Tổng hợp cơ cấu culit
BÀI TẬP LỚN NGUYÊN LÝ ĐỀ SỐ 6: MÁY TỔNG HỢP CƠ CẤU CULIT C A E1 E C11 2ϕ1 c H E11 B b D a C1 D11 1) Các ký hiệu: Vị trí C1 chốt quay ứng với vị trí biên bên trái E trượt (ví dụ dao máy bào), vị trí C11 ứng với vị trí biên bên phải E11… 2) Bài toán: c Cho trước :chiều dài tay quay r, hành trình trượt H dao = λ hệ số b suất k Dựng cấu culit Cho trước giá trị tương ứng và: a) Xác định kích thước khâu; b) Vẽ họa đồ cấu ứng với vị trí; c) Cho vận tốc khâu AB, vẽ họa đồ vận tốc ứng với vị tí d) Vẽ họa đồ gia tốc ứng với vị trí tùy chọn (một hành trình hành trình về) C A E C11 E1 2ϕ1 E11 b c H D B a D11 C1 a) Xác định kích thước khâu Ta dựng đoạn E1E11 Mặt khác, k=1 nên suy k −1 = 0o θ=180 k +1 Vậy tâm quay B nằm đường E1E11 Giải (*) ta được: b=300 mm c=900 mm C5 C6 C4 C7 D2 E1 E7 E2 C11 E6 E3 E5 D3 A C1 E11 E4 D1 D11 B D7 D4 D6 C3 D5 C2 c) Vẽ họa đồ vận tốc ứng với vị trí Ta có: Tam giác ABC1 vuông B AB=AC.cosA = 600.cos 70 = 205.21 mm Chia vòng quay culit làm đoạn để xét ứng với vị trí là: C1, C2,…,C8 D1, D2, , D8; E1, E2,…, E8, Ta có C1 C2 C3 Và khâu nối khâu khớp quay, khâu nối khâu khớp trượt : VC1 = VC2 ω = lAC = 10*600 = 6000 mm/s = m/s có phương vuông góc với AC chiều theo ω1 VC3 = VC2 + VC3C2 (1) Trong pt (1) ta có Vc3 vuông góc BC, vc3c2 // BC Chọn tỷ lệ xích µv = VC2 / pc2 = 6/24 = 0.25 pc3 ω Vì VC3 = BC = µ v BC pc3 BC VC3 = VD3 BD Từ suy vận tốc điểm D E4 ≡ E5 khâu nối với khâu khớp quay VE5 = VE4 = VD4 VE4D4 Trong pt (2) có VE4 (2) nằm ngang, VE4D4 có phương vuông góc với DE Đo đoạn pe5 nhân với tỷ lệ xích có giá trị vận tốc khâu 5, chiều vào (trái sang phải) Họa đồ vẽ sau Vị trí d3,d4 p,e5,e4 AC A E1 C A c1,c2 c3 // BC D1 BC B C1 Vị trí DE AC d3,d4 p D2 e5,e4 A c1c2 E2 B c3 BC // BC C2 // H Vị trí DE d3,d4 C7 p C A E7 // H e5,e4 B AC D7 c3 c1,c2 // BC BC Bảng giá trị Vị trí Đại lượng VC1,VC2 VC3 C1 VC3C2 VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 Vecto biểu diễn Tỷ lệ xích Giá trị thật m/s/mm Giá trị biểu diễn mm 0.25 24 0.25 23 3.04 0.25 8.8 2.2 0.25 12.188 3.047 0.25 0 0.25 12.188 3.047 m/s pc1 pc3 c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng Vecto biểu diễn Tỷ lệ xích m/s/mm Vc1,Vc2 C2 Vc3 Vc3c2 VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 Giá trị biểu Giá trị thật diễn mm m/s 0.25 24 0.25 23.75 5.938 0.25 2.21 0.553 0.25 17.10 4.276 0.25 16.88 4.22 0.25 2.11 0.575 pc1 pc3 c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng Vc1,Vc2 Vc3 Vecto biểu diễn VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 Giá trị biểu Giá trị thật diễn mm m/s 0.25 24 0.25 23.75 5.938 0.25 2.21 0.553 0.25 17.10 4.276 0.25 16.88 4.22 0.25 2.11 0.575 pc1 pc3 C3 Vc3c2 Tỷ lệ xích m/s/mm c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng VC1,VC2 VC3 C11 VC3C2 VD3,VD4 VE4,VE5 VE4E5 Vecto biểu diễn Tỷ lệ xích Giá trị thật m/s/mm Giá trị biểu diễn mm 0.25 24 0.25 23 3.04 0.25 8.8 2.2 0.25 12.188 3.047 0.25 0 0.25 12.188 3.047 m/s pc1 pc3 c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng Vecto biểu diễn Tỷ lệ xích m/s/mm Vc1,Vc2 Vc3 C4 Vc3c2 VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 Giá trị biểu Giá trị thật diễn mm m/s 0.25 24 0.25 20 0.25 13.25 3.312 0.25 30.4 7.6 0.25 25.5 6.375 0.25 16 pc1 pc3 c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng Vecto biểu diễn Tỷ lệ xích m/s/mm VC1,VC2 VC3 VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 0.25 24 0.25 23.75 5.938 0.25 2.21 0.553 0.25 17.10 4.276 0.25 16.88 4.22 0.25 2.11 0.575 pc1 pc3 C5 VC3C2 Giá trị biểu Giá trị thật diễn mm m/s c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng Vecto biểu diễn Tỷ lệ xích m/s/mm Vc1,Vc2 VC3 C6 VC3C2 VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 Giá trị biểu Giá trị thật diễn mm m/s 0.25 24 0.25 24.25 6.06 0.25 0.97 0.246 0.25 9.188 2.297 0.25 10 2.5 0.25 1.12 0.28 pc1 pc3 c1c3 pd3 pe4 d4e4 Vị trí Đại lượng VC1,VC2 VC3 Vecto biểu diễn pc1 VD3,VD4 VE5,VE4 VE4D4 24 0.25 20 0.25 13.25 3.312 0.25 30.4 7.6 0.25 25.5 6.375 0.25 16 c1c3 pd3 pe4 d4e4 Giá trị biểu Giá trị thật diễn m/s mm 0.25 pc3 C7 Vc3c2 Tỷ lệ xích m/s/mm d) Vẽ họa đồ gia tốc ứng với vị tí tùy chọn ( hành trình hành trình về) Ta có: aC1 = aC2 = ω 21lAC = 100*600 = 60000 mm/s = 60 m/s, có chiều từ C vào A aC3 = aC2 + aC3C2 + ak anC3B = ε *l AB ,có phương vuông góc BC ak = ω 2*VC3C2 lấy theo chiều VC3C2 quay 90o theo chiều ω3 aC3C2 có phương song song BC Chọn μa = aC2 / πc2 = 60/30 = m/s2/mm Các giá trị đo trực tiếp vectơ nhân với μ a ε = μa.cn3c3 / lBC Xác định aD phương pháp đồng dạng aE4 = aD4 + aE4D4 + aE4D4 Cách lý luận tương tự.cách giải trình bày hình Họa đồ gia tốc Hành trình vị trí D C C E B d3,d4 A e n4 // H E7 π C A e4,e5 c1,c2 cn B D7 c3 BC BC k // BC BC Họa đồ gia tốc Hành trình vị trí BC // BC BC B c3 C cn c1,c2 k D2 C A A E2 // H π e4 B d3,d4 e n4 C2 BC D E Bảng giá trị Hành trình Đại lượng aC1, aC2 aC3 aC3C2 ak C7 Giá trị thật m/s2/mm Giá trị biểu diển mm c1 2.5 24 60 c3 2.5 18.6 46.5 kc3 2.5 9.6 24 c1k 2.5 19.125 47.813 Vec tơ biểu diển π π Tỷ lệ xích m/s2 anC3B π cn3 2.5 14.334 36.084 atC3B cn3c3 2.5 11.12 27.8 aD3, aD4 π d4 2.5 6.25 15.625 aE4, aE5 π e4 2.5 11.8 29.5 anE4D4 d4en4 2.5 7.112 17.778 atE4D4 en4e4 2.5 5.12 12.8 aE4D4 d4e4 2.5 11.3 28.25 Hành trình Giá trị thật m/s2/mm Giá trị biểu diển mm c1 2.5 24 60 c3 2.5 33.6 84 kc3 2.5 10.15 25.375 c1k 2.5 6.3 15.748 cn3 2.5 33.848 84.62 cn3c3 2.5 3.2 aD3, aD4 π d4 2.5 24.374 60.936 aE4, aE5 π e4 2.5 61.7 154.25 Đại lượng Vec tơ biểu diển aC1, aC2 aC3 aC3C2 ak C2 anC3B atC3B π π π Tỷ lệ xích m/s2 anE4D4 d4en4 2.5 0.12 0.3 atE4D4 en4e4 2.5 54.4 136 aE4D4 d4e4 2.5 54.52 136.3