I. Mô tả hoạt động của sơ đồ định vị kẹp chặt – khoan chi tiết: 1. Giai đoạn 1: Ấn nút bấm khởi động c và d, píttông Ao chuyển động sang phải theo chiều A+ để kẹp chặt chi tiết C. Cảm biến áp suất sẽ bắt đầu hoạt động ngay sau khi công tắc nguồn được bật, cho đến khi lực kẹp đạt giá trị yêu cầu (đạt áp suất a1) thì kết thúc quá trình kẹp chặt, quá trình được chuyển sang giai đoạn khoan chi tiết. 2. Giai đoạn 2: Đầu kẹp mũi khoan được trang bị công tắc giới hạn vị trí dùng cho giới hạn trên và giới hạn dưới. Khi lực kẹp đạt giá trị yêu cầu, mũi khoan đang ở giới hạn trên bo bắt đầu quay theo chiều R, đồng thời tiến xuống theo chiều B+ để khoan chi tiết C. 3. Giai đoạn 3: Mũi khoan đang quay và tiến xuống theo chiều B+ để khoan chi tiết. Khi mũi khoan đạt vị trí giới hạn dưới b1 thì chi tiết đã được khoan thủng, đồng thời mũi khoan bắt đầu quay theo chiều R0 và mũi khoan lùi lên theo chiều B. 4. Giai đoạn 4: Mũi khoan đang lùi lên theo chiều B đến khi đạt vị trí giới hạn trên bo thì đã lùi ra khỏi chi tiết. Giai đoạn 5 bắt đầu. 5. Giai đoạn 5: Khi đầu lắp mũi khoan đạt vị trí giới hạn trên bo, cảm biến áp suất sẽ điều khiển áp suất trong buồng trái của xi lanh A giảm xuống. Khi đó píttông Ao chuyển động sang trái theo chiều A, cho đến khi píttông đạt vị trí giới hạn trái ao thì dừng lại, mỏ kẹp xoay đã được mở kết thúc quá trình định vị – kẹp chặt khoan chi tiết.
Bài tập lớn: TĐHQTSX Bài tập lớn môn học tự động hoá trình sản xuất Nội dung: Lập chơng trình điều khiển trình định vị kẹp chặt khoan chi tiết bo B- B+ b1 a1 Ro cảm biến áp suất R A+ A C Ao A- ao Nút bấm khởi động c d Sơ đồ định vị kẹp chặt - khoan chi tiết Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45 Bài tập lớn: TĐHQTSX I Mô tả hoạt động sơ đồ định vị - kẹp chặt khoan chi tiết: Giai đoạn 1: ấn nút bấm khởi động c d, píttông Ao chuyển động sang phải theo chiều A+ để kẹp chặt chi tiết C Cảm biến áp suất bắt đầu hoạt động sau công tắc nguồn đợc bật, lực kẹp đạt giá trị yêu cầu (đạt áp suất a 1) kết thúc trình kẹp chặt, trình đợc chuyển sang giai đoạn khoan chi tiết Giai đoạn 2: Đầu kẹp mũi khoan đợc trang bị công tắc giới hạn vị trí dùng cho giới hạn giới hạn dới Khi lực kẹp đạt giá trị yêu cầu, mũi khoan giới hạn b o bắt đầu quay theo chiều R, đồng thời tiến xuống theo chiều B+ để khoan chi tiết C Giai đoạn 3: Mũi khoan quay tiến xuống theo chiều B+ để khoan chi tiết Khi mũi khoan đạt vị trí giới hạn dới b1 chi tiết đợc khoan thủng, đồng thời mũi khoan bắt đầu quay theo chiều R0 mũi khoan lùi lên theo chiều B- Giai đoạn 4: Mũi khoan lùi lên theo chiều B- đến đạt vị trí giới hạn b o lùi khỏi chi tiết Giai đoạn bắt đầu Giai đoạn 5: Khi đầu lắp mũi khoan đạt vị trí giới hạn b o, cảm biến áp suất điều khiển áp suất buồng trái xi lanh A giảm xuống Khi píttông A o chuyển động sang trái theo chiều A-, píttông đạt vị trí giới hạn trái a o dừng lại, mỏ kẹp xoay đợc mở kết thúc trình định vị kẹp chặt - khoan chi tiết Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45 Bài tập lớn: TĐHQTSX II Biểu đồ trạng thái chuyển tiếp việc lập trình: Xuất phát điểm mũi khoan X402 giới hạn Xuống Y430 X401giới hạn Khởi động X506 Sang phải Y433 đạt áp suất a1 Y431 Lên ON X432 Kẹp Chi tiết Sang trái X434 Mở X404 giới hạn trái Y431 OFF Khoan thủng Sơ đồ phân bố tải cảm biến Để lập chơng trình điều khiển trình định vị kẹp chặt khoan chi tiết, ta phải thao tác qua giai đoạn sau: - Thiết lập biểu đồ nạp tải - Thiết lập biểu đồ điều kiện chuyển tiếp - Thiết lập biểu đồ trạng thái chuyển tiếp - Viết chơng trình Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45 Bài tập lớn: TĐHQTSX Biểu đồ nạp tải: Điều kiện ban đầu Pittông bên trái, mở kẹp Pittông chuyển động sang phải Kẹp Pittông chuyển động sang trái Y433 S Y431 Mở kẹp Y434 R Y431 Đạt áp suất a1 Mũi khoan xuống Mũi khoan lùi lên Y430 Y432 Khoan thủng chi tiết Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45 Bài tập lớn: TĐHQTSX Biểu đồ điều kiện chuyển tiếp: Điều kiện ban đầu Pittông bên trái, mở kẹp X506 bấm nút Khởi động X404 công tắc Giới hạn trái Pittông chuyển động sang phải Pittông chuyển động sang trái M70 M70 Kẹp Mở kẹp Đạt áp suất Kẹp chặt a1 X401 công tắc Giớihạn Mũi khoan xuống Mũi khoan lùi lên X401 công tắc Giới hạn Khoan thủng chi tiết X402 công tắc Giới hạn Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45 Bài tập lớn: TĐHQTSX Biểu đồ trạng - thái chuyển tiếp: Biểu đồ trạng thái - chuyển tiếp kết hợp biểu đồ nạp tải với biểu đồ điều kiện chuyển tiếp trình đợc gán cho số hiệu trạng thái S600 Trạng thái ban đầu X506 X404 Giới hạn trái Bắt đầu chuyển tiếp Sang Y433 phải S601 M70 Sang trái Y434 S607 M70 S S602 Y431 Kẹp S606 S603 Y430 Y431 Mở kẹp Đạt áp suất a1 a1 R X402 Giới hạn Đi xuống S605 Y432 Đi lên X402 Giới hạn S604 Khoan thủng X401 Giới hạn Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45 Bài tập lớn: TĐHQTSX Chơng trình bảng lệnh: S LD S OUT M S S OUT LD S OUT LD S LD S OUT LD S R M S OUT LD S S600 X506 S601 Y433 M70 S602 Y431 a1 a1 S603 Y430 X402 S604 X401 S605 Y432 X402 S606 Y431 M70 S607 Y434 X404 S600 Nguyễn Trung Kiên Lớp CTM9-K45