thiết kế điều khiển tự động khoan ba lỗ

Lời cảm ơn Để hoàn thành đợc đồ án môn học điều khiển logic này, em vô cảm ơn thầy giáo Phan Cung hớng dẫn tận tình, chu đáo trình làm Nhờ dẫn thầy cố gắng nỗ lực thân em nên em hoàn thành tốt đồ án Qua em xin chân thành cảm ơn ý kiến đóng góp bạn đồng nghiệp lớp góp ý em trình em làm Tuy nhiên trình thực đồ án, kiến thức thời gian có hạn nên thiết kế em không tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đợc ý kiến đóng góp, bảo thầy cô giáo bạn để đồ án đợc hoàn thiện Một lần em xin chân thành cảm ơn Thầy giáo Phan Cung tất thầy cô giáo môn Lời nói đầu Trong nghiệp, công nghiệp hoá, đại hóa đất nớc, nói tiêu chí để đánh giá phát triển kinh tế quốc gia mức độ tự động hoá trình sản xuất mà trớc hết suất, chất lợng sản phẩm làm Cùng với phát triển nhanh chóng máy tính điện tử, điều khiển tự động làm sở hỗ trợ cho phát triển lĩnh vực tự động hoá nớc ta nớc chậm phát triển, nhng năm gần với đòi hỏi sản xuất nh hội nhập vào kinh tế giới việc áp dụng tiến khoa học kỹ thuật mà đặc biệt tự động hoá trình sản xuất có bớc phát triển tạo sản phẩm có hàm lợng, chất xám cao tiến tới hình thành kinh tế tri thức Ngày tự động hoá điều khiển trình sản xuất sâu vào tất khâu trình công nghệ Một ứng dụng mà đồ án thiết kế điều khiển công nghệ khoan Tự động hoá điều khiển công nghệ khoan trình tạo lỗ thủng bề mặt vật thể có kích thớc chiều sâu định trớc Trong công việc thiết kế, tự động hoá điều khiển đợc thể qua hai trình sau: - Tự động hoá điều khiển việc đa vật thể vào vị trí định trớc (xác định vị trí lỗ khoan) - Tự động hoá đa mũi khoan vào khoan vật thể sau quay vị trí cũ để đảm bảo cho qui trình Chất lợng mũi khoan suất làm việc phụ thuộc nhiều vào công nghệ điều khiển Quá trình làm việc đợc thực theo trật tự logic, tho trình tự thời gian xác định để điều khiển đợc công nghệ ta phải tổng hợp đợc hàm điều khiển cho hệ thống Có nhiều phơng pháp để tổng hợp hàm điều khiển nhng ta sử dụng phơng pháp ma trận trạng thái So với phơng pháp khác phơng pháp ma trận trạng thái có u điểm đảm bảo xác thực trình Đồ án thiết kế điều khiển tự động khoan ba lỗ Nội dung gồm chơng sau: Chơng 1: Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển Chơng 2: Tính chọn thiết bị điều khiển Chơng 3: Thiết kế sơ đồ lắp ráp Chơng giới thiệu sơ đặc điểm, yêu cầu chu trình hoạt động khoan ba lỗ bớc tổng hợp hệ thống, hiệu chỉnh, xây dnựg mô hình điều khiển nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ đề đảm bảo an toàn, dễ sử dụng Chơng 2, chơng tính chọn thiết bị cụ thể thiết kế sơ đồ lắp ráp thực Chơng Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển Mô tả công nghệ Sơ đồ công nghệ hệ thống khoan lỗ Lựa chọn công nghệ T m - Thiết bị động lực động chiều T - Bộ cảm biến vịPtrí, công tắc hành trình tựPphục hồi a 0, a1, b0, b1, c0, c1 Trong bốn cảm biến b0, b1, c0, c1 định vị chuyển động theo phơng ngang X L X L X L hai cảm biến a0, a1 định vị chuyển động theo phơng thẳng đứng - Mạch điều khiển thiết bị đóng cắt có tiếp điểm mô tả chu trình sản xuất m b0 B- b1 c0 C- c1 Thiết phơng pháp ma trận trạng thái a0 kế hệ thống điều khiển B+ C+ 2.1 Phơng pháp ma trận trạng thái A+ AA+ AA+ Aa Giới thiệu phơng pháp a1 Phơng pháp ma trận trạng thái mô tả trình chuyển đổi trạng thái dới hình thức bảng, bao gồm: - Các cột bảng ghi biến vào biến tín hiệu vào ác tín hiệu điều khiển, tín hiệu ngời vận hành, thiết bị chơng trình tín hiệu phát từ thiết bị công nghệ Các tín hiệu tín hiệu kết trình điều khiển ghi cột đầu - Các hàng bảng ghi trạng thái mạch Số hàng bảng rõ số trạng thái cần có hệ - Các ô giao cột biến vào hàng trạng thái ghi trạng thái mạch - Các ô giao tín hiệu hàng trạng thái ghi giá trị tín hiệu tơng đơng b Các bớc thực phơng pháp ma trận trạng thái Bài toán * Xác định biến điều khiển: Ta chọn biến điều khiển cho hệ thống + Các biến vào là: a0, a1, bMã c1.toán Các biến tín hiệu vào tín hiệu dạng 0, bhoá 1, c0,bài bán xung Khi tác động vào có tín hiệu tín hiệu sau tác dụng - Lập bảng ma trận trạng thái - Lập bảng ma trận trạng thái + Các biến ra: A+, A-, B+, B-, C+, C- Xác định biến trung gian - Mã hoá biến trung gian - Tìm hàm điều khiển biến trung gian, biến - Chọn thiết bị - Thực sơ đồ b0 b1 A : trạng thái đi- xuống B m-: trạng thái A lên + a0 c0 c1 C- B+: trạng thái sang phải từ vị trí đến vị trí + B+ B-: trạng thái sang trái từ vị trí đến vị Ctrí A+ từ vị trí A CA+:+ trạngAthái sang phải đến vị trí 3A+ a1 A- B-: trạng thái sang trái từ vị trí đến vị trí Tín hiệu mở máy "m" có chu trình Đặt: a = = a = a0 a = = a = a1 b = = b = b0 b = = b = b1 c = = c = c0 c = = c = c1 Lập Graph chuyển trạng thái nh sau: b0 abc + m + + B: A A B B C C b1 c0 c1 C- a0 0 10+0 000 01+0 11 B C 100000 010000 001000 100000 010000 + + + A A AA A A (4) (1) (2) (3) (5) a1 01 011 111 011 01 000100 000001 010000 100000 000010 (10) (9) (8) (7) (6) Graph: Từ Graph chuyển trạng thái, ta thành lập bảng ma trận chuyển dịch I: Trạng thái c Tín hiệu vào b c a Tín hiệu 000 001 011 010 110 (1) (3) (4) (5) (6) (7) (9) 10 (10) 111 101 100 A+ (2) 0 0 (8) 0 A0 0 0 0 B+ 0 0 0 0 B0 0 0 0 0 * Đồ hình nhập hàng để tối thiểu ma trận I * Thành lập ma trận chuyển dịch II b a 100000 x y 001000 010000 a 100000 000100 000001 010000 010000 000010 100000 Theo công thức: 2smin n c C+ 0 0 0 0 C0 0 0 0 Trong đó: n - số hàng ma trận chuyển dịch (n = 4) Smin: Số biến trung gian tối thiểu Vậy Smin = Nh ta cần tối thiểu biến trung gian x , y x y * Lập ma trận nô cho biến trung gian biến đầu - Ma trận nô cho biến trung gian b a x 00 01 01 y 10 a 01 11 10 11 10 c 11 * Ma trận nô cho biến ra: b a x 100000 001000 010000 y 010000 a 100000 000100 000010 c 000001 010000 100000 * Ma trận nô cho biến trung gian y: b a x y 0 0 1 a 1 1 c f(y) = xab + y.b * Ma trận nô cho biến trung gian x: b a x 1 y 0 a 1 c f(y) = a y + x y + abc * Ma trận nô cho biến đầu A+: b a x y 0 a 0 f(A+) = x y a b c + x a b c + y a bc c * Ma trận nô cho biến đầu A-: b a x 0 y a 0 0 |c f(A-) = a * Ma trận nô cho biến đầu B+: b a x y a 0 0 c f(B+) = x y a b c * Ma trận nô cho biến đầu B: b a x 0 y a 0 c f(B-) = x y a b c * Ma trận nô cho biến đầu C+: b a y x 0 a 0 0 c f(C+) = x y a b c * Ma trận nô cho biến đầu C: b a x 0 y a 0 0 f(C-) = x y a b c * Ta có hàm điều khiển trung gian biến đầu nh sau: f(y) = xab + y.b f(x) = a y + x y + abc f(A+) = x y a b c + x a b c + y a bc f(A-) = a f(B+) = x y a b c f(B-) = x y a b c f(C+) = x y a b c f(C-) = xy a b c f(Y) = x a1 b1 + y b1 f(X) = a y + x y + a1b1c1 f(A+) = x y A0 b0 c0 + x a0 b1 c0 + y a0 b1 c1 f(A-) = a1 f(B+) = x y a b c f(B-) = x y a0 b1 c0 f(C+) = x y A0 b1 c0 c f(C-) = x y a0 b1 c1 * Từ hàm điều khiển ta thành lập đợc mạch điều khiển sau (hình 1): - Ta thấy: tín hiệu vào a0, a1, b0, b1, c0, c1 cảm biến vị trí công tắc hành trình, nên tín hiệu tín hiệu xung Trong trình tổng hợp mạch ta bỏ qua trạng thái mà đầu vào chuyển mức 0, đầu có tín hiệu, phải trì tín hiệu vào Sau hiệu chỉnh (đã bổ sung tín hiệu mở máy (M) tín hiệu dừng (D) nút ấn ta có mạch điều khiển nh sau (hình 2): * Nguyên lý hoạt động sơ đồ Để máy khoan hoạt động Ta phải thiết lập lại trạng thái ban đầu cho máy khoan (đặt vấu gặt đè lên công tắc hành trình a 0) Máy khoan trạng thái sẵn sàng làm việc Trớc hết ta đóng cầu dao CD Mạch điều khiển đợc cấp điện nhng toàn mạch cha hoạt động Cuộn hút rơle cha đợc cấp điện tiếp điểm thờng mở mở, tiếp điểm thờng đóng đóng Để máy hoạt động phải ấn nút mở máy M (3,5), hành trình a tác động rơle KA làm việc tự trì đồng thời cấp nguồn KA (3,7) cho toàn mạch Rơle A+ làm việc thông qua tiếp điểm thờng kín rơle trung gian X (7,25) tiếp điểm thờng kín rơle trung gian y (25,27) qua công tắc hành trình a0 (27,29), b0 (29,31), c0 (31,33) Qua công tắc hành trình a (31,35) Cơ cấu thực xuống không tác động vào hành trình a nhng rơle A+ tự trì qua tiếp điểm A+ (7.33) Cơ cấu xuống đến tác động vào hành trình a làm tiếp điểm thờng kín a1 (31,35) mở ngắt không cho rơle A+ làm việc tiếp, đồng thời đóng tiếp điểm thờng mở a1 (7,49) Cấp nguồn cho rơle A- làm việc thông qua tiếp điểm thờng kín công tắc hành trình a (49,51) tiếp điểm thờng kín rơle A+ (51,10), đồng thời rơle A- tự quy tìm qua tiếp điểm A- (7,49) Công tắc hành trình a1 tác động (7,15) qua thờng kín tiếp điểm y (15,6) cấp nguồn cho rơle X làm việc tự trì qua đờng (7, 17,6) Lúc cấu đổi chiều lên, lên đến tác động vào công tắc hành trình a0 làm ngắt thờng kín a0 (49.51) làm cho rơle A- ngừng làm việc, đồng thời a0 đóng tiếp điểm thờng hở (57,59) Role B+ làm việc thông qua tiép điểm th- ờng hở X (7,53) tiếp điểm thờng kín y (53,57) qua công tắc hành trình a0 (57,59) qua công tắc hành trình b0 (59,61) qua công tắc hành trình c (61,63) qua tiếp điểm thờng kín công tắc hành trình b (63,65) qua tiếp điểm thờng kín rơle B- (65,12) Cơ cầu thực sang phải rơle B + tự trì qua tiếp điểm B+ (7,63) Cơ cấu sang phải tác động vào hành trình b làm tiếp điểm thờng b1 (63,65) hở ngắt mạch không cho rơle B+ làm việc tiếp Công tác hành trình b1 làm việc, rơle trung gian X làm việc tiến đến rơle A+ lại làm việc thông qua đờng (7, 37, 39, 41, 33, 35, 8) Cơ cấu lại thực xuống rơle A+ tự trì qua tiếp điểm A+ (7,33) Cơ cấu xuống tác động vào hành trình a1 làm hở tiếp điểm thờng kín a1 (31,35) đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,49) cấp nguồn cho rơle A- đồng thời rơle A- tự trì cấu lên vị trí Khi công tắc hành trình a1 tác động cấp nguồn cho rơle trung gian Y theo đờng qua tiếp điểm thờng hở x (7,9), công tắc hành trình a1 (9,11) công tắc hành trình b1 (11,4) Đồng thời rơle trung gian Y tự trì qua tiếp điểm y (7,13) Rơle trung gian Y làm việc ngắt tiếp điểm thờng kín y (15,6) y (17,6) làm cho rơle trung gian X ngừng làm việc Cơ cấu lên tác động vào công tắc hành trình a làm mở tiếp điểm thờng kín a0 (49,51) làm cho rơle A- ngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm a0 (6,91) cấp nguồn Theo đờng (7,79,81,83,85,87,89) cho rơle C+ làm việc đồng thời rơle C+ tự trì qua tiếp điểm C+ (7,87) Cơ cấu chuyển sang phải đến vị trí tác động vào hành trình c1 làm hở tiếp điểm thờng kín (87, 89) hở làm cho rơle C+ ngừng làm việc Công tắc hành trình C1 đóng tiếp điểm thờng hở C1 (47,33) Cùng với rơle trung gian Y làm việc đóng tiếp điểm thờng hở y (7,43) cấp nguồn theo đờng (7,43,45,47,33,35,8) làm cho rơle A+ làm việc tự trì qua tiếp điểm A+(7,33) Cơ cấu chuyển động xuống vị trí Cho đến tác động vào công tắc hành trình a1 làm hở tiếp điểm thờng kín a1 (33,35) làm cho rơle A+ ngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,49) cấp nguồn cho rơle A- làm việc tự trì qua tiếp điểm A- (7,49) Đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,19) cấp nguồn cho rơle trung gian X làm việc Rơle trung gian tự trì qua đờng (7,23,6) Cơ cấu chuyển động lên vị trí tác động vào công tắc hành trình a0 làm hở tiếp điểm thờng kín a0 (49,51) làm cho rơle A- ngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm a0 (93,95) với rơle trung gian X rơle trung gian Y làm việc cấp nguồn theo đờng (7,91,93,95,97,99,101,18) làm cho rơle Clàm việc đồng thời rơle C- tự trì qua tiếp điểm C - (7,9) Cơ cấu chuyển động bên trái từ vị trí vị trí Cơ cấu chuyển động bên trái tác động vào hành trình c0 làm hở tiếp diểm thờng kín c0 (99,101) làm cho rơle Cngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng mở c0 (73,75) rơle B- đợc cấp nguồn theo đờng (7,67,69,71,73,75,77) đồng thời rơle B- đóng tiếp điểm B- (7,75) để tự trì Cơ cấu chuyển động sang trái từ vị trí vị trí Cơ cấu chuyển động sang trái nên không tác động vào hành trình b (13,15) rơ le trung gian Y ngừng làm việc Cơ cấu chuyển động sang trái tác động vào hành trình b tiếp điểm thờng kín b0 (75,77) hở làm cho rơle B- ngng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở b0 (29,31) dẫn đến rơle A+ đợc cấp điện theo đờng (7,25,27,29,31,33,35,8) rơle A+ tự trì thông qua tiếp điểm A+ (7,33) Cơ cấu lại chuyển động xuống vị trí Công nghệ khoan lại đợc lặp lại nh trình bày Để dừng lại ta phải ấn nút dừng D Chơng II: Lựa chọn thiết bị Mạch điều khiển - Công suất động kw - Điện áp định mức: 220V Pdm 3.10 - Dòng điện định mức: Iđm = = = 13,64 ( A ) H dm 220 a Lựa chọn phần tử chấp hành Dòng điện định mức Iđm = 13,64A Để bảo vệ tiếp điểm công tắc tơ co tuổi thọ cao ta chọn I tđ > IđmĐ (vì động khởi động qua điện trở phụ khởi động không tải, nên không cần tính dòng điện mở máy động Ta chọn công tắc tơ có thông số thoả mãn Loại Dòng điện Iđm Số lợng tiếp điểm Thờng mở Thờng đóng 20 K1 - 0021 2 Uđm 220 CS cuộn Kích dây thớc 10 200x128 Dòng qua cuộn hút: Ih = P 10 = = 0,045 ( A ) U 220 b Phần tử điều khiển Từ dòng cuộn hút ta chọn đợc rơle có tiếp điểm thoả mãn Chọn rơle Loại Dòng điện Số lợng tiếp điểm Thờng mở Thờng đóng KH 101 4 Chọn công tắc hành trình: a0, a1, b0, b1, c0, c1 Loại LX - 11 Điện áp (V) 220 Dòng (A) Uđm 220 CS cuộn Kích hút thớc 92 x 128 Số lợng c Thiết bị bảo vệ Bảo vệ cầu chì ta chọn cầu chì cho mạch điều khiển nh sau: Kiểu cầu chì HH Dòng đm Dòng chắt Điện áp định dây chảy (A) giới hạn (A) mức (V) 1200 220 Dòng đm Dòng chắt Điện áp định dây chảy (H) giới hạn (A) mức (V) 20 1200 220 Kích thớc chùng A B C 91 16 25 Chọn mạch động lực Kiểu cầu chì HH Kích thớc chùng A B C 91 16 25 Chơng III: Thiết kế mạch lắp ráp Lựa chọn vị trí lắp đặt thiết bị Các thiết bị động lực để truyền động cấu sản xuất với công tắc hành trình, nút ấn điều khiển phải đợc bố trí trực tiếp cấu sản xuất Việc bố trí thiết bị điều khiển tủ điện dựa vào nguyên tắc sau: * Nguyên tắc nhiệt độ: Các thiết bị toả nhiệt lớn làm việc phải để phía trên, thiết bị có chịu ảnh hởng lớn nhiệt độ cần phải đặt xa nguồn sinh nhiệt * Nguyên tắc trọng lợng: Các thiết bị nặng phải đặt dới thấp để tăng cờng độ vững bảng điện giảm nhẹ điều kiện để cố định chúng * Nguyên tắc nối dây tiện lợi: Đờng nối dây ngắn chồng chéo Dựa vào nguyên tắc trên, kết hợp với yêu cầu đặt biệt trờng hợp cụ thể tiến hành bố trí thiết bị panel Khi bố trí thành nhóm riêng biệt để tiện việc kiểm tra, sửa chữa Các phần tử nhóm phải bố trí gần cho dây nối chứng ngắn Giữa nhóm khác phải bố trí cho thuận tiện cho việc tiến hành lắp đặt sửa chữa, hiệu chỉnh Các thiết bị dễ hỏng, thiết bị cần điều chỉnh phải để nơi dễ dàng thay thế, điều chỉnh, sửa chữa Sơ đồ lắp ráp mạch điều khiển hệ thống Trên sở lựa chọn cụ thể vị trí lắp đặt chọn thiết bị điều khiển bảo vệ, ta xây dựng vẽ bố trí thiết bị lắp có khai triển đến cực nối dây nh sơ đồ Mục lục Chơng 1: Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển Chơng 2: Tính chọn thiết bị điều khiển Chơng 3: Thiết kế sơ đồ lắp ráp [...]... Các thiết bị dễ hỏng, các thiết bị cần điều chỉnh phải để nơi dễ dàng thay thế, điều chỉnh, sửa chữa 2 Sơ đồ lắp ráp của mạch điều khiển hệ thống Trên cơ sở đã lựa chọn cụ thể vị trí lắp đặt và chọn các thiết bị điều khiển và bảo vệ, ta có thể xây dựng bản vẽ bố trí thiết bị trên tấm lắp có khai triển đến các cực nối dây nh sơ đồ Mục lục Chơng 1: Thiết kế cấu trúc mạch điều khiển Chơng 2: Tính chọn thiết. .. tín hiệu dừng (D) là các nút ấn ta có mạch điều khiển nh sau (hình 2): * Nguyên lý hoạt động của sơ đồ Để máy khoan có thể hoạt động Ta phải thiết lập lại trạng thái ban đầu cho máy khoan (đặt vấu gặt đè lên công tắc hành trình a 0) Máy khoan ở trạng thái sẵn sàng làm việc Trớc hết ta đóng cầu dao CD Mạch điều khiển đợc cấp điện nhng toàn bộ mạch cha hoạt động Cuộn hút các rơle cha đợc cấp điện do... mạch lắp ráp 1 Lựa chọn vị trí lắp đặt thiết bị Các thiết bị động lực để truyền động cơ cấu sản xuất cùng với các công tắc hành trình, các nút ấn điều khiển phải đợc bố trí trực tiếp trên cơ cấu sản xuất Việc bố trí các thiết bị điều khiển trên tủ điện dựa vào các nguyên tắc sau: * Nguyên tắc nhiệt độ: Các thiết bị toả nhiệt lớn khi làm việc phải để ở phía trên, các thiết bị có chịu ảnh hởng lớn về nhiệt... 92 x 128 Số lợng 6 c Thiết bị bảo vệ Bảo vệ bằng cầu chì ta chọn cầu chì cho mạch điều khiển nh sau: Kiểu cầu chì HH Dòng đm Dòng chắt Điện áp định dây chảy (A) giới hạn (A) mức (V) 6 1200 220 Dòng đm Dòng chắt Điện áp định dây chảy (H) giới hạn (A) mức (V) 20 1200 220 Kích thớc chùng A B C 91 16 25 Chọn mạch động lực Kiểu cầu chì HH Kích thớc chùng A B C 91 16 25 Chơng III: Thiết kế mạch lắp ráp 1 Lựa... đợc cấp điện theo đờng (7,25,27,29,31,33,35,8) và rơle A+ tự duy trì thông qua tiếp điểm A+ (7,33) Cơ cấu lại chuyển động đi xuống ở vị trí 1 Công nghệ khoan lại đợc lặp lại nh trình bày ở trên Để dừng lại ta phải ấn nút dừng D Chơng II: Lựa chọn thiết bị 1 Mạch điều khiển - Công suất động cơ 3 kw - Điện áp định mức: 220V Pdm 3.10 3 - Dòng điện định mức: Iđm = = = 13,64 ( A ) H dm 220 a Lựa chọn phần... thọ cao ta chọn I tđ > IđmĐ (vì động cơ khởi động qua điện trở phụ và khởi động không tải, nên không cần tính dòng điện mở máy của động cơ Ta có thể chọn công tắc tơ có thông số thoả mãn Loại Dòng điện Iđm Số lợng tiếp điểm Thờng mở Thờng đóng 20 K1 - 0021 2 2 Uđm 220 CS cuộn Kích dây thớc 10 200x128 Dòng qua cuộn hút: Ih = P 10 = = 0,045 ( A ) U 220 b Phần tử điều khiển Từ dòng cuộn hút ta có thể... vị trí 1 Cơ cấu chuyển động sang trái nên không tác động vào hành trình b 1 (13,15) do đó rơ le trung gian Y ngừng làm việc Cơ cấu chuyển động sang trái cho đến khi tác động vào hành trình b 0 tiếp điểm thờng kín b0 (75,77) hở làm cho rơle B- ngng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở b0 (29,31) dẫn đến rơle A+ đợc cấp điện theo đờng (7,25,27,29,31,33,35,8) và rơle A+ tự duy trì thông qua tiếp... C - (7,9) Cơ cấu chuyển động về bên trái từ vị trí 3 về vị trí 2 Cơ cấu chuyển động về bên trái cho đến khi tác động vào hành trình c0 làm hở tiếp diểm thờng kín c0 (99,101) ra làm cho rơle Cngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng mở c0 (73,75) rơle B- đợc cấp nguồn theo đờng (7,67,69,71,73,75,77) đồng thời rơle B- đóng tiếp điểm B- (7,75) để tự duy trì Cơ cấu chuyển động sang trái từ vị trí... đến khi tác động vào hành trình a1 làm hở tiếp điểm thờng kín a1 (31,35) và đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,49) cấp nguồn cho rơle A- đồng thời rơle A- tự duy trì và cơ cấu đi lên ở vị trí 2 Khi công tắc hành trình a1 tác động sẽ cấp nguồn cho rơle trung gian Y theo đờng qua tiếp điểm thờng hở x (7,9), công tắc hành trình a1 (9,11) công tắc hành trình b1 (11,4) Đồng thời rơle trung gian Y tự duy trì qua... cấp nguồn theo đờng (7,43,45,47,33,35,8) làm cho rơle A+ làm việc và tự duy trì qua tiếp điểm A+(7,33) Cơ cấu chuyển động đi xuống ở vị trí 3 Cho đến khi tác động vào công tắc hành trình a1 làm hở tiếp điểm thờng kín a1 (33,35) làm cho rơle A+ ngừng làm việc, đồng thời đóng tiếp điểm thờng hở a1 (7,49) cấp nguồn cho rơle A- làm việc và tự duy trì qua tiếp điểm A- (7,49) Đồng thời đóng tiếp điểm thờng