thị trang Mark Waypoint -> Chọn tên điểm đo bằng phím ROCKER KEYPAD —> Dời vệt sáng đến ‘Done’ và nhấn ENTER để kết thúc việc đo Để định vị lộ trình: Main Menu ->· Route -> New Route (xem hình 1.7) Để định vị vệt đưÒTig đi, trước khi đo cần cài đặt: Main Menu -> Track Logs ->· Save Active Log (xem hình 1.8) - Bước 6; Xuất dữ liệu sang máy tính Đẻ lấy dữ liệu từ máy... d- Định V ؛lộ í rinh !:liMF-irtKi; r٠RRAHP t) í٠٠Mẽ-airf ẹ ẹ H ệ ẹ ý ệ l ẹ - Nhấn phím PAGE để lật sang trang MENU, nhấn phím UP hay DOWN để dời vệt sáng đến ROUTES rồi p: n t e r - Trên trang ROUTES, nhấn phím UP hay DOWN đe dời vệt sáng đến NEW ROUTE rồi ENTER - Nhấn phím ENTER để đưa WAYPOINT vào ROUTES w e w ii د ٠Dời vệt sáng đến DELETE ALL để xóa toàn bộ lộ trình đã lưu trong máy 24 ĨHựC TẬP