Chế tạo cánh tay robot ứng dụng sản xuất thẻ thông minh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI  - LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG SẢN XUẤT THẺ THÔNG MINH HỌC VIÊN: LÊ VĂN HUY HÀ NỘI – 2015 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI  - LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐỀ TÀI: CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG SẢN XUẤT THẺ THÔNG MINH HỌC VIÊN: LÊ VĂN HUY CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ SỐ HỌC VIÊN: 13K12010028 HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN TIẾN DŨNG HÀ NỘI – 2015 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội LỜI CẢM ƠN Đề tài hoàn thành hỗ trợ động viên nhiều từ gia đình, người thân, thầy cô bạn bè thân thuộc Đó tình cảm thật đáng trân trọng không đền đáp hết, thật phấn khởi thấy người bên cạnh hoàn cảnh khó khăn Dù nơi đâu, nhớ ghi sâu tình cảm cao đẹp Cảm ơn ba mẹ suốt tháng ngày khó khăn qua Cảm ơn ông, bà, cô động viên ủng hộ Đặc biệt cảm ơn thầy Nguyễn Tiến Dũng anh em phòng kĩ thuật Mksmart tạo điều kiện hướng dẫn em cách học tập nghiên cứu để hoàn thành tốt đề tài Chân thành cảm ơn người bạn đồng hành lúc khó khăn Cảm ơn quý thầy cô Khoa Kĩ Thuật Điện Tử- Truyền Thông hóa Viện Đại Học Mở Hà Nội cảm thông tạo điều kiện tốt cho em suốt thời gian học tập trừơng Qua em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu quý thầy cô Hội đồng bảo vệ khóa luận tốt nghiệp Cuối xin chúc gia đình, người thân, quý thầy cô bạn bè nhiều sức khỏe thành công việc HỌC VIÊN HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan chương trình nghiên cứu Các số liệu kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Hà Nội, tháng năm 2015 Tác giả luận văn Lê Văn Huy HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội MỤC LỤC CHƯƠNG 1: ĐẶT VẤN ĐỀ TỔNG QUAN VÀ GIỚI THIỆU VỀ CÁNH TAY ROBOT 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.1.1 Mục tiêu đề tài 1.1.2 Phương pháp nghiên cứu 1.1.3 Đặt vấn đề 1.1.4 Tầm quan trọng vấn đề 1.1.5 Giới hạn vấn đề 1.1.6 Mục đích nghiên cứu 1.2 TỔNG QUAN VÀ GIỚI THIỆU VỀ CÁNH TAY ROBOT 1.2.1 Giới thiệu sơ lược lịch sử phát triển Robot 1.2.2 Tay máy 1.2.2.1 Tay máy công nghiệp 1.2.2.2 Robot y tế 1.2.2.3 Robot hỗ trợ người tàn tật 1.2.3 Robot di động 10 1.2.3.1 Xe tự hành mặt đất AGV 11 1.2.3.2 Robot tự hành nước AUV 14 1.2.3.3 Máy bay không người lái UAV 16 1.2.4 Robot sinh học 18 1.2.4.1 Robot 19 1.2.4.2 Robot dáng người 20 1.2.5 Robot gia đình 23 1.2.6 Tổng quan nội dung đề tài 26 1.2.7 Ý nghĩa đề tài 26 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội CHƯƠNG 2: NHIÊN CỨU THÍÊT KẾ VÀ THI CÔNG 28 2.1 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG CÁ THỂ HÓA SIM THẺ MPR 3000 28 2.2 TÍNH TOÁN SƠ BỘ CÁNH TAY 32 2.2.1 Giới thiệu động servo 32 2.2.2 Cấu tạo phân loại động servo 33 2.2.2.1 Cấu tạo động servo 33 2.2.2.2 Phân loại động co servo 34 2.2.3 Giới thiệu động RC servo 35 2.2.3.1 Cấu tạo nguyên lí hoạt động RC servo 36 2.2.2 Đặc tính RC servo 38 2.2.3 Giới thiệu động RC servo dùng cánh tay máy 38 2.3 TÍNH TOÁN VẬN TỐC VÀ MOMENT CỦA ĐỘNG CƠ 41 2.3.1 Cấu trúc chuyển động 41 2.3.2 Vận tốc 42 2.3.3 Moment quay 42 2.4 TÍNH TOÁN PHẦN CƠ VÀ LẮP RÁP 43 2.5 MÔ HÌNH LẮP RÁP CƠ KHÍ CỦA CÁNH TAY 44 2.5.1 Mô hình 2D cánh tay 44 2.5.2 Thi công lắp ráp cánh tay 45 2.6 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MẠCH DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN HỌ PIC 49 2.6.1 Tổng quan họ vi điều khiển PIC 49 2.6.1.1 Giới thiệu chung 49 2.6.1.2 Một số đặc tính vi điều khiển PIC 51 2.6.1.3 Những đặc tính ngoại vi 52 2.6.1.4 Đặc điểm tương tự 52 2.6.1.5 Các đặc điểm đặc biệt 53 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội 2.6.1.6 Công nghệ CMOS 53 2.6.2 GIỚI THIỆU VỀ PIC16F8XX PIC16F877A 53 2.6.3 Phân loại PIC theo kí tự 54 2.6.4 Phân loại PIC theo kí số 54 2.7 Cấu trúc tổng quát PIC16F877A 56 2.7.1 Cấu trúc phần cứng PIC16f877A 58 2.7.2 Các Port xuất nhập ghi điều khiển 59 2.7.2.1 Port A ghi TRISA 60 2.7.2.2 Port B ghi TRISB 60 2.7.2.3 Port C ghi TRISC 61 2.7.2.4 Port D ghi TRISD 62 2.7.2.5 Port E ghi TRISE 62 2.7.3 MCLR (Master Clear) 65 2.7.4 Vấn đề cấp nguồn chi vi điều khiển 65 2.7.5 Tổ chức nhớ PIC 65 2.8 Thiết kế mạch mô proteus 68 2.8.1 Mạch nguyên lí cánh tay 68 2.8.1.1 Sơ đồ khối mạch 69 2.8.1.2 Khối Nguồn, công suất 70 2.8.1.3 Khối điều khiển 70 2.8.2 Thực thiết kế mô proteus 71 CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN 83 3.1 Giới thiệu chung CCS Lập trình C CCS 83 3.1.1 Giới thiệu chương trình CCSC 83 3.1.2 Cách viết chương trình CCSC 86 3.1.2.1 Cấu trúc chương trình 86 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội 3.1.2.2 Khai báo thị tiền xử lí 87 3.1.2.3 Khai báo biến mảng 89 3.1.2.4 Các cấu trúc lệnh 90 3.1.2.5 Các hàm xử lí bit hay dùng 90 3.1.2.6 Các toán tử thường dùng 90 3.1.2.7 Xử lí ADC – biến đổi Analog – Digital 91 3.2 Sơ đồ khối cánh tay với hệ thống camera 94 3.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển cánh tay 95 3.4 Chương trình điều khiển 95 3.5 Chương trình nạp vi điều khiển PIC thông qua cổng USB pickit2 100 3.5.1 Giới thiệu chung 100 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 104 4.1 Thử nghiệm kết 104 4.2 Đánh giá thích nghi hướng phát triển 118 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Tay máy Hình 1.2: Tay máy lắp ráp ô tô Hình 1.3: Robot y tế Hình 1.4: Robot hỗ trợ người tàn tật Hình 1.5: Robot thăm dò địa hình 11 Hình 1.6: Robot chồng xếp hàng hóa 11 Hình 1.7: Robot hoạt động biển 14 Hình 1.8: Máy bay không người lái 16 Hình 1.9: Robot mô phổng cánh tay người 18 Hình 1.10: Robot di chuyển giống người 19 Hình 1.11: Robot dáng người ( người máy asimo) 21 Hình 1.12: Robot gia đình 23 Hình 2.1: Hệ thống cá thể hóa sim thẻ MPR 3000 28 Hình 2.2: Hệ thống cá thể hóa sim thẻ MPR 3000 29 Hình 2.3: Sơ đồ 2D hệ thống MPR 3000 tích hợp cánh tay camera 32 Hình 2.4 Cấu tạo động servo 33 Hình 2.5 Cấu tạo ecoder động servo 34 Hình 2.6 Cấu tạo động servo AC 35 Hình 2.7: Động rc servo 36 Hình 2.8: Chu kì xung 50 Hz 37 Hình 2.9: Xung ứng xới góc quay điều khiển 38 Hình 2.10: Động servo MG995 39 Hình 2.11: Động servo SG90 40 Hình 2.12: Mô hình thi công cánh tay máy 44 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội Hình 2.13: Bản vẽ 2D chi tiết cấu tạo lên cánh tay 45 Hình 2.14: Sơ đồ lắp ráp 46 Hình 2.16: Lắp ráp ngón tay kẹp 48 Hình 2.17: Cánh tay gần hoản chỉnh sau lắp ráp 49 Hình 2.18 Vi điều khiển PIC 50 Hình 2.19: Sơ đồ chân PIC16F877A 56 Bảng 2.1: Thông số vi điều khiển pic 16F877A 57 Hình 2.20: Sơ đồ khối PIC16F877A 59 Hình 2.21: Bộ nhớ chương trình 64 Hình 2.22: Sơ đồ mạch Master Clear (Reset PIC) 65 Hình 2.23: Mạch nguyên lí thiết kế proteus 69 Hình 2.24: Sơ đồ khối mạch điều khiển 69 Hình 2.25: Nguồn xung 5V 10A 70 Hình 2.26: Khối điều khiển 71 Hình 2.27: Mạch nguyên lí thiết kế proteus 71 Hình 2.28: Giao diện sau bật proteus 8.1 72 Hình 2.29: Bắt đầu vào thiết kế mạch nguyên lí mô 73 Hình 2.30: Lấy liện kiện proteus 74 Hình 2.31: Xếp linh kiện mạch nguyên lí 75 Hình 2.32: Đi dây mạch nguyên lí xếp 75 Hình 2.33: Gán địa cho chân linh kiện 76 Hình 2.34: Thay đổi giá trị linh kiện 77 Hình 2.35: Mô hoạt động 78 Hình 2.36: Là mạch hoàn chỉnh sau e vẽ xong proteus 78 Hình 2.37: Chuyển giao diện ARES để thiết kế dây mạch in 79 Hình 2.38: Kéo thả linh kiện mạch in 80 HVTH: Lê Văn Huy Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội RC1=1; RC2=1; RC3=1; RC4=1; } if (dem >= servo1)RC0=0; if (dem >= servo2)RC1=0; if (dem >= servo3)RC2=0; if (dem >= servo4)RC3=0; if (dem >= servo5)RC4=0; } /*#Int_TIMER1 void Time() { set_timer1(65285); value=tam; }*/ void home() { servo1=10; servo2=13; servo3=18; servo4=20; servo5=13; } void quaytrai() { servo1=10; } HVTH: Lê Văn Huy 105 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội void quayphai() { servo1=20; } void len() { servo2=10; servo3=13; } void xuong() { servo2=15; servo3=18; } void gapqua() { servo4=10; servo5=20; } void nhaqua() { servo4=15; servo5=15; } void main() { set_tris_c(0x00); //set_tris_d(0x00); //setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1); HVTH: Lê Văn Huy 106 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội //set_timer1(65285) ; //enable_interrupts(int_timer1); enable_interrupts(int_timer0); enable_interrupts(global); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); set_timer0(131); while(true) { home(); delay_ms(1000); quaytrai(); delay_ms(1000); xuong(); delay_ms(1000); gapqua(); delay_ms(1000); len(); delay_ms(1000); quayphai(); delay_ms(1000); xuong(); delay_ms(1000); nhaqua(); delay_ms(1000); Cơ chế khí: HVTH: Lê Văn Huy 107 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội Hình 4.1 Cơ cấu cánh tay dùng tay gắp [13] Kết đạt được: • Mạch hoạt động tốt • Các động nhận tín hiệu điều khiển hoạt động • Cánh tay bước đầu chuyển động • Cánh tay dễ dàng chuyển sang máy MPR khác có kết cấu độc lập, không phụ thuộc nhiều vào MPR 3000 Hạn Chế: • Động hoạt đông chưa xác • Chuyển động giật không HVTH: Lê Văn Huy 108 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội Hướng giải quyết: • Cần thay đổi code lập trình • Thử nghiệm kết cấu khí cánh tay nhiều để kiểm tra ổn định Thử nghiệm lần Code lập trình mô chạy thử nghiệm lần 2: #include #fuses noprotect, nolvp, nowdt, put, hs #use delay(clock=16000000) #use fast_io(c) #use fast_io(d) #bit RC0=0x07.0 #bit RC1=0x07.1 #bit RC2=0x07.2 #bit RC3=0x07.3 #bit RC4=0x07.4 #bit RC5=0x07.5 #bit RC7=0x07.7 int16 dem; int servo1,servo2,servo3,servo4,servo5; #int_TIMER0 void TIMER0_isr(void) { set_timer0(139); dem++; if (dem >= 200) // ngat 0,1ms, 0,1x200=20ms, chu ky 50hz, value chay tu 6-23 { dem=0; RC0=1; RC1=1; HVTH: Lê Văn Huy 109 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội RC2=1; RC3=1; RC4=1; } if (dem >= servo1)RC0=0; if (dem >= servo2)RC1=0; if (dem >= servo3)RC2=0; if (dem >= servo4)RC3=0; if (dem >= servo5)RC4=0; } void home() { servo1=10; servo2=13; servo3=15; } void quaytrai() { servo1=11; servo2=13; servo3=15; } void quayphai() { servo1=16; servo2=13; servo3=15; } void len() HVTH: Lê Văn Huy 110 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội { servo1=16; servo2=10; servo3=12; } void xuong() { servo1=16; servo2=15; servo3=15; } void gapqua() { servo1=10; servo2=13; servo3=18; } void nhaqua() { servo1=10; servo2=13; servo3=18; } void main() { set_tris_c(0x00); enable_interrupts(global); setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); HVTH: Lê Văn Huy 111 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội set_timer0(139); while(true) { quaytrai(); delay_ms(100); quayphai(); delay_ms(100); len(); delay_ms(100); xuong(); delay_ms(100); quayphai(); delay_ms(100); quaytrai(); delay_ms(100); } } Kết cấu khí: Tương tự lần thử nghiệm đầu Kết đạt được: • Tất động hoạt động tốt • Bắt đầu gắp sản phẩm • Lập trình theo ý muốn • Lắp trạm trống MPR 3000 phù hợp Hạn chế: • Cánh tay hoạt động chưa mịn màng • Cơ cấu tay gắp lỏng lẻo chưa ổn định Hướng giải quyết: HVTH: Lê Văn Huy 112 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội • Cần thay đổi kết cấu gắp thành hút thẻ phù hợp hơn, MPR 3000 có sãn hệ thống bơm chân không cấp chân không để hút thẻ Thử nghiệm lần Code lập trình mô chạy thử nghiệm lần 2: #include #fuses noprotect, nolvp, nowdt, put, hs #use delay(clock=16000000) #use fast_io(c) #use fast_io(d) #bit RC0=0x07.0 #bit RC1=0x07.1 #bit RC2=0x07.2 #bit RC3=0x07.3 #bit RC4=0x07.4 #bit RC5=0x07.5 #bit RC7=0x07.7 int16 dem; int servo1,servo2,servo3,servo4,servo5; #int_TIMER0 void TIMER0_isr(void) { set_timer0(139); dem++; if (dem >= 200) // ngat 0,1ms, 0,1x200=20ms, chu ky 50hz, value chay tu 6-23 { dem=0; RC0=1; RC1=1; RC2=1; HVTH: Lê Văn Huy 113 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội RC3=1; RC4=1; } if (dem >= servo1)RC0=0; if (dem >= servo2)RC1=0; if (dem >= servo3)RC2=0; if (dem >= servo4)RC3=0; if (dem >= servo5)RC4=0; } void home() { servo1=10; servo2=13; servo3=15; } void quaytrai() { servo1=11; servo2=13; servo3=15; } void quayphai() { servo1=16; servo2=13; servo3=15; HVTH: Lê Văn Huy 114 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội } void len() { servo1=16; servo2=10; servo3=12; } void xuong() { servo1=16; servo2=15; servo3=15; } void gapqua() { servo1=10; servo2=13; servo3=18; } void nhaqua() { servo1=10; HVTH: Lê Văn Huy 115 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội servo2=13; servo3=18; } void main() { set_tris_c(0x00); Enable_interrupts(global); Setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_4); Set_timer0(139); While(true) { quaytrai(); delay_ms(1000); quayphai(); delay_ms(1000); len(); delay_ms(1000); xuong(); delay_ms(1000); quayphai(); delay_ms(1000); quaytrai(); delay_ms(1000); } } Cơ chế khí: HVTH: Lê Văn Huy 116 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội Hình 4.2 Cơ cấu cánh tay dùng đầu hút [13] Kết đạt được: • Hút sản phẩm tốt • Động hoạt động tương đối mịn, không giật • Kết cấu khí tương đối ổn định Hạn chế: • Hoạt động chưa ổn định, tỉ lệ hút thẻ thấp 10/100 thẻ • Hoạt động liên tục thấy sai lệch góc servo Vị trí tay gắp không xác HVTH: Lê Văn Huy 117 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội Hướng giải quyết: • Cần tìm hiểu loại servo RC hoạt động ổn định xác • Để điều khiển mịn cần tìm hiểu cách điều khiển dùng xử lí có tần số làm việc cao 4.2 Đánh giá thích nghi hướng phát triển Đánh giá thích nghi: Cánh tay tháo lắp lên máy MPR 3000 MPR 5000 để sử dụng Trên máy MPR 3000 có hệ thống bơm khí nén vocum thích hợp với cấu núm đầu hút cánh tay, việc đưa cánh tay vào sản xuất thực tế thực Hướng phát triển: Với mô hình cánh tay sử dung động RC servo tiền để để phát triển cánh tay công nghiệp nghĩa sử dụng động DC AC servo, hoạt động ổn định hiệu xác Trong tương lai em tiếp tục tìm hiểu chế tạo cánh tay mang tính chất công nghiệp HVTH: Lê Văn Huy 118 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội Tài liệu tham khảo [1].Ts.Nguyễn Đức Thành, Đo lường điều khiển máy tính.NXB ĐH Quốc gia TpHCM [2].Tài liệu giới thiệu thẻ thông minh hệ thống MPR 3000 tập đoàn MKsmart [3].Lê Tấn Minh, Chế tạo cánh tay robot năm bậc tự [4].TS.Lê Hoài Quốc, Kỹ thuật người máy Robot Công nghiệp NXB ĐH Quốc gia TpHCM [5].Ks.Phan Vinh Hiếu, Cấu trúc phần cứng PIC16F877A Trường đại học KHTN [6].PGS.TS Nguyễn Hữu Phương, Mạch số, Nhà Xuất Bản Thống Kê [7].Ks.Trần xuân Thường, Tài liệu sử dụng CCS tiếng việt (tài liệu lưu hành nội bộ) Trường đại học KHTN [8].Ts Nguyễn Thiện Thành, Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia NXB Giáo dục [9] www.khoahoc.tv [10] www.dientuvietnam.net [11] www.codientu.org [12] www.picvietnam.com [13] www.linhkiendientu.com [14] www.dientu4u.com [15] www.automation.org.vn [16] www.suckhoedoisong.vn [17] www.techmarthanoi.com [18] www.vietnamnet.vn [19] www.Phatminh.com [20] www.banlinhkien.vn [21] www.thingiverse.com HVTH: Lê Văn Huy 119 [...]... lắp đặt trên hệ thống MPR 3000 chuyên dụng để sản xuất thẻ thông minh, thẻ sim Bức xúc trước nhu cầu tìm hiểu về tay máy công nghiệp từ chính bản thân và của những người yêu thích về lĩnh vực này, em đã bắt tay vào việc thực hiện đề tài: “CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG SẢN XUẤT THẺ THÔNG MINH 1.1.4 Tầm quan trọng của vấn đề Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy còn chậm phát triển, chúng ta... cứu Thực hiện đề tài “CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG SẢN XUẤT THẺ THÔNG MINH là một công việc để người thực hiện đề tài nghiên cứu kỹ khái niệm mô hình, nguyên lý làm việc cũng như tập lệnh của vi điều khiển Sản phẩm của đề tài trước hết có thể được ứng dụng vào phương tiện giảng dạy tại trường, và nếu được phát triển rộng, đi sâu hơn thì có thể ứng dụng vào trong thực tế sản xuất công nghiệp, và... công nghệ chế tạo Robot nhằm tạo ra sự tự động hóa trong quá trình sản xuất giảm đi sức lao động bằng chân tay của người lao động Đối với các nước ngoài thì Robot đã được nghiên cứu và chế tạo để ứng dụng vào sản suất đã có từ trước Riêng ở nước ta lĩnh vực này còn khá mới mẽ Tuy có sự đầu tư để nghiên cứu nhưng còn hạn chế, có thể dùng mô hình cánh tay máy để phục vụ trực tiếp cho công việc lọc thẻ loại... nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội 1.1.5 Giới hạn của vấn đề Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên cứu đề tài: “CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG SẢN XUẤT THẺ THÔNG MINH trong điều kiện: Thời gian thực hiện đề tài chỉ trong 6 tháng Kinh nghiệm thực tế chưa có nhiều Tài liệu về vi điều khiển và cánh tay máy còn hạn chế Vì vậy em đã thực hiện nghiên cứu đề tài với những... điểm qua 3 loại tay máy tiêu biểu là Tay máy công nghiệp, Robot y tế và Robot hỗ trợ người tàn tật HVTH: Lê Văn Huy 6 Luận văn tốt nghiệp Viện đại học Mở Hà Nội 1.2.2.1 Tay máy công nghiệp Hình 1.2: Tay máy lắp ráp ô tô [9] Tay máy công nghiệp được chế tạo, sử dụng từ những năm 1960 Giai đoạn đầu, tay máy được sử dụng nhiều trong công nghiệp chế tạo ô tô Nhu cầu thực tế của công nghiệp chế tạo ô tô đòi... men ở robot cũng rất được quan tâm do robot phải tham gia vào quá trình sản xuất, tiếp xúc với môi trường trong quá trình thực thi nhiệm vụ Có nhiều phương pháp điều khiển lực như điều khiển nhúng, điều khiển lai hoặc dùng các cơ cấu tay nắm có độ nhún nhất định cho các ứng dụng lắp ráp Từ năm 1990, ứng dụng của robot công nghiệp đã lan sang các lĩnh vực sản xuất ngoài ngành chế tạo máy như ứng dụng. .. hướng đi đúngđắng của các kỹ sư ở Việt Nam Đề tài : “CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG SẢN XUẤT THẺ THÔNG MINH không nằm ngoài nhận định trên Điều quan trọng hơn hết là các vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động của tay máy và phần lý thuyết về các hoạt động xảy ra bên trong vi điều khiển sẽ được giới thiệu trong đề tài này Nó sẽ là nguồn thông tin hữu ích cho những ai muốn tìm hiểu về vấn... con người lúc đó Từ đó ý tưởng thiết kế, chế tạo Robot đã luôn thôi thúc con người Đến năm 1948, tại phòng thí nghiệm quốc gia Argonne, Goertz đã chế tạo thành công tay máy đôi (master-slave manipulator) Đến năm 1954, Goertz đã chế tạo tay máy đôi sử dụng động cơ servo và có thể nhận biết được lực tác động lên khâu cuối Năm 1956 hãng Generall Mills đã chế tạo tay máy hoạt động trong việc thám hiểm dại... trong sản xuất thực phẩm và dược phẩm Lúc này, độ linh hoạt và của robot được nâng cao để đáp ứng sự thay đổi của môi trường sản xuất có nhiều bất định Các phương pháp của trí khôn nhân tạo được đưa vào robot như khả năng tự học, suy diễn và tự giải quyết vấn đề Ngoài ra việc áp dụng các cảm biến như thị giác máy, xúc giác và đo lực/mô men làm tăng khả năng thích ứng với môi trường thay đổi của robot Robot... áp dụng và phát triển công nghệ này cho xây dựng và bảo vệ tổ quốc của mình [13] 1.2.4 Robot phỏng sinh học Hình 1.9: Robot mô phổng cánh tay người [12] Ngoài các robot di động chạy bằng bánh xe và xích thì hiện nay các nhà nghiên cứu đang nỗ lực áp dụng các cơ chế dịch chuyển của sinh vật sống vào robot để tạo ra nhiều loại robot phỏng sinh học mới với khả năng dịch chuyển tự thích nghi cao Cơ chế